Postavte si jednoduchého chodícího robota: 6 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:24

Zde je pravděpodobně nejjednodušší robotická noha, která umožňuje pohyb dopředu a dozadu a nahoru a dolů. Ke stavbě je potřeba pouze motor s převodovkou a další různé věci. Na stavbu tohoto projektu jsem nemusel nic kupovat. Problém s pohybem nohou je ten, že jak se noha pohybuje dopředu nebo dozadu, musí také jít nahoru, aby se zabránilo přetažení nohy na podlahu. Kolo má zabudované všechny správné pohyby a jde jen o to, připevnit nohu ke kolu tak, aby bylo možné využít tohoto rozsahu pohybu (pomocí mechanismu kliky/posuvníku).

Budoucí úpravy: 1. Mám v plánu přidat kolenní kloub na nohu, který zvedne přední nohu nebo spodní část nohy nahoru, když se stehno pohybuje vpřed nebo vzad, čímž usnadní překonávání překážek.

2. Bylo by skvělé přidat solenoid ke snížení a zvýšení bodu otáčení nohy. To by omezilo a zvětšilo krok nohou za běhu, což by způsobilo, že se zvýší a sníží účinnost nohy robota, když se pohybuje.

3. Bylo by také zajímavé dát dohromady 6 z těchto nohou a zjistit, jak se robot může pohybovat bez koordinace pohybů nohou pomocí počítačového ovládání.

4. Nasaďte si na nohu botu - všimli si, že trochu klouže po koberci.

Krok 1: Namontujte motor na Tether

Motorizované kolo pochází z stavebního nákladního vozu. Motor jsem namontoval na akrylové pravítko vyvrtáním dvou otvorů skrz pravítko a do převodovky motoru. Dávejte pozor, abyste nevrtali do ozubených kol. Potom pomocí samořezných šroubů nebo šroubů do dřeva připevněte pravítko, které slouží jako poutko, k převodové skříni. Všimněte si, že jsem zalepil a zipem přivázal dráty motoru k převodovce, aby se nevytáhly. Poté jsem vyvrtal a přišrouboval distanční vložku, což je plastová krabice (získaná z poloviny napájecího boxu), ke spodní části pravítka nebo popruhu. Na rozpěrku jsem přišrouboval další krátký kousek akrylového pravítka, které bude sloužit jako úchyt pro bod otáčení nohou.

Krok 2: Vybudujte otočný bod nohy

Otočný bod nohy robota je pouze kovový kus (nebo plast nebo dřevo) ve tvaru písmene U, který drží šroub, na který bude noha přišroubována. Druhý obrázek ukazuje, že noha je štěrbinová část pravítka, která se bude posouvat nahoru a dolů v bodě otáčení nebo čepu.

Krok 3: Přidejte šroub pohonu nohy na kolo

Vyvrtejte držák do kola a přišroubujte 1,5 nebo 2 palcový šroub, ke kterému připevníte nohu. To je to, co pohání nohou nahoru a dolů a dopředu a dozadu, když se kolo otáčí. Poznámka: noha se musí na tomto šroubu otáčet, aby matice nebyly příliš utažené. Volně jsem nasadil vnější matici a poté přidal kapku horkého lepidla, aby se matice neodlepila nebo neutáhla.

Krok 4: Postavte nohu

Samotná noha je asi 8 palců dlouhý kus akrylového pravítka. Vyvrtejte jeden otvor směrem k hornímu konci a připevněte jej ke kolu motoru. Vyřízněte v noze štěrbinu o délce průměru kola. Za tímto účelem jsem vyvrtal spoustu po sobě jdoucích otvorů, vzal starou páječku a roztavil otvory dohromady, dokud jsem nedostal hrubý otvor. Upřímně řečeno, jsem ohromen, že tato věc funguje stejně dobře jako v tak hrubém slotu. Mohlo by to být efektivnější, kdybych vyhladil štěrbinu, aby se čep čepu snáze posouval tam a zpět. Nasaďte podložky na obě strany nohy, namontujte je na kolo a šroub otočného bodu.

Krok 5: Sestavte systém Tether

Vzhledem k tomu, že je to jedna noha, potřebujete něco, co by ji podepřelo, což je akrylové pravítko s motorem připevněným na jednom konci a protizávažím na druhém konci. Na prvním obrázku je kus rukojeti skákacího lana, kterou jsem odřízl a poté provlékl šroub, abych připevnil pravítko, které podpírá motor. Toto plastové ložisko připevněte přibližně uprostřed pravítka podpěrného popruhu. Druhý obrázek ukazuje kus staré kovové mopové rukojeti, která bude sedět uvnitř některých závaží, aby držela svisle. Plastové ložisko sedí uvnitř kusu kovové rukojeti mopu a umožňuje otáčení řetězu. Třetí obrázek ukazuje, jak by to celé mělo vypadat poskládané. Přidejte na druhý konec popruhu protizávaží, abyste z nohy sebrali nějakou váhu a plynulejší rotaci popruhu.

Krok 6: Přidejte podpěrnou nohu (kolíková noha)

Nakonec potřebujete podpěrnou nohu, která udrží motor a popruh, když je noha v přechodu vpřed nebo vzad. K tomu jsem použil dutý kousek rybářského prutu o něco kratší než plně natažená noha. Na šroub jsem navlékl smršťovací šňůru tak, aby podpěrná noha těsně přiléhala, ale abych mohl sundat, pokud potřebuji rozebrat jednotku. A je to, vaše robotická noha je kompletní a připravená k provozu