Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 Steps (with Pictures)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Ahoj přátelé, po dlouhé pauze asi 6 měsíců tady přicházím s novým projektem. Do dokončení hry Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino plánuji dalšího kreslícího robota, je hlavním cílem pokrýt velký prostor pro kreslení. Pevná robotická ramena to tedy nedokážou, takže mám v plánu bota, který je schopen kreslit na rovný povrch. Toto je verze 1, která dokáže kreslit všechny vektorové kresby (protože zde použitý stepper je velmi levný) v libovolném měřítku. V tomto tutoriálu vidíme velmi podrobně nejen konstrukci, ale také hluboké studium toho, jak kreslí. Uvedl jsem spotřební materiál na samostatné stránce, abych mohl přidávat obrázky samostatně.

Pomocí tohoto robota můžete kreslit velmi velké obrázky. Je to velmi zábavné pro děti stavět a hrát si

S robotem pro děti jsou přidány některé další režimy a zábava je v mém novém programu Logo Instructables Live Turtle pomocí BT Bot. Máte také aplikaci pro Android pro ovládání robota

POZNÁMKA:- Pro ty, kteří mají robota a chtějí kód pro kresbu, přejděte přímo ke kroku 9. Na této stránce můžete vidět podrobný výpočet s obrázky.

Krok 1: Požadované materiály

Stejně jako moje předchozí projekty zde také většina věcí použitých z koše kromě motoru ovladače a kol.

Požadovaný materiál

1) Krokový motor 28byj -48 s ovladačem uln2003 - 2 č.

2) Arduino Nano - 1Ne.

3) Tower pro servo sg90 - 1Ne.

4) Modul Bluetooth HC-05.

5) Kola pro krokový motor - 2 č.

6) Kolečka - 2Nos.

7) Načrtněte pero

8) Šroub a matice.

9) Kondenzátor 470 mikrofarad.

kromě výše uvedeného všeho z koše

9) Překližka 12 CM X 12 CM.

10) Odpadní kusy krmící hliník.

11) Pouzdro na CD.

12) Staré plastové převody.

Použité softwary

1) Arduino IDE.

2) Vizuální studio 10.

Použité nástroje

1) Vrtačka.

2) Pájecí ion.

3) Pilový kotouč.

4) Šroubovák.

Krok 2: Vytváření videa

Kompletní konstrukce v jednom videu viz video nebo si projděte jednotlivé kroky.

Krok 3: Konstrukce podvozku a upevnění kol

Obrázek je samovysvětlující, přesto vyprávím některá slova

1) Je to velmi malý robot s poloměrem 6 cm (průměr 12 cm). Nejprve nakreslete kruh na papír a označte porce pro kolečka a papír ořízněte.

2) Umístěte papír na překližku a nakreslete obrys podvozku. Protože nemám žádný řezací stroj na dřevo, vyvrtám linii ven se stejnými mezerami a odstraním další kusy.

3) Pomocí nože vytvarujte boky a vyleštěte.

4) Nyní rozřízněte čtvercovou hliníkovou přívodní trubku do tvaru L pomocí pilové pily.

5) Označte otvory ve tvaru L podávání tak, aby odpovídaly krokovému motoru. Opět vložte otvory a odřízněte hliníkový kus (Trvá to více času, protože hliník s nižší hmotností je při práci rukama velmi tvrdý).

6) Nyní pomocí šroubů a matic namontujte hliníkový podavač ve tvaru písmene L na dřevěný podklad. Nyní našroubujte krokový motor do podvozku.

7) Vytvořte základnu pro kolečko a upevněte jej podvozkem.

8) Vložte 10 mm otvor do správného středu šasi pro budoucí použití.

Poznámka: - Kroky jsou velmi jednoduché, ale všechny by měly být ve správném rozměru a správné poloze, i když malá změna mm způsobí velkou změnu ve výkresu

Krok 4: Plán obvodu

Nahoře je schéma zapojení

1) Ke komunikaci s Bluetooth HC05 použijte Arduino TX a RX. Pamatujte, že zatímco nahrávání programu HC05 musí odstranit, jinak program nebudeme moci nahrát.

2) Digitální kolíky uživatele (2, 3, 4, 5) a (6, 7, 8, 9) pro krokový motor. Připojte piny k krokovému motoru pomocí ovladače ULN2003.

3) Připojte servomotor k digitálnímu pinu 10.

4) Oddělené napájení pro krokový a servomotor. Používám mobilní powerbanku s výstupem 5V 2,1A.

5) 9V baterie pro Arduino a Arduino 5V napájení do modulu HC05.

6) K zastavení blikání serva použijte kondenzátor 470 micro farad rovnoběžně se zdrojem napájení serva.

Krok 5: Dokončení obvodu

Dělám štít jako obvod, všechny jsou ručně pájeny piny konektoru samice a samce. Konektorové vodiče jsou také vlastní výroby. Nezapomeňte připojit dva různé zdroje napájení, protože hledání problému mi trvalo 3 dny. Připojte všechny napájecí zdroje GND k Arduino GND.

Krok 6: Dokončete robota

1) Připojte obvod k šasi. Ze starého pouzdra na CD vyrobím základnu trojúhelníku a na jedné straně upevním obvod a na druhé straně ovladač motoru.

2) Nyní otestujte robota pomocí aplikace Arduino Bluetooth RC Car.

3) Připojte napájecí banku k napájecímu zdroji Arduino. Na Arduino, Bluetooth a Steppery stačí jen Powerbanka.

Program Arduino pro kontrolu robota je uveden výše

Krok 7: Mechanismus dolů nahoru

1) Po mnoha změnách jsem provedl výše uvedený mechanismus pera nahoru s rychlou výměnou pera.

2) Pomocí páky zvedám páku dolů a zvedám pero nahoru a dolů.

3) Použijte závaží a zvedací mechanismus na skica pera.

Krok 8: Dokončete robota

Opravte baterii a napájecí banku, nařezal jsem starou lahvičku s rozprašovačem a natrvalo ji polil. Nyní je základní práce hotová, robot poháněný krokovým motorem je připraven.

Krok 9: Robotická matematika

Krok za krokem jsou podrobně uvedeny ve výkresu.

1) Hlavní částí programu je vypočítat rotaci, kterou chce robot otočit v jakém směru, a vzdálenost, kterou se chce pohybovat. Myslíte si, že pokaždé, když je robot uprostřed grafu, máme aktuální pozici a pozici, kterou chceme přesunout. Každý bod má tedy polohu X, Y a máme aktuální stupeň, kterému robot čelí. Na začátku je bota čelní 0 stupňů, má 359 stupňů k otočení a pohybu v tomto směru.

2) Takže s aktuální polohou a pozicí, kterou chcete přesunout, najděte šířku (a) a výšku (b) podle kroku 2 a vytvořte pravoúhlý trojúhelník. I když jsou hodnoty záporné, je absolutní. Pomocí vzorce Hypotenuse najděte Hyp.

3) Najděte stupeň pomocí trignamentního vzorce s Hyp a B (opačná strana). Převést radiány na stupně.

4) Nyní máme hyp, o který se chce vzdálenost pohybovat, a máme stupeň, kde je bod lokalizován. Pouze když se po otočení pohybuje. Krok 5 pro výpočet úhlu otáčení robota

5) Krok 5 má spoustu logiky, protože robot má body na jakékoli straně. Vypočítejte úhel otočení podle aktuální polohy a umístění dalšího bodu polohy.

6) S aktuálním úhlem robota v paměti najděte úhel a směr otáčení podle kroku čtyři. Nyní otočte levou nebo pravou stranu podle výpočtu a přesuňte kroky pro Hyp number. Nyní vytvořte nový bod jako aktuální bod a načtěte další bod a přejděte znovu na krok 1

Kroky opakujte znovu a znovu až do dokončení programu.

Krok 10: Program VB.net 2010

1) V zobrazení Návrhář máme dva ovládací prvky Tab. Jeden pro spojení s robotem přes bluetooth. A dalším je kreslící okno.

2) Pomocí myši nebo ruky nakreslete prázdné místo výkresu a kresbu můžeme uložit a otevřít.

3) Tlačítko nazvané Nakreslit na levé straně kliknutím nakreslí obrázek v rámečku obrázku na podlahu nebo papír.

4) Program kroku 5 předchozího snímku je na prvních dvou obrázcích.

5) Jakmile je remíza stisknuta, vypočítá se jeden bod a stav pera a najde se úhel otočení a vzdálenost pojezdu, která se odešle botovi. Jakmile bot dosáhne tohoto bodu, odpoví a další bod odešle podle bodu odeslání, obrázek se zobrazí na obrazovce. Jakmile dosáhne konce. poslední pozice do domácí rotace a odeslání bodu do robota.

6) Stáhněte si aplikaci na této stránce, rozbalte ji a nainstalujte nejnovější.net framework a spusťte.

POZNÁMKA:- Nejprve vytvořím jeden příkaz pomocí oddělovače čárky a pokusím se rozdělit řetězec pomocí substr, ale v arduinu, pokud je délka vysoká, pak funkce řetězce nikdy nefungují. Posílejte tedy body krok za krokem

Krok 11: Program Arduino - Výpočet počtu pulzů

Aktuální práce robota

1) Pokud se tedy oba krokové motory otáčejí v opačném směru, robot se pohybuje dopředu nebo dozadu. Pro krokový motor 28byj-48 potřebujeme 4096 pulsů na jedno úplné otočení.

2) Pokud otáčíte stejným směrem doleva nebo doprava. Vypočítejte počet stupňů, které chce krokovač otočit na jedno úplné otočení, a vydělte jej 360, abyste našli otočení o 1 stupeň, nebo najděte střed kola od středu podvozku a najděte jeho obvod a rozdělte jej podle obvodu kola. Nyní s tímto výsledkem vynásobte 4096, kolik pulsů chce plné otáčení. U mých kol a podvozku je výsledek 5742 pulsů a vydělený 360, 15,95 pulsem pro otočení o 1 stupeň.

Krok 12: Program Arduino

Na předchozí stránce se vypočítá krok pro stupeň. Směr otáčení, stupeň a vzdálenost pohybu vypočteny a odeslány programem VB.net přes modrý zub. Jakmile jsou data přijata s počátečním znakem jako „&“a koncovým znakem jako „$“, podřetězec se rozdělí a provede příkaz otáčením motorů a serva. Po dokončení odpovězte na přenosný počítač symbolem „@“.

Krok 13: MyBot je připraven

Nyní je čas přehrát si videa, jak to funguje. Máme spoustu různých barevných skic, které snadno mění barvy a kreslí vaše vlastní kresby bez jakéhokoli nahrávání. V robotu plánujte hodně upgradů.