Bucket Bot 2: 11 Steps (with Pictures)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:24

Toto je nejnovější verze Bucket Bot - mobilního robota na bázi PC, který lze snadno přepravovat v kbelíku o objemu 5 galonů. Předchozí používal jednoduchou konstrukci na bázi dřeva. Tato novější verze je založena na hliníku a T-slotu, takže je snadno rozšiřitelná.

Bucket bot concept je vertikálně orientovaný robot, kde jsou všechny součásti snadno přístupné. To je lepší než vrstvený přístup, protože pro práci na součástech nižší úrovně nepotřebujete odšroubovávat vrstvy. Tento design má všechny důležité funkce pro mobilní roboty: rukojeť a vypínač motoru!

Také jsem začlenil některé nové komponenty, které usnadňují stavbu. Je v tom trochu výmysl, ale to vše lze provést pomocí ručního nářadí. Můžete také použít laserovou řezačku na plastovou verzi tohoto robota nebo použít službu řezání kovů, jako je Big Blue Saw, pokud byste chtěli s dodanými designy.

Tento robot používá tabletový počítač se systémem Windows. Design však bude fungovat s deskami ITX, Mini-ITX a také chytrými telefony a deskami jako Arduino, Beagle Bone a Raspberry Pi. Dokonce i Arduino Uno pro ovládání motoru bylo možné použít výhradně.

Tento design měl být kompatibilní s hardwarem Vex / Erector. Otvory jsou 3/16 "na středovém vzoru 1/2".

O T-slotu použitém v tomto designu nemohu říci dost dobrých věcí. Použil jsem řadu 80/20 20, která má na straně 20 mm. To je přesně 3/4 a skvělé je, že s ním můžete použít standardní šrouby č. 8-32 (stejné jako Vex). Když použijete čtvercové matice #8-32, v kanálu se netočí, a standardní úhlové závorky fungují dobře vedle hardwaru, který můžete získat. Extruze slotů T jsou snadno dostupné na Amazonu a EBay-kus ~ 4 'použitý pro tento projekt stojí jen asi 10 $. T-slot umožňuje velmi pěkné způsob, jak vytvářet 3D objekty z 2D řezaných dílů, takže kombinace je skvělá pro stavbu věcí s minimální výrobou - to můžete vidět zejména na držácích motoru.

Tento robot je řízen systémem strojového vidění RoboRealm. Určuje, kam má robot jít, a odesílá příkazy řízení motoru přes sériový port. Sériový port je připojen k štítu Arduino Uno a Adafruit Motor Control Shield. Arduino spouští jednoduchý program pro naslouchání sériovým programům pro přijímání příkazů a spouštění motorů a servomotoru naklápění kamery. Ukázková aplikace zde je Fiducial Course - robot se bude pohybovat mezi řadou fiducial markerů v pořadí.

Krok 1: Seznam dílů

Pro níže uvedený seznam jsem našel část hardwaru online v McMaster-Carr (MMC). Šrouby lze také nalézt v místních obchodech s hardwarem / domácími potřebami, ale větší množství, šestihranné hlavy, nerez atd. Lze snadněji najít u online dodavatelů dílů.

Části konstrukce:

Základní deska, držáky motoru a servopohon. Můžete použít 1/8 "hliník nebo 3/16" plast. Oba fungují dobře. U plastů si všimněte, že některé spojovací prvky budou muset být o 1/16 "delší. Krok 2 ukazuje některé vzorky plastů. Podrobnosti najdete v diagramu řezání v dalších krocích, ale všechny díly pasují na 8" x Deska 10,5 ". Jeden zdroj hliníkové desky je Online Metals - použil jsem hliník 5050, protože měl nižší náklady a měl by zůstat déle lesklejší. Našel jsem zde také srovnatelný list. Další myšlenkou je použít předděrované plechy. Erector /Otvory se vzorem Vex jsou 3/16 "na 1/2" středu * rovný * vzor (není rozložen). Vyzkoušel jsem jich mnoho a jedním z nejlepších je perforovaný polypropylenový list. Jedním z příkladů je MMC 9293T61. Tloušťka 8 palců je v pořádku - je trochu flexibilní, ale funguje a všechny otvory jsou připraveny k použití. Použil jsem tento list k rychlému označení některých otvorů na polici servo/kamery

