3D robotické rameno s krokovými motory ovládanými Bluetooth: 12 kroků

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

V tomto tutoriálu uvidíme, jak vyrobit 3D robotické rameno s krokovými motory 28byj-48, servomotorem a 3D tištěnými díly. Deska s plošnými spoji, zdrojový kód, elektrické schéma, zdrojový kód a spousta informací jsou obsaženy na mých webových stránkách

Krok 1: Aplikace

Stáhněte si aplikaci a zdrojový soubor ->

Krok 2: Okruh

Krok 3: Materiály projektu

Arduino uno

Charakteristika

• Mikrokontrolér: ATmega328
• Provozní napětí: 5v
• Vstupní napětí (doporučeno): 7 - 12 v
• Piny digitálního vstupu / výstupu: 14 (z toho 6 výstupů PWM)
• Analogové vstupní piny: 6
• Flash paměť: 32 KB (ATmega328), z nichž 0,5 KB používá Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Rychlost hodin: 16 MHZ.

Krok 4: Krokový motor 28BYJ-48

Parametry tohoto krokového motoru jsou:

• Model: 28BYJ -48 - 5V
• Jmenovité napětí: 5V (nebo 12V, hodnota uvedená na zadní straně).
• Počet fází: 4.
• Reduktor rychlosti: 1/64
• Úhel kroku: 5, 625 ° / 64
• Frekvence: 100 Hz
• DC odpor: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Trakční frekvence:> 600 Hz
• Non-pull frekvence:> 1000 Hz
• Točivý moment:> 34,3 mN.m (120 Hz)
• Samočinný polohovací moment:> 34,3 mN.m
• Třecí moment: 600-1200 gf.cm
• Tažný moment: 300 gf.cm
• Izolační odpor> 10MΩ (500V)
• Elektrická izolace: 600VAC / 1mA / 1s
• Stupeň izolace: A.
• Nárůst teploty: <40 K (120 Hz)
• Hluk: <35 dB (120 Hz, bez zátěže, 10 cm)

Krok 5: ULN2003APG

Hlavní specifikace:

• Jmenovitý kolektorový proud 500 mA (jeden výstup)
• 50V výstup (existuje verze, která podporuje 100V výstup)
• Obsahuje výstupní návratové diody
• Vstupy kompatibilní s logikou TTL a 5 V CMOS

Krok 6: Vlastnosti Servo SG90 Tower Pro

• Rozměry (D x Š x V) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 palce)
• Hmotnost: 9 gramů
• Hmotnost s kabelem a konektorem: 10,6 gramů
• Točivý moment při 4,8 voltu: 16,7 oz / in nebo 1,2 kg / cm
• Provozní napětí: 4,0 až 7,2 voltů
• Rychlost otáčení při 4,8 voltu: 0,12 s / 60 °
• Univerzální konektor pro většinu přijímačů rádiového ovládání
• Kompatibilní s kartami jako Arduino a mikrokontroléry, které fungují na 5 voltů.

Pinout

Oranžová -> signál

Červená -> pozitivní

Hnědý -> negativní

Krok 7: Modul Bluetooth HC-05

• Funguje jako bluetooth master a slave zařízení
• Konfigurovatelné pomocí AT příkazů
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Provozní frekvence: pásmo ISM 2,4 GHz
• Modulace: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Vysílací výkon: <= 4 dBm, třída 2
• Citlivost: <= - 84 dBm @ 0,1%
• BERSecurity: Ověřování a šifrování
• Profily Bluetooth: Sériový port Bluetooth.
• Vzdálenost až 10 metrů za optimálních podmínek
• Provozní napětí: 3,6 V DC až 6 V DC
• Aktuální spotřeba: 30 mA až 50 mA
• Čip: BC417143
• Verze nebo firmware: 3.0-20170609
• Výchozí přenosová rychlost: 38400
• Podporované přenosové rychlosti: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Rozhraní: Sériové TTL
• Anténa: Integrovaná v DPS
• Zabezpečení: Ověřování a šifrování (Výchozí heslo: 0000 nebo 1234)
• Pracovní teplota (max.): 75 ° C
• Pracovní teplota (min.): -20 ° C
• Rozměry: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Krok 8: 4 LED diody (volitelně)

Krok 9: Piny (volitelně)

Krok 10: Propojka

Krok 11: PCB

Stáhněte si soubor Gerber->

Krok 12: Zdrojový kód

Stáhněte si zdrojový kód na adrese