LittleArm Big: velké 3D tištěné robotické rameno Arduino: 19 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

LittleArm Big je plně 3D tištěné robotické rameno Arduino. The Big byl navržen v Slant Concepts jako životaschopné rameno robota 6 DOF pro vyšší úroveň vzdělávání a tvůrce.

Tento tutoriál nastiňuje veškerou mechanickou montáž LittleArm Big.

Veškerý kód a soubory jsou k dispozici na webových stránkách LittleBots.

Můžete zde také zakoupit hardware a elektroniku pro Big.

Pokud byste chtěli zůstat informováni o nových projektech pocházejících ze Slant Concepts, můžete nás sledovat na Facebooku a Twitteru.

Krok 1: Díly a nástroje

Všechny díly pro LittleArm Big jsou součástí sady.

Krok 2: Připojte přísavky

Krok 3: Vložte základní servo

Protáhněte servo vodič tunelem ven ze zadní části serva.

Spusťte servo do slotu šikmo, aby vedla strana drátu. Poté silně zatlačte a nastavte servo.

K upevnění serva k základně použijte 2-4 dlouhé upevňovací šrouby serva. Vložte šrouby do hvězdicového vzoru

Pomocí servo houkačky servo jemně zcela otočte ve směru hodinových ručiček. Poté sejměte roh. (Serva mají rozsah pohybu pouze 180 stupňů)

Krok 4: Příprava ramenního třmenu

Do otvoru na ramenním třmenu vložte servo houkačku. Zajistěte dvěma krátkými šrouby pro montáž na servo houkačku

Krok 5: Připravte si paži

1. Protáhněte drát otvorem na boku otvoru pro servo
2. Veďte drátovou stranu serva a zasuňte ji do prohlubně serva. (Aby bylo umožněno snadnějšímu vstupu serva, můžete opilovat okraje otvoru pro servo)
3. Opakujte pro partnerské servo.

K jemnému nastavení serva můžete použít gumovou paličku. NEDÁVEJTE úder na armaturu serva kladivem

Poznámka: Konec horní části paže s malým výstupkem je horní nebo loketní kloub. Velká nub je ramenní kloub

1. Otočte ramenní servo zcela proti směru hodinových ručiček
2. Otočte loketní servo zcela ve směru hodinových ručiček
3. I když to není nutné, můžete použít 2 šrouby na servo k zajištění serv v jejich slotech. Rozmístěte polohy šroubů.

Krok 6: Připravte si manžetu na zápěstí

1. Protáhněte vodič serva otvorem v zadní části otvoru pro servo.
2. Nastavte servo na slot pro servo
3. Zajistěte 2 krátkými upevňovacími šrouby serv
4. Použijte náhradní servo houkačku, aby se servo MÉNĚ zcela otočilo ve směru hodinových ručiček

Krok 7: Připravte si zápěstí

1. Nastavte servo houkačku do slotu na zápěstním třmenu
2. Připevněte třmen zápěstí k servu na třmen zápěstí tak, aby klakson směřoval doprava a šipka směřovala doleva.

Krok 8: Připravte si zápěstí

Nastavte servo do konce zápěstí. Pokud je to obtížné, odstraňte ze strany serva nálepku. Není třeba šroubů.

Krok 9: Připravte chapadlo

1. Na drážky na špičkách prstů chapadla naneste lepicí pěnu. Nebo spusťte kapku horkého lepidla po polštářcích prstů.
2. Zatlačte servo do Gripperovy dlaně
3. MÍRNĚ servo zcela otočte ve směru hodinových ručiček
4. Připojte prst chapadla serva. Umístěte nejprve otvor pro kotvu na servo a poté přitlačte druhou stranu chapadla na rotační výstupek. Dávejte pozor, abyste neroztáhli ozubená kola příliš daleko, jinak by se mohly zlomit.
5. Podobně aplikujte napínací prst. Zajistěte, aby ozubená kola zapadala tak, aby byly prsty symetrické.
6. Pevně zavřete prsty a nasaďte servo houkačku.
7. K upevnění houkačky k prstu můžete použít krátký šroub pro upevnění serva. ALE může to způsobit poškození serva, pokud se prst zasekne. Doporučujeme nechat roh uvolněný.