• 4 stopy (1220 mm) 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot-najdete to na Amazonu (níže) nebo EBay80/20 20 SÉRIE 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Celý tento projekt používá jen těsně pod 4 stopy a náklady jsou nízké - asi 10 $. Z toho budete muset snížit následující:

  • (2) 1,5 "kusy pro držáky motoru
  • (2) 8,5 "kusy pro stoupačky
  • (1) 7 1/4 "kus pro rukojeť
  • (2) 5 kusů 11/16 "pro příčníky

• Šrouby s válcovou hlavou s vnitřním šestihranem - níže uvádím čísla a délky, ale důrazně doporučuji pořídit si sortiment, abyste měli pro tuto práci správný šroub. S T-drážkou musí mít správnou délku, jinak se šrouby „vysunou“na jádro vytlačování, než je pevně utáhnete. IMHO je nejlepší nerezová ocel. Mnoho lidí má také rádo černý oxid. Nedoporučoval bych Zinek (hrubý) nebo nedokončený (náchylný ke korozi).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Čtvercové matice (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - ty nejsou nezbytně nutné a místo toho můžete použít čtyřhrannou matici s pojistnou podložkou.
• (~ 6) podložky #8-32 (MC 92141a009)
• (2) #8-32 dělené pojistné podložky (MC 92146a545)
• (2) Šrouby s okem č. 8-32 x 1-5/8"
• (7) Rohové závorky - další možnosti najdete v kroku rámu
• (2) Rohové konzoly pro vytlačování hliníku pro připojení věže k základně. Pokud chcete, můžete také použít tenčí vrstvu výše. Ty jsou však pevnější a místo tenčích byste jich mohli použít více. Rohové závorky z 80/20 vyhovují svým výliskům mnohem lépe než tyto obecné, ale stojí více.

Pohybové části:

• (2) Nema 17 krokové motory - ty se zdají dostatečně silné a běží pod limitem 1 amp na štítu motoru.
• Pololu Univerzální hliníkový montážní rozbočovač pro 5mm hřídel, otvory 4-40 (2 balení)
• Kolo Pololu 80 × 10 mm - spousta zábavných barevných možností!
• (8) Šrouby motoru - M3x6 (rozteč 0,5), válcová hlava (MMC 92000A116) - ty mohou být o něco delší
• (4) #4-40 x 3/8 "šrouby pro kola, válcová hlava (MC 91772A108)
• (1) Caster - značka Cool Caster - spousta barev na výběr!
• (2) 5/16 "podložky pro představce (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 dělená pojistná podložka pro dřík (MMC 92146a030)
• (1) Matice 5/16 "-18 pro dřík (MMC 91845a030)
• (1) převlečná matice 5/16 "-18 pro dřík (MMC 91855A370)

Části elektroniky:

• Sada lithium -iontových baterií. Toto je velmi pěkné pro robotiku, protože má výstup 12v 6a a 5v USB. Některé tablety umožňují nabíjení pomocí USB portu a některé ne.
• Modrý 12v osvětlený přepínač od Radio Shack nebo jeden od Uxcell na Amazonu. Můžete použít jakoukoli barvu, kterou chcete. Zjistil jsem, že ty menší mají robustnější terminály.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - je to skvělý štít - provozuje dva krokové motory a má připraveno pár servo konektorů.
• (3) 4-40 závitové distanční sloupky 1/2 palce dlouhé pro Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 šroubů x 1/4 ", válcová hlava (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 podložek pro distanční sloupky pouze na základní straně (MMC 92141a005)
• (3) Rychlé odpojovací svorky pro spínací konektory 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Drát: 20 měřidel splétaných červeně a černě

• Smršťovací bužírky

  • (3) smršťovací červená 1/8 "(3 mm) - 3/4" dlouhá
  • (3) teplem smrštitelná černá 1/8 "(3 mm) - 3/4" dlouhá
  • (3) smršťovací červená červená 1/4 palce (6 mm) - 3/4 palce dlouhá
  • (3) smršťovací černý černý 1/4 "(6 mm) - 3/4" dlouhý
• Zip Ties: (2) 12 "pro baterii a několik 4" pro drátovou správu.

