Rameno robota Omicron - Arduino: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Tento robot jsem postavil pro svůj závěrečný projekt na střední technické škole (mechatronika). Rozhodl jsem se udělat rameno robota, protože je to velmi zajímavý obor a velmi mě zajímá Arduino a elektronika.

Mé modely můžete také zkontrolovat na GrabCADu.

Krok 1: Díly

Toto je robot 4DOF založený na Arduino UNO. Pro pohyb používá čtyři serva TowerPro MG995, ale nejsou dostatečně silná pro těžší operace. Když je paže plně natažená, zvedne jen 150 g těžkého předmětu. Toto robotické rameno používá přísavku ke zvedání předmětů. Vakuum vytváří vzduchové čerpadlo, které je zapnuto reléovým modulem, protože k provozu potřebuje 12V. Konstrukce robota je vyrobena z hliníku a plastu, který jsem našel doma. Držák přísavky byl vyroben na 3D tiskárně.

Krok 2: Ovládání

Ovládání tohoto robota je velmi snadné. Vše, co musíte udělat, je, že k pohybu robota pohnete dvěma joysticky. Potenciometrem můžete nastavit požadovanou rychlost a vakuum aktivovat tlačítkem. Omicron má také dva režimy, automatický a manuální. V manuálním režimu můžete robota přesouvat, jak chcete. Když ale zvolíte automatický režim s přepínačem na ovládacím panelu, zahájíte provoz jednoduchým stisknutím pravého joysticku. Operace je napsána v náčrtu arduino a nelze ji změnit bez počítače a Arduino IDE. Chcete -li změnit ruční provoz, musíte do skici Arduino napsat polohy serva a pomocí smyčky naprogramovat pohyby robota.

Krok 3: Elektronika

K napájení jsem použil starý počítačový zdroj, který získávám ze starého počítače, který jsem již nepoužíval. Chcete -li zapnout napájení, musíte stisknout spínač na zadní straně základny. Potřebujete také napájecí kabel k počítači.

Všechny součásti jsou skryty uvnitř základny. Pro snazší zapojení jsem použil svorkovnice, které jsou přilepené k dřevěné desce. Vzduchové čerpadlo je přišroubováno a zajištěno maticí.

Zapojení do ovládacího panelu bylo o něco těžší, protože nebylo kde pracovat.

Krok 4: Kód a schémata

Zde si můžete stáhnout můj kód a schémata.

Krok 5: Dokončení

Po všech těch pracích, které trvaly několik týdnů a po montáži, robot vypadal takto. Docela úžasné, že?