Krok 10: Připevněte chapadlo na konec zápěstí

1. Zatlačte zápěstí do slotu na chapadle.
2. Protáhněte drát chapadla organizační smyčkou zápěstí.
3. Horké lepidlo uchopte drátem do malé prohlubně v Gripperově dlani

Krok 11: Připojte se k loketní a zápěstní manžetě

1. Protáhněte servo vodič Cuff otvory v Manžetě a Kolenním třmenu
2. Naneste horké lepidlo na kanál ve spodní části kolenního třmenu a poté zatlačte třmen na manžetu tak, aby se dráty zarovnaly

Krok 12: Připojte se k zápěstí a chapadlu

1. Připojte chapadlo a konec zápěstí k třmenu zápěstí. Olovo se servo armaturou.
2. Umístěte zápěstí v úhlu 90 stupňů k třmenu zápěstí a zatlačte servo houkačku podle obrázku. Zajistěte šroubem.

Krok 13: Připojte se k předloktí s paží

1. Pamatujte, že malá nub na horním rameni je kolenní koleno
2. Spojte loket a uppearm. Olovo se servo armaturou
3. Otočte předloktí do krajního směru hodinových ručiček a použijte kruhový náboj serva
4. Vyrovnejte otvory v náboji serva s otvory v lokti.
5. K upevnění kolenového náboje na jednom ze dvou míst stačí jeden krátký upevňovací šroub serva

Krok 14: Vedení vodičů

1. Spusťte serva Gripper a Wrist End přes kanál na zápěstí. Nechte volný, aby nebyl narušen pohyb

2. Připojte dlouhé (50 cm) prodlužovací kabely k servům Gripper, Wrist End a Wrist Cuff.

• Černá až hnědá
• Číst červenému
• Žlutá až bílá

3. Protáhněte vodiče serva horní paží v následujícím pořadí

• Loketní servo
• Servo na zápěstí
• Servo na konci zápěstí
• Servo chapadla

4. Po dokončení by všechny dráty měly procházet přes horní paži s vůlí nahoře pro pohyb.

5. Protáhněte všechny vodiče ramenním třmenem a základnou.

Krok 15: Připojte rameno

Naviňte dráty po straně základny ve směru hodinových ručiček a přiložte rameno, jak je znázorněno na základně.

Krok 16: Připojte rameno k základně

1. Připojte rameno k ramennímu třmenu. Olovo se servo armaturou
2. Umístěte horní paži pod úhlem 90 stupňů k základně a použijte servo houkačku
3. K upevnění klaksonu a zlepšení přesnosti paže můžete použít krátký upevňovací šroub pro servo. Není to ale nutné.
4. V tomto místě by paže měla směřovat dolů a doprava, jak je znázorněno.

Krok 17: Elektronika

1. Vložte desku do krabice s elektronikou tak, aby napájecí adaptér a USB připojení směřovaly k odpovídajícím otvorům v krabici.
2. Zajistěte desku pomocí 4 šroubů desky Arduino.
3. Připojte krátký (10 cm) prodlužovací kabel servo k ramennímu servo drátu.
4. Protáhněte všechny vodiče serva víkem skříňky elektroniky.

Krok 18: Elektronika 2

1. Připojte servo dráty podle schématu.
2. Utěsněte skříň elektroniky

Je jednodušší identifikovat serva na základě délky drátu.

Krok 19: Hotovo

Rameno je hotové! Stačí nahrát kód Arduino a připojit se k jedné z aplikací. (Poznámka: Při nahrávání skici Arduino se ujistěte, že není připojeno bluetooth. Bluetooth a USB se navzájem ruší.)

Zde si můžete stáhnout arduino kód a desktopový software.

Zde je aplikace Bluetooth.