Autonomní paralelní parkování automobilů pomocí Arduina: 10 kroků (s obrázky)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

Při autonomním parkování musíme vytvořit algoritmy a snímače polohy podle určitých předpokladů. Naše předpoklady budou v tomto projektu následující. Ve scénáři bude levá strana silnice tvořena zdmi a parkovými plochami. Jak vidíte na videu, k dispozici jsou celkem 4 senzory, 2 na levé straně vozu a jeden na zadní a přední straně.

Krok 1:

Krok 2:

Krok 3:

Krok 4: Algoritmus systému:

Dva senzory na levé straně vozu pochopí, že stěna je o 15 cm menší než naměřená hodnota, a posunou se vpřed. Zaznamená to do paměti. Dva senzory na okraji měří nepřetržitě, a když jsou tyto hodnoty stejné jako výsledné hodnoty, musíte se rozhodnout, jak zaparkujete.

Algoritmus výběru parkovací metody

• Případ 1: Pokud je naměřená hodnota větší než auto a menší než délka vozu, bude fungovat systém paralelního parkování.
• Případ 2: Pokud je naměřená hodnota větší než délka vozu, robot zaparkuje svisle.

Krok 5: Paralelní parkovací algoritmus:

V tomto případě auto přejede parkoviště a auto zastaví, když dva senzory na boku znovu uvidí zeď. Trochu se vrátí a otočí se o 45 stupňů doprava. Při pohybu zpět jde zadní senzor měřením do parkovací oblasti a začne odbočovat doleva. Během pohybu vlevo senzory na okrajích měří nepřetržitě a oba senzory pokračují v otáčení doleva, dokud se naměřená hodnota navzájem nevyrovná. Zastavte, až si budete rovni. Přední senzor měří a jde vpřed, dokud není malý o 10 cm, a zastaví se, když je malý o 10 cm. Parkování skončilo.

Krok 6: Vertikální parkovací algoritmus

Pokud senzory na okrajích měří hodnotu příliš po celé délce vozu, auto zastaví a otočí se o 90 stupňů doleva. Začnou se pohybovat směrem k parkovišti. V tuto chvíli přední senzor nepřetržitě měří a auto se zastaví, pokud je naměřená hodnota menší než 10 cm. Provoz parku je dokončen.

Krok 7: Materiály:

• Arduino Mega
• Motorový štít Adafruit
• Sada 4dc motorového robota
• 4 kusy Ultrazvukový senzor HC-SR04
• Infračervený snímač rychlosti LM 393
• Lipo baterie (stačí 7,4 V, 850 mAh)
• Propojovací kabely

Koupit:

Krok 8: Mechanická část:

Infračervený senzor v systému měří rychlost motoru. Toto má měřit počet kol kol při parkování a zajistit parkování bez chyb. Pokud nemáte v sadě robotů disk s kodérem, můžete jej nainstalovat dodatečně. Zde je třeba poznamenat počet otvorů na disku kodéru. Počet otvorů kodéru v tomto projektu je 20 dir. Pokud máte jiné číslo, musíte znovu upravit zatáčky auta.

Umístěte snímač rychlosti LM393 podle výše uvedeného obrázku. Ujistěte se, že otvory v kotouči kodéru jsou na rychlosti

Krok 9: Schéma zapojení:

Připojení kolíků ultrazvukových senzorů

Přední senzor => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Levý přední snímač => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Levý zadní senzor => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Zadní senzor => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Štít motoru Dc Připojení kolíku motoru Levý přední motor => M4

Pravý přední motor => M3

Motor vzadu vlevo => M1

Pravý zadní motor => M2

Připojení kolíku snímače rychlosti LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Krok 10: Část softwaru

Knihovnu senzorů a arduino kód najdete zde >> autonomní parkovací auto