Počítač a kamera:

• 8 "Windows Tablet PC
• Držák na stativ pro tablet
• 1/4-20 hardware k upevnění držáku k základně: 1/2 "šroub, pojistná podložka a podložka
• 2portový USB kabel. Jedná se o minimálně 2portový rozbočovač USB s mikrokonektorem USB. Můžete použít libovolné centrum, které chcete. Mám klávesnici a myš Bluetooth, takže potřebuji pouze porty pro Arduino a Web Cam.
• USB kamera. Většina bude fungovat. Tenhle měl ve spodní části standardní držák 1/4 "x 20, takže se s ním snadno pracovalo.
• Pan Tilt Kit (nebo Lynxmotion BPT -KT) - všimněte si, že jsem zahrnoval plán servopohonu pro pan servo, ale nakonec jsem použil pouze náklon ke zlepšení stability kamery.
• Servo - standardní velikost - Pro lepší stabilitu jsem použil servo s vyšším výkonem (Hitec HS -5645MG).
• (2) Šrouby do plechu #2 x 1/4 "pro připevnění servo houkačky k držáku otáčení a naklápění
• (2) 6-32 šroubů pro servo 1/2 "" dlouhé
• (2) 6-32 matic
• (2) 6-32 podložek
• (2) 1/4-20 zavařovacích ořechů
• (2) 1/4-20 podložka
• (2) Pojistná podložka 1/4-20
• 1/4-20 x 1/2 "šroub
• Šestihranný šroub 1/4-20 x 1,5 "?

Volitelné podrobnosti: Následující položky nejsou pro funkci robota vyžadovány, ale jsou to pěkné doplňky:

• Koncovky s drážkou T (MMC 5537T14)
• Kryty slotů T (MMC 5537T15) McMaster-Carr nese pouze černou barvu, ale jiné barvy jsou k dispozici od 80/20 a jejich prodejců

Krok 2: Budování základny

Konstrukce se skládá z několika na míru vyrobených plochých dílů (základna, držáky motoru a servopohon) a některých výřezů do T-slotu zkrácených na délku.

U základny, držáků motoru a servopohonu je můžete vyrobit ručně nebo je můžete řezat vodou nebo laserovým paprskem. Na obrázcích je uvedeno několik příkladů.

Ruční stavba je však ve skutečnosti docela snadná - všechny vyobrazené hliníkové verze byly vyrobeny ručně s minimem nástrojů. U ručně vyráběných použijte 1/8 hliníku - je to správná kombinace pevnosti, aniž by byla příliš silná pro montáž součástí atd. Použijte šablony označené„ ručně vyrobené “, vytiskněte je a připevněte k hliníkovému plechu. Použil jsem přestavitelný sprej, ale také by měla fungovat páska na okrajích. Použil jsem také lepicí samolepku velikosti dopisu, která fungovala dobře, ale byla trochu těžší ji odstranit. Nejprve pomocí razníku označte střed všech otvorů, potom vyvrtejte menší otvory s uvedenou velikostí bitů. U větších otvorů použijte krokový vrták - to je opravdu užitečný bezpečnostní tip, protože dělá mnohem hezčí otvor, než když se pokoušíte použít velké bity, a nechytne kov jako mohou větší bity. Obrysy lze řezat pilovou pilou nebo šavlovou pilou, pokud ji máte. Opilujte hrany a pomocí většího nástroje na odstraňování otřepů odstraňte otřepy z otvorů.

Tyto díly řezané z hliníku si můžete také objednat z míst, jako je BigBlueSaw.com. Pro řezání vodním paprskem nebo laserem použijte šablony „CNC“- nemají všechna další označení.

Pro přístup řezaný laserem budete chtít použít 3/16 "myslíte, že akrylát nebo ABS, abyste získali správnou pevnost. 1/8" je možné, ale trochu se ohne. Všimněte si, že akryl je náchylnější k praskání než polykarbonát (Lexan), ale protože polykarbonát vytváří při spalování nebezpečné plyny (tj. Řezané laserem), obvykle ho stejně musíte řezat vodním paprskem, takže pokud jste, můžete také použít hliník platba za řezání vodním paprskem. ABS na 3/16 "je v pořádku - ohne se o něco více než akrylát.

U řezání akrylem a laserem bude silnější materiál vyžadovat, aby všechny šrouby procházející těmito kusy byly o 1/16 "delší než u 1/8" hliníku.

