Rameno robota ovládané rotačním kodérem: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

Navštívil jsem howtomechatronics.com a viděl tam roboticky ovládané rameno bluetooth.

Nerad používám bluetooth, navíc jsem viděl, že můžeme servo ovládat pomocí rotačního kodéru, a tak jsem ho přepracoval tak, že mohu ovládat rameno robota pomocí rotačního kodéru a zaznamenávat jej

Zásoby

SG90*3

MG996*3

rotační kodér*6

Arduino mega *1

2kolíkové tlačítko*2

Rezistor 560 ohmů*2

Šrouby a matice M3

3D tiskárna

Krok 1: Připojte serva

Zleva doprava: základní servo (MG996), spodní pas (MG996), loketní servo (MG996), nejnižší ruční servo (SG90), střední ruční servo (SG90), drapákové servo (SG90)

Nesmíme zapojit Arduino 5V na externí 5V (to je odpor paralelně a pokusí se navzájem nabíjet), ale potřebujeme spojit zem jako referenci, aby fungovaly Pokud nemáte uzemnění připojené k Arduinu, neexistuje žádná zpětná cesta pro proud z vašeho signálního vodiče (žlutý vodič), takže uzemnění externího napájení by mělo být připojeno jak k uzemňovacímu kolíku serva, tak k zemnicímu kolíku Arduina. (Zatímco černý a červený vodič jsou nezávislé napájecí zdroje)

Zde si všimněte, že jsem rozdělil schéma připojení na servo, tlačítko a rotační kodér, protože je snáze čitelné samostatně (všechny se připojují k jednomu Arduino Mega pomocí kolíku na každém diagramu)

Krok 2: Připojte tlačítko

Levé tlačítko je reset

Tlačítko přehrávání je to pravé

Tlačítko přehrávání přehraje zaznamenané pohyby

Rezistor, který jsem použil, je dva 560 ohmů

Krok 3: Připojte rotační kodéry

Připojovací kolíky:

// Vstupy rotačního kodéru 1

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Vstupy rotačního kodéru 2

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotační kodér 3 vstupy

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotační kodér 4 vstupy

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotační kodér 5 vstupů

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotační kodér 6 vstupů nejvíce vpravo

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Krok 4: Soubory STL

Soubory STL připisují kredit howtomechatronics.com

Krok 5: Kód

Kroky:

Stiskněte reset (resetujte přehrávání)

Pro servo kromě chytacího serva: otáčejte rotačním kodérem každého serva-stiskněte kodér dolů (zaznamenejte počáteční polohu) pro každé servo jako rotační kodér 1-stiskněte otočný kodér 1-otočný kodér 2-stiskněte otočný kodér 2

Poté, co zaznamenáme počáteční polohy, můžeme udělat totéž pro zaznamenání koncové polohy

Pro uchopení serva: (s druhým servem) stiskněte kodér (záznam je otevřen) (poté, co zaznamenáme počáteční polohu druhého serva a oni jsou v této poloze) otočte-stiskněte znovu (záznam chytněte blízko, abyste něco zachytili) (poté, co zaznamenáme koncovou polohu druhého serva a oni jsou v této poloze) otočte- stiskněte dolů kodér (rekordér otevřete pro uvolnění objektu)

stiskněte tlačítko start (serva se začnou otáčet od počáteční polohy do koncové polohy) // pokud chcete proces opakovat, musíte několikrát stisknout tlačítko start

tlačítko přehrávání je to pravé