Miniaturní paletizační robotické rameno UArm pro Arduino: 19 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

V roce 2014 jsem si koupil miniaturní paletizační robotické rameno pro Arduino online, také jsem začínal experimentovat s 3D tiskem. Začal jsem reverzní inženýrství paže, kterou jsem koupil, a zkoumal jsem, když jsem narazil na Davida Becka, který dělal to samé na webu Makerbot's Thingiverse. Začali jsme společně pracovat na společném cíli cenově dostupné, snadno vyrobitelné, DIY, open source robotické paže (Lite Arm i2).

Na tento web přenáším lepší verzi montážních pokynů, protože se chystám provést další z nich v mém internetovém obchodě Tesla Robotics & Electronics.

Tyto zbraně si můžete 3D vytisknout sami z manifestu dílů zde; Open Source Robotic Arm (Lite Arm i2)

Máme zde také skupinu Google+ pro spolupráci a učení; Lite Arm Google +

Tento model byl souborem „Bubblegum“uArms, jehož výtěžek byl věnován na charitu.

Krok 1: Všechny 3D tištěné díly, hardware, serva

Ujistěte se, že máte zobrazeny všechny 3D tištěné díly, celkem 39, navíc budete také potřebovat následující:

Serva:

Kompatibilní se servy Tower Pro MG995 nebo MG996 [x3]

• 1x Otočení základny
• 2x pohyb paže
• Kompatibilní s volitelným Tower Pro SG92R [x 1] (pasuje do hlavy)

Hardware:

• Montáž bude vyžadovat strojní šrouby #6M s maticemi a pojistnými maticemi.
• Montáž bude vyžadovat ploché podložky #6M.
• Montáž bude vyžadovat 3 x 1,5 "šrouby na palubu nebo sádrokarton.
• Montáž bude vyžadovat 6 ~ 7 " #6M závitovou tyč.

Do montážních otvorů se vejde Arduino UNO

** 4 malé distanční podložky serva mohou vyžadovat broušení, aby se vešly (v závislosti na použitém servu). Není vyžadováno žádné jiné nástrojové vybavení. Součástí jsou 2 extra malé rozpěrky.

! Díly příliš neutahujte, mohlo by to způsobit poškození uArm a jeho správnou funkci

Smontované rozměry:

Výška: přibližně 12 palců (nejvyšší poloha)

Celková délka: 19,5 palce s nataženou paží (nejdelší poloha)

Délka paže: 13,25 palce s nataženou paží (nejdelší poloha)

Šířka: 6,5 palce v nejširším bodě se servy Tower Pro MG995

Šířka bez serva: 4,5 palce.

Šířka, základna: 4 palce x 4 palce

Otvory pro upevnění základny: 4,5 palce, měřeno napříč.

Krok 2: Montáž: Krok 1

Zatlačte matice č. 6 do drážek, jak je znázorněno pomocí kleští, zabráníte tak jejich volnému otáčení při pozdější montáži stran

Připojte kroužek k základně podle obrázku

Krok 3: Montáž: Krok 2

Vložte rozpěrky do základny uArm. V závislosti na použitém servu může být nutné vybrousit distanční vložky

Nainstalujte MG995 nebo kompatibilní servo na horní část distančních podložek a zajistěte je 1/2 palcovými šrouby č. 6

Krok 4: Montáž: Krok 3

Sestavte základní stojan s distanční vložkou a držákem servo houkačky pomocí 3 šroubů 1 x 6 " #6, jak je znázorněno na obrázku

Upevněte servo houkačku pomocí šroubů přes držák servo houkačky

Krok 5: Montáž: Krok 4

Připevněte základnu uArm ke stojanu základny z předchozích kroků šroubem stroje se servopohonem, jak je znázorněno na obrázku

Krok 6: Montáž: Krok 5

V této sestavě použijte menší rameno.