Také u materiálů o tloušťce 3/16 se vypínač jen stěží vejde - bude třeba odstranit podložky atd. Hliník je tedy z tohoto pohledu lepší.

Kromě toho je řezání laserem poměrně přímočaré. Podívejte se na obrázky pro příklad.

Motorové držáky a motory

Začněte připevněním desek krokového motoru Nema 17 k krokovým motorům. K tomu použijte šrouby s válcovou hlavou M3x6. Dráty mohou směřovat k horní části držáků, aby vám nepřekážely (viz obrázky).

Dále použijte tři šrouby č. 8/32 x 3/8 a čtvercové matice k připevnění krátkých výlisků ve tvaru T. Volně jsem nasadil šrouby a matice, pak jsem protlačil protlačování přes matice a utáhl je dolů.

Chcete -li namontovat krokové motory na základnu, vložte na základnu čtyři šrouby č. 8/32 x 3/8 a čtvercové matice, jak je znázorněno na obrázku, a poté na ně našroubujte a utáhněte výlisky motoru. Třetí sada otvorů je pro případ chcete tam dát nějaké šrouby, aby byla základna pod baterií rovnoměrnější. To bylo důležitější, když jsem používal olověný gelový článek - mnohem těžší a větší než lithium -iontový!

Jakmile jsou motory na základně, můžete připevnit náboje pomocí dodaných stavěcích šroubů a kola pomocí šroubů #4-40 x 3/8.

Caster

Kolečko je připevněno k hardwaru 5/16 . Matice, pojistná podložka a podložka pod desku a podložka a převlečná matice nad deskou. Převlečná matice je většinou proto, aby vypadala hezky. Matice můžete upravit trochu dostat základovou desku na úroveň kol.

Krok 3: Sestavení rámu

Sestavte rámeček podle obrázků. Protože se jedná o T-slot, můžete to několikrát vyzkoušet, dokud to nevypadá správně. K připevnění úhelníků k drážce T použijte šrouby #8-32 x 5/16 a čtyřhranné matice. Jsou o něco kratší než ty pro motory, protože držáky jsou tenčí.

Oční šrouby mají držet gumičku, která pomůže stabilizovat kameru. Toto je volitelné, ale zdá se, že pomáhá. Vyřízněte část oka nástrojem Dremel, aby bylo připevnění gumičky snazší. Držte je pevně pomocí podložek a pojistných podložek. Vnější maticí může být čtvercová nebo šestihranná matice.

Spodní vodorovný křížový díl bude potřebovat jednu čtvercovou matici otočenou dozadu, aby držel držák tabletu PC.

Horní horizontální křížový díl bude potřebovat dvě čtvercové matice směřující dopředu, aby držel polici serva.

Silnější výztuhy jsem použil k připevnění rámu k základně. Potřeboval jsem obrousit štěrbiny na jedné straně, abych ležel naplocho na základně. Byly použity podložky, protože tyto vzpěry měly velký otvor pro šroub.

Jsou ukázány volitelné ozdobné prvky - jen aby to vypadalo hezčí.

Na konci je obrázek s některými možnostmi úhlové závorky.

Krok 4: Baterie, držák na tablet a servopohon

Baterie Baterie je silná lithium -iontová baterie s praktickým výstupem 12 V 6a. Použil jsem 12 zipy, abych jej přidržel na základně, a zapojení se objeví v pozdějším kroku. Tato baterie má výstup USB 5v. To bylo skvělé u staršího tabletu WinBook, který jsem měl, protože měl samostatné nabíjení a USB port, ale novější tablet, který používám, neumožňuje současné nabíjení a USB port. Kompromis za výkon a velikost nového. Pro provoz pouze motorů vydrží baterie dlouho.

Držák na tablet PC

Stativový držák pro tablet PC má standardní závit 1/4 "-20. Takže jej můžete pomocí úhlové konzoly připojit ke spodní křížové vzpěře na držadle/rámu robota. Jeden otvor na úhlové konzole musí být pro šroub vyvrtaný na 1/4 ". Držák je k držáku připevněn šroubem, podložkou a pojistnou podložkou 1/4 "-20. Jakmile je připevněn, můžete jej pomocí šroubu #8-32 x 5/16" připevnit k příčníku pomocí čtvercová matice v T-drážce z předchozího kroku. Tablet PC by měl v orientaci na šířku pěkně zapadnout do držáku.

