Robot ESP32 se servy: 6 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

Experimentoval jsem s použitím různých vývojových desek ESP32, nedávno jsem si objednal jeden z řady TTGO T-Beam, který je dodáván se zásuvkou na baterie pro přidání vlastního 18650 Lipo, což při stavbě malého robota opravdu vyžaduje určitou složitost regulace výkonu, protože již má zavedený obvod baterie a nabíječky.

K přímému pohonu něčeho z této desky to však vyžadovalo něco s nízkým výkonem, a tak jsem se rozhodl přidat několik seriálů s nepřetržitým otáčením, které jsem měl nějakou dobu.

Deska ESP32, kterou jsem zde použil, má spoustu funkcí, včetně rádia Lora a GPS, což může být v budoucnu užitečné, ale desky ESP32 můžete získat bez těchto doplňků, díky kterým je deska o něco menší a stále je dodávána s držákem baterie 18650.

Začněme tedy mluvit o sestavení.

Zásoby

4 x Plynulé otáčení serva

4 x Kola, která pasují na serva

1 x proužek 5 x Neopixelů, pokud je chcete