Line Follower Robot s PIC18F: 7 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

ZÁVODNÍ ODKAZ

Udělal jsem tohoto robota pro sledování linek pro svůj kurz mikrokontroléru na univerzitě. Takže jsem vytvořil tento základní sledovací robot pomocí Pic 18f2520 a použil kompilátor PIC CCS. Na internetu existuje mnoho projektů sledujících řádky s ardunio nebo pic, ale mnoho projektů je velmi podobných. Z tohoto důvodu vysvětlím, jak jsem si vybral komponenty a proč jsem vybral, a poskytnu několik tipů pro efektivní robot pro sledování linek.

Navrhl jsem senzorovou kartu pomocí CNY70 a nastavil jsem obvod na prkénku. Pokud chcete, můžete navrhnout monolitickou desku plošných spojů pro všechny součásti, ale bude to nepříjemné, pokud nemáte dostatek zkušeností s tím, jak desku plošných spojů vyrobit.

Krok 1: Výběr mikrokontroléru PIC

Některé obrázky 16f jsou velmi vhodné pro sledovače linek a jsou docela levné. Vybral jsem 18F2520, protože má dostatek I/O a 32k programové paměti a nejdůležitější je, že podporuje oscilátor až 40MHZ a je docela důležité zpracovávat data.

Krok 2: Motory a baterie

Použil jsem 4 mikro stejnosměrné motory 6v 350 ot./min. Můžete poskytnout velmi dobrou rovnováhu se 4 motory a velmi základním kódem proti 2 motorům. Pokud chcete, můžete si vybrat motor, který má nejvyšší otáčky, ale 350 otáček za minutu je pro mě docela rychlý a mají velmi velký točivý moment. Čtyři motory mají navíc velmi účinný pohyb a otáčení.

Li-Po baterie napájí mého robota, senzorovou kartu, motory, obrázky a další komponenty. Moje lipo bylo 30c 7,4v 1250ma. V závodě jsem se nesetkal s energetickým problémem, ale čtyři motory spotřebovávají vysokou energii a měli byste 1750 ma baterii, pokud chcete udělat hodně testů.

Krok 3: Komponenty

1. Obrázek 18f2520
2. Krystal 20 MHz
3. R1 ………………………………………………………….. 4,7k odpor
4. C1 a C2 ……………………………………………… 33 pf cap.
5. Knoflík
6. 7805 regulátor napětí
7. 16v 100 uf kondenzátor (elektrolytický)
8. C4 C5 C6 a C7 ……………………………………..100 pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ……………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Přepínač
13. Micro dc motor 6v 350 ot./min x4 (můžete zvolit jinou možnost)
14. Kola x4 (vybral jsem kola R5 mm)
15. Lipo baterie 7,4 V 1250 mA (1750 mA by mohlo být lepší)
16. Snižte obvod (volitelně závisí na baterii a motorech)
17. Propojovací kabel

Pro kartu senzoru

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………….
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………. 0,22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. Samčí hlavička J1
6. Materiály tištěných obvodů

Krok 4: Schéma obvodu

Krok 5: Senzorová karta

Přilepím kartu senzoru pod prkénka, ale vzdálenost mezi CNY a podlahou musí být přiměřená. Stačí asi 1–0,5 cm. Pájel jsem propojovací kabely na J2 až J6 a připojil je na vstupy sn74hc14n.

Krok 6: Kódy

Kódy si můžete stáhnout. V zásadě je zahrnut dopředný, levý a pravý návratový kód. Pokud chcete zvýšit rychlost robota, měli byste změnit kódy zpoždění.

Krok 7: Kritické rady

• Jednou z nejdůležitějších částí je karta senzoru, takže byste měli dostávat dobrá data. Vzdálenost od CNY a podlahy musí být přiměřená, proto měříte napětí na vysílači CNY a kalibrujete jej pomocí hrnce. Když jsem závodil, podlaha byla tmavá, takže senzory nefungovaly dobře a dal jsem bílé LED pod prkénko a znovu kalibroval tímto způsobem, získal jsem lepší data.
• Další důležitou věcí jsou 4 motory. Pokud použijete 4 motory místo 2 motorů, můžete dosáhnout lepší rovnováhy a bude velmi úspěšný ve výnosech.