Servo police

Servo police je kus 1/8 hliníku. Plány jsou v přiložených schématech a jsou vyvrtány otvory pro budoucí rozšíření - možná je nebudete potřebovat všechny. Nakonec jsem nepoužil servopohon, který by pomohl udržet kamera je stabilnější, takže platforma nemá žádné výřezy, ale plány a obrázek jsou součástí, takže můžete vidět, jak by to fungovalo.

Servo police je připevněna dvěma rohovými konzolami. Pomocí šroubů č. 8-32 x 5/16 "jej připojte k hornímu rámu/příčnému držadlu pomocí dvou čtvercových matic v drážce ve tvaru T. K připojení použijte šrouby #8-32 x 3/8" a matice Keps držáky k desce. Mohly by k tomu posloužit i pojistné podložky a hranaté matice.

Krok 5: Řízení motoru

Pro ovládání krokového motoru jsem použil Adafruit Motor Shield. Provozuje dva krokové motory a má konektory pro dvě serva. To je ideální pro základní verzi tohoto robota. Jako základ k tomu slouží Arduino Uno a robot spouští jednoduchý program pro naslouchání sériovému číslu, který přijímá příkazy k pohybu a provádí je.

Místo vrtání vlastních děr jsem použil několik standardních 3/16 otvorů a Arduino se docela dobře hodí. Není dokonalý a není rovný, ale bylo snadné jej připevnit. Klíč používá šrouby 4-40 umožňují chybnou shodu jamky.

Použijte šestihranné distanční sloupky #4-40 x 1/2 a připojte je ke třem montážním otvorům Arduino pomocí šroubů #4-40 x 1/4. Tato čtvrtá díra Arduino je trochu přeplněná.

K připevnění desek k robotu použijte pouze dva šrouby #4-40 x 1/2 a podložky na vnějších otvorech - viz obrázky. Oba šrouby drží desky dobře a třetí distanční sloupek poskytuje třetí„ nohu “udržujte desku na úrovni.

Pokud místo toho chcete vyložit ty tajemné montážní otvory Arduino, jděte do toho!:-)

Krok 6: Servo a kamera

Pan Tilt Unit

Sestavte jednotku otáčení/naklánění podle pokynů k těmto sadám. Jedna ze stavebnic, které jsem našel, neměla žádné zjevné pokyny, proto jsem přidal spoustu fotografií z různých úhlů. Šrouby do plechu #2 x 1/4 mají připevnit servo houkačku k držáku.

Kamera je upevněna šestihranným šroubem 1/4-20 x 3/4 . Pojistná podložka 1/4-20, podložka a pojistná matice drží šroub k jednotce otáčení/naklápění. Druhá zaseknutí 1/4-20 matice se zafixuje proti kameře, aby držela na místě.

Pan/tilt jednotka je připevněna k polici serva dvěma šrouby #6-32 x 1/2 , podložkami a maticemi.

Krok 7: Zapojení

Zapojení napájení

K ovládání výkonu motorů jsem použil osvětlený 12v automobilový spínač. Poskytuje skvělé viditelné potvrzení, že je napájení zapnuto. Krimpujte a pájejte na konektorech a použijte tenčí smršťovací bužírku k zakrytí pájecího spoje, poté větší tepelně smršťujte k zakrytí samotného konektoru.

Může být snazší nasadit konektory na přepínač před použitím větší smršťovací bužírky, protože to zabrání přílišnému utažení konektorů na výčnělcích spínačů.

Obrázky ukazují nastavení zapojení a je to docela jednoduché. Konektor je určen pro baterii a konektor jack umožňuje snadné připojení nabíječky baterií.

Krok 8: Možnosti

Stojan

Postavení stojanu je velmi užitečné, když chcete vyzkoušet motory, aniž by robot vzlétl. Udělal jsem jeden s nějakým šrotem - viz obrázek, aby viděl, jak byl nastaven.

