UCL - Embedded Controlled Car: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

S tímto projektem jsme měli velké ambice. Samořiditelné auto! Sledování černé čáry nebo volná jízda, vyhýbání se obstikům. Připojení Bluetooth a druhé arduino pro ovladač s bezdrátovou komunikací do auta. Možná druhé auto, které by mohlo následovat to první.

Nakonec jsme měli spoustu problémů, jen abychom dostali manuál k řízení auta před válkou nebo dozadu.

Krok 1: Seznam dílů

Základní vůz se servomotorem pro řízení

Deska Arduino

2 motory

Bridge Motor Controller

IR-senzor

IR ovladač

Senzor detektoru černé barvy

Zdroj napájení

Dráty, šrouby, pásy a gumičky

Krok 2: Předběžné úvahy

Nejprve jsme postupovali podle montážního průvodce pro 4wd robotické auto s ručním ovládáním s infračerveným a bluetooth, režimem sledování linky a režimem vyhýbání se obstrukci. Když to nefungovalo poté, co jsme to sestavili, bylo pro nás nemožné najít chybu, protože jsme neměli přehled o kódu. Rozhodli jsme se tedy začít znovu a místo pohonu 4wd jsme se rozhodli použít základnu starého defektního dálkově ovládaného auta. z této základny byl servomotor připojený ke dvěma předním kolům pro řízení a poté jsme přidali dva motory a dvě kola pro pohon vozu vpřed nebo vzad, takže vůz má celkem 4 kola.

Krok 3: Sestavení a zapojení

Motor, který ovládá směr předních kol, je připojen k modulu ovladače motoru L298N.

Dva stejnosměrné motory pohánějící zadní kola jsou připojeny ke stejnému ovladači motoru L298N na druhém výstupu.

L298N je připojen ze svého napájecího vstupu k napájecímu zdroji. Mezi ně jsme umístili vypínač. GND je spojen s arduino GND a je zde také 5v výstup z L298N, který je připojen ke kolíku VIN na arduinu.

Mezi arduino a L298N je připojeno 6 signálních vodičů. 3 pro každé ovládání motoru. První dva slouží k výběru, zda je motor zapnutý a jakým směrem. třetí je rozhodnout o rychlosti motorů.

Nyní je motor napájen a auto je ovladatelné a my přidáme infračervený senzor, abychom mohli mít ruční ovládání pomocí dálkového ovladače. A přidáme 3 senzory detektoru černé barvy, abychom se pokusili přimět auto sledovat černou čáru.

infračervený senzor je připojen k výstupu arduinos 5v a gnd pro napájení a signál byl zpočátku připojen k digita pin 13, ale drát se tam zlomil a pin 13 je nyní v našem arduinu nepoužitelný, tak jsme ho přepnuli na didital pin 3

Senzory používané pro sledování linky jsme vyrobili 1 vodič, který spojuje všechny 5v s výstupem L298N 5v a GND jsou také kombinovány v 1 vodiči, který je připojen na arduino GND pin. Signální piny jsou připojeny k digitálnímu pinu arduino 8, 7 a 2

Krok 4: 3D tisk s Fusion 360

Vytvořené výkresy pro stožár ve Fusion 360, který měl mít modul infračerveného senzoru a bluetooth.

Soubor byl přidán do CURA, aby jej 3D tiskárna Ultimaker 2+ mohla přečíst.

Krok 5: Kód

Náš program se skládá z různých prvků. První věc, kterou jsme udělali, bylo vytvořit program pro čtení infračerveného signálu z dálkového ovladače a zapsat si, které příkazy byly připojeny k jejich tlačítkům.

Poté jsme vytvořili program pro ovládání 3 motorů pomocí ovladače motoru a manuálního řízení s dálkovým ovládáním.

Poté jsme vytvořili program, který čte ze třířádkových sledovacích senzorů, přičemž běží jiný kód podle toho, jaká kombinace senzorů je aktivní.

nakonec jsme se pokusili programy zkombinovat, takže máte ovládání z dálkového ovladače pro přechod do manuálního režimu a řízení auta nebo přepnutí do režimu sledování linky, kde vůz sleduje černou čáru.