Tažné rameno: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Ahoj! Pro školní projekt jsem vyrobil tažnou ruku Boba Rosse, ovládanou joystickem a dvěma servy. Samozřejmě můžete paži ozdobit, jak chcete, ale já jsem se rozhodl z ní udělat Boba Rosse. V tomto projektu používám matematickou knihovnu, takže když zadáme vstup pozice xay, matematická knihovna vypočítá, v jakém úhlu musí být, aby se dostali do polohy x, y. V tomto návodu vysvětlím, jak jsem to udělal.

Krok 1: Spotřební materiál

Prvním krokem je zajistit, abyste měli všechny zásoby potřebné pro tento projekt. To jsou věci, které jsem použil:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo o 180 stupňů

- 1x Joystick

- prkénko

- Dráty

- Ženské - mužské vodiče

- Tiewrapy

- 13 cm dřevěné hole

- Lepenka

- Okamžité lepidlo

- Kolíček

Krok 2: Budování paže

Nyní budeme stavět paži. Ujistěte se, že máte silné hole, nejlépe silné a lehké. Potřebujete jednu základnu, to je ta, kterou připevníte k zemi. Poté na něj přidejte první servo na samém konci a pevně jej upevněte tiewraps. Poté k němu připevněte vrtuli a pevně ji přišroubujte. Nyní připevněte další vrtuli k vrtuli. To samé musíte udělat s dalším servem a další páčkou. Buď se můžete rozhodnout položit druhé servo na druhou páčku, nebo jej připevnit ke spodní části. Připevněním ke dnu je rameno stabilnější. Nyní můžete připevnit kolíček na prádlo na úplný konec třetí tyče, můžete ji položit na tyč nebo vedle ní. Vybral jsem si kolíček na prádlo, abych mohl snadno vyměnit tužku v ruce, a je docela robustní. Vše upevněte tyrapami a ujistěte se, že je vše stabilní, to je velmi důležité.

Krok 3: Připojení vodičů

Třetím krokem je připojení serva. Prozatím používáme Arduino uno a svorkovnice. Serva mají tři barevné dráty: žlutý, červený a hnědý.

Abychom připojili svorkovnici k arduinu, vložíme jeden vodič do otvoru ve svorkovnici a druhý konec vložíme do GND. Totéž děláme s druhým drátem, ale vložíme jej do jednoho z otvorů vedle něj a konec vložíme do 5V arduina

Jak připojit vodiče serva 1:

Žlutá -> Digitální 7

Červená -> 5v/+ ve svorkovnici

Hnědá -> GND/ - ve svorkovnici

Jak připojit vodiče servo 2:

Žlutá -> Digitální 4

Červená -> 5v/+ ve svorkovnici

Hnědá -> GND/ - ve svorkovnici

Nyní připojíme joystick. Postup je následující:

GND -> GND v arduinu

+ 5V -> 5v/+ ve svorkovnici

URX -> A0

URY -> A1

Krok 4: Kódování

Nyní jsme skončili s výrobou ramene, můžeme začít kódovat. Nejprve otevřete nebo nainstalujte knihovny math.h a Servo.h.

Budete muset definovat délku paže. Změřte poslední dvě tyčinky a ujistěte se, že mají stejnou délku. Nyní můžete rameno definovat pomocí následujícího kódu:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // délka ramene v mm

Poté definujete servo, joystick a pohybujete se rychlostí paže. Nejprve držte rychlost pohybu, abyste ji mohli zvýšit, aniž byste si museli zlomit ruku.

Poté jsem udělal prázdnou smyčku. Změnil jsem hodnotu na délku ramene, v mém případě má každá část 130 mm. Tímto způsobem je snazší přečíst vstup, který serva přijímají.

// leest x en y jako van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Přidal jsem omezení, abych se ujistil, že paže nejde dále, než chci. Vázání má stejnou délku jako paže.

posX = omezení (posX, -bounds, bounds);

Odeslal jsem vstupní pozici na sériový monitor. To pomáhá pochopit, jak paže působí, a pomáhá najít řešení problémů, pokud k nim dojde.

// tisk postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Poté je tu kód pro výpočet úhlů serva. Tuto část kódu vytvořil tomasdecamino. Stáhněte si celý kód a uvidíte vše. Nyní můžete pomocí joysticku pohybovat paží! Můžete upravovat věci, které chcete, například moveSpeed a omezit.

Krok 5: Zdobení paže

Nyní je čas dát své ruce tělo! V zásadě si můžete vyrobit cokoli chcete. Rozhodl jsem se z toho udělat Boba Rosse. Jedna z jeho rukou drží paletu barev a druhá je kreslící paže. Nejprve jsem vyrobil prototyp s normálním 80gramovým papírem, abych se ujistil, že se vše vejde. Tělo, krk, paži a hlavu jsem vyrobil ze silného kartonu a slepil dohromady vteřinovým lepidlem. Pak jsem škádlil vlnu, aby vypadala jako krepaté vlasy, a přilepil je na místo. Poté jsem střihl a přibil blůzu, aby se vešla do mého projektu, a rozřízl rukávy a vložil do nich suchý zip, abych mohl snadno obléknout a svléknout tělo, pokud budete muset upravit něco pod ním. Nakonec jsem do těla vyřízl díru, aby se dráty mohly protáhnout, aniž by se celý projekt destabilizoval.

Nyní můžete svému projektu vložit tužku do ruky, dát mu papír a kreslit!