Upevněte servo MG995 nebo kompatibilní přes malé rameno tak, aby tělo serva směřovalo ven pomocí 4 šroubů 1/2 1/2 " #6

Krok 7: Montáž: Krok 6

Pomocí šroubů připevněte jeden z tištěných spojovacích konektorů k servo houkačce

Dále připevněte sestavu spojovacího táhla k servu pomocí šroubu servospouště

Krok 8: Montáž: Krok 7

Pro tuto část použijte větší rameno;

Upevněte servo MG995 nebo kompatibilní přes velké rameno tak, aby tělo serva směřovalo ven pomocí šroubů 4 x 1/2 " #6

Krok 9: Sestavení: Krok 8

Sestavení spodního ramene;

Budete potřebovat výše uvedené díly spolu se strojními šrouby 4x 2 " #6 a 2x 1/2" vruty do dřeva

V rameni, které drží kulaté křížové podpěry, neutahujte plně utahovací šrouby 2 x 2 " #6, to usnadní montáž v následujících krocích

Krok 10: Montáž: Krok 9

Montáž nadloktí:

Budete potřebovat výše uvedené díly spolu se strojními šrouby 5 x 2 " #6 a 1 3" #6 strojními šrouby

Pomocí dvou delších šroubů připevněte táhlo k hlavě

Krok 11: Sestavení: Krok 10

Sestavte dva díly kinematického propojení pomocí šroubů 1/2 "č. 6 podle obrázku

Krok 12: Montáž: Krok 11

Připojte sestavy horního a dolního ramene:

V tomto kroku je použita kratší spojovací část, připevněná k zadní části horní části paže, jak je znázorněno

To je sestaveno pomocí 1 x 3 " #6 strojních šroubů v bodě otáčení horního ramene a dolního ramene 1x 2" #6 strojní šroub je použit pro spojení

Krok 13: Montáž: Krok 12

Připevněte sestavu velkého ramene k sestavě ramene pomocí šroubu servo stroje

• Připevněte tyč spojovacího ramene k velkému rameni, jak je znázorněno na druhém obrázku.

Krok 14: Montáž: Krok 13

Připojte sestavu velkého ramene / paže k základní sestavě

Velká ramenní sestava je připevněna pomocí 2x 1,5 " #6 strojních šroubů provlečených 2 maticemi na boku základní sestavy

Krok 15: Montáž: Krok 14

Připojte sestavu malého ramene k sestavě paže a sestavy základny

Malá ramenní sestava je připevněna pomocí 2x 1,5 " #6 strojních šroubů provlečených 2 maticemi na boku základní sestavy

Táhlo horní části paže je připevněno k malé ramenní spojovací houkačce pomocí malé rozpěrky mezi spojovacím článkem a houkačkou pomocí strojního šroubu 1 x 2 " #6 s velkou rozpěrkou na vnější straně jako zarážky zajištěné nylonovou pojistnou maticí

Krok 16: Sestavení: Krok 15

• Ke spojení obou ramen a utažení celého ramenního podvozku se používá délka závitové tyče.
• Utáhněte tuto tyč vytažením mezer (prostoru) z částí mezi dvěma servo rohy.

! NEPOUŽÍVEJTE tento šroub příliš, protože by mohlo dojít k poškození serva

Krok 17: Sestavení: Krok 16

Montážní platforma Arduino:

Tato platforma byla navržena pro Arduino Uno, ale Arduino Duemilanove se bude hodit

Sestavte podle obrázku. Obě podpěry se připevní k odpovídajícím otvorům v každém z ramen. Platforma se upevňuje na podpěry. Do platformy jsou zabudovány otvory pro šrouby se stoupačkami pro uložení Arduina

Krok 18: Hotový výrobek

Dokončeno miniaturní paletizační robotické rameno UArm pro Arduino

Krok 19: Bonusové pokyny

Dva výše uvedené obrázky jsou zhuštěné, snadno vytisknutelné piktogramy pro montáž uArm.

Runner Up in the Design Now: In Motion Contest