LED pásky

Všechny projekty jsou lepší s LED diodami!:-) V tomto případě slouží nejen k předvádění. Protože je můžeme připojit k Arduinu pomocí malého elektronického ovládání rychlosti, robot je může použít k indikaci stavu, což je skvělý nástroj pro ladění chování robota. Měl jsem několik ESC, které byly vpřed pouze pro letadla, a ideální pro ovládání LED pásků také z online hobby obchodu.

Protože máme Arduino, můžete také použít RGB digitální LED diody, jako jsou Neopixely (LED WS2812b).

Krok 9: RoboRealm

Tento robot používá jako snímač pouze kameru. Můžete snadno přidat další, aby vyhovovaly vaší aplikaci.

Systém strojového vidění RoboRealm určuje, kam by měl robot jít, a posílá příkazy k ovládání motoru přes sériový port. Sériový port je připojen k štítu Arduino Uno a Adafruit Motor Control Shield. Arduino spouští jednoduchý program pro naslouchání sériovým programům pro přijímání příkazů a spouštění motorů a servomotoru naklápění kamery.

K otestování tohoto robota jsem navrhl kurz s Fiducials jako značkami trasových bodů. Referenční dokumenty jsou jednoduché černobílé obrázky, které systémy počítačového vidění snadno rozpoznají. Na níže uvedených obrázcích můžete vidět několik ukázek. Lze použít jakýkoli druh svěřenců, a dokonce lze použít i některé běžné obrázky - ať už trénink funguje cokoli, robot ho snadno detekuje a izoluje na dálku a není matoucí s jinými obrázky v prostředí. Pomocí RoboRealm jsem naprogramoval robota tak, aby navštívil každý Fiducial v pořadí-není to moc kódu, protože veškeré zpracování obrazu probíhá pomocí modulů point-and-click. Je připojen soubor.robo a můžete vidět, jak jsem pomocí jednoduchého stavového stroje označil každý stav, když jsme se pohybovali mezi značkami. Protože můžeme zjistit, kterým směrem se Fiducials potýkají, použijeme také úhel jako nápovědu, abychom robotovi řekli, jakým způsobem má začít hledat dalšího Fiducial v kurzu. Ve videu na prvním kroku můžete vidět třetího referenta nakloněného o 90 stupňů doleva, který říká robotu, aby se díval spíše doleva než doprava.

Chcete -li použít přiložený kód, stáhněte si soubor.ino a nahrajte jej do svého Arduino Uno.

Soubor RoboRealm.robo je ten, který jsem použil pro toto demo. Má nějaké další filtry a kód z předchozích motorů atd., Které jsou všechny deaktivovány nebo komentovány, ale můžete vidět některé z možných variací. U Fiducials otevřete modul Fiducial a nacvičte jej ve složce připojených Fiducials. Můžete použít různé, ale budete muset změnit názvy souborů v horní části modulu VBScript.

Krok 10: Nano-ITX Variant

Také jsem postavil jeden s deskou Nano-ITX, kterou jsem měl. Použil jsem 12 V napájecí desku a namontoval jsem pevný disk pod základní desku s extra úhlovými držáky. Poté byly použity distanční sloupky, které držely základní desku mimo pevný disk.

Krok 11: Možnost stejnosměrného motoru

U některých dřívějších sestav jsem použil stejnosměrné motory. Fungují dobře a budete potřebovat ovladač motoru jako RoboClaw. Použití by bylo podobné, s Arduinem pro jednoduchost běží RoboClaw - mají ukázkový kód Arduino.

Pro tento přístup jsem použil stejnosměrné motory s převodovkou a kola BaneBots (viz obrázky).

Dodatečné šrouby a matice Keps byly pro dřívější verzi s 12v 7ah olověnou gelovou baterií rovnoměrnou podporou.

Některé z uvedených částí:

(2) Motory s převodovou hlavou - 12 V DC 30: 1 200 ot / min (6 mm hřídel) Lynxmotion GHM -16

(2) Kvadraturní motorové kodéry s kabely Lynxmotion QME-01

(6) Šrouby motoru - M3x6 (rozteč 0,5), válcová hlava (MMC 91841a007)

(2) Kola: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "šestihranná montáž na BaneBots

(2) Náboj šestihranný, řada 40, stavěcí šroub, vrtání 6 mm, 2 široké u BaneBots

(4) Konektory motoru 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Druhé místo v automatizační soutěži 2017