SEMENÁŘSKÝ ROBOT: 11 kroků

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

Kritické části byly testovány a vyladěny tak, aby splňovaly předepsaný výkon:

1 - Ultrazvukový senzor byl testován a vyladěn tak, aby detekoval jakoukoli překážku a zastavil robota.

2 - Servomotor byl testován a vyladěn tak, aby dávkoval osivo na předepsané vzdálenosti odsazení.

3 - Dc motory, kde byly testovány a vyladěny v jiných, aby poskytovaly předepsané otáčení pro překonání offsetu a celkové vzdálenosti.

4 - Aplikace Bluetooth byla testována v procesu párování mezi mobilním zařízením a robotem.

Krok 8: MONTÁŽ OKRUHŮ - SCHÉMA

Výše jsou schémata různých ovladačů použitých pro hlavní elektronické součásti:

- Schéma celého obvodu

- Ovladač stejnosměrného motoru.

- Ovladač servomotoru.

- Ultrazvukový ovladač.

- Ovladač Bluetooth.

Krok 9: PRŮTOKOVÁ SCHÉMA

Použité zkratky

- Vzdálenost odsazení (od): Vzdálenost mezi dvěma zasetými semeny.

- Celková vzdálenost (td): Vzdálenost, kterou musí robot urazit k zasetí semen.

- Dávkovací motor (md): Servomotor dávkující semena v nastavené posunuté vzdálenosti.

Krok 10: KÓD POUŽITÝ PRO SPUŠTĚNÍ ROBOTA

Kliknutím sem stáhnete kód používaný k ovládání následujících modulů:

Modul Bluetooth

Modul stejnosměrného motoru + kodéru

Modul servomotoru

Modul ultrazvukového senzoru

Krok 11: Závěr a vylepšení

Na závěr robot působil globálně. K ovládání robota potřebujeme upravit revolver podle velikosti semen, která budou použita. Proto pro velká semena (1 cm a výše) používáme velké otvory a pro malá semínka (méně než 1 cm) používáme malou díru. Také mobilní aplikace bluetooth je spárována s robotem a před stisknutím tlačítka start se nastaví celková vzdálenost a vzdálenost odsazení.

Přestože se zdá, že robot funguje správně, během testovací fáze byla zjištěna některá zásadní vylepšení, která je třeba v budoucnu řešit.

Tyto problémy jsou hlavně:

- Odchylka robota: Zde se robot odchýlí od lineární trajektorie po pohybu na určitou vzdálenost. Jako řešení lze použít snímač kompasu k nastavení této odchylky s maximální chybou odchylky 5 stupňů od referenční lineární trajektorie.

- Špatná konstrukce pluhu a materiálové vlastnosti: Konstrukce pluhu není vhodná pro vysoký točivý moment, protože konstrukce uchycení k základní desce robota by nevydržela vyšší krouticí momenty, ani pro pluh vyrobený z plastu nelze použít tvrdší půdy. Jako řešení by měl být zvážen a vyzkoušen vhodný design. Nakonec by měl být jako ocel použit tužší materiál, aby se přizpůsobil jakémukoli typu půdy.

- Namáčení semen: Bylo pozorováno, že se semena naskládají mezi revolver a spodní hrdlo trychtýře, čímž se zastaví proces dávkování. Jako řešení by mělo být v konstrukci odstraněno válcové spodní hrdlo trychtýře, které umožní krmení osiva přímo v revolveru, který vydává semena.