Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38
Cílem tohoto Instructable je pomoci vám postavit si vlastní 3D vytištěnou robotickou ruku. Moje motivace pro stavbu tohoto ramene robota pochází ze zájmu o mechatroniku a nedostatku dobré dokumentace pro stavbu 4osého ramene s krokovými motory, Arduinem a 3D tiskárnou. Doufám, že vás soubory CAD povedou nebo vás inspirují k vytvoření vaší verze tohoto ramene! V tuto chvíli jsou hotové 3 osy. Stále pracuji na 4. ose a chapadle.
Krok 1: Hardware
Rameno robota je převážně 3D vytištěno a je poháněno řemenem. Všechny díly bez 3D tisku, jako jsou ložiska, řemenice, řemeny a motory, lze zakoupit na internetu.
Hřídele jsou vyrobeny z ocelových tyčí 8 mm a 5 mm, v případě potřeby to lze provést ručně.
Seznam součástí:
Kladky:
- 3x kladka GT2 20 zubů
- 2x GT2 kladka 60 zubů
- 1x kladka GT2 16 zubů
Pásy:
- 2x řemen GT2 232 zubů
- 1x pás GT2 400 zubů
Ložiska:
- 4x kuličkové ložisko 22x8 mm
- 2x 16x5 mm kuličkové ložisko
- 4x 10x3 mm kuličkové ložisko
- 1x jehlové ložisko 98x4 mm
- 1x jehlové ložisko 32x2 mm
Závitová tyč:
- 4x M3x250 mm
- 4x M3x140 mm
Hřídele:
- 1x 8x98 mm
- 1x 8x105 mm
- 1x 5x88 mm
- 2x 3x30 mm
Motory:
3x krokový motor bipoler NEMA17 42x42x40 mm (45 Ncm)
Matice a šrouby:
- 12x šroub s válcovou hlavou M3x10 mm (šestihranná hlava)
- 2x šroub s válcovou hlavou M3x25 mm (imbus)
- 18x samosvorná matice M3
- Šroub s vnitřním šestihranem 3x M6x15 mm (imbus)
- 3x matice M6
- 9x 3x15mm samořezný šroub s válcovou hlavou
Krok 2: Elektronika
Krokové motory jsou poháněny třemi ovladači krokových motorů DRV8825 a Arduino Uno. Na internetu je k dispozici několik možností štítu ovladače pro Arduino Uno.
Seznam součástí:
- 1x Arduino Uno
- 1x štít řidiče
- 3x DRV8825
- Napájení 12-24V
Podívejte se na Youtube návod, jak nastavit aktuální limit na ovladači motoru DRV8825.
Krok 3: Software
Arduino Uno lze naprogramovat pomocí Arduino IDE a knihovny AccelStepper pro ovládání více krokových motorů pomocí zrychlení pro plynulé pohyby.
Tato část je stále ve výstavbě. Musíte experimentovat s různými nastaveními, aby vaše motory běžely hladce a prováděly koordinované pohyby.
Krok 4: Sestavení robotického ramene - základny
Před tiskem jakýchkoli dílů vyzkoušejte tolerance vaší 3D tiskárny. Kuličková ložiska by měla dobře zapadnout na místo, bez použití příliš velké síly. Takže vytiskněte několik vzorků s různými velikostmi, abyste zjistili, které rozměry poskytují nejlepší výsledky. Nejlepších výsledků jsem dosáhl dimenzováním otvorů o 0, 5 mm větších než je vnější průměr kuličkového ložiska. Základna se skládá ze čtyř částí:
Krok 5: Sestavení ramene robota - druhá osa
Začněte montáží napínáku řemene.
Doporučuje:
Rameno robota: 15 kroků
Robot Arm: Have Auto System
Rameno robota ovládané rotačním kodérem: 6 kroků
Rameno robota ovládané rotačním kodérem: Navštívil jsem howtomechatronics.com a viděl tam robotické rameno ovládané bluetooth. Nerad používám bluetooth a navíc jsem viděl, že můžeme servo ovládat pomocí rotačního kodéru, takže jsem přepracoval, abych mohl ovládat robota rameno použijte rotační kodér a zaznamenejte jej
Rameno robota Omicron - Arduino: 5 kroků
Omicron - Arduino Robot Arm: Tento robot jsem postavil pro svůj závěrečný projekt na střední technické škole (mechatronika). Rozhodl jsem se udělat rameno robota, protože je to velmi zajímavý obor a velmi mě zajímá Arduino a elektronika. Moje modely můžete také zkontrolovat na GrabCADu. http
Jak ovládat rameno robota pomocí 6kanálového servopřehrávače bez kódování: 5 kroků
Jak ovládat robotické rameno se 6kanálovým servopřehrávačem bez kódování: Tento tutoriál ukazuje, jak ovládat robotické rameno se 6kanálovým servopřehrávačem bez kódování
Rameno robota Knex: 7 kroků
Knex Robot Arm: Prodloužení vaší paže Jsem z Belgie, takže moje angličtina není tak dobrá … omlouvám se uživatelům mlcad: http: //www.mediafire.com/? Vvohy2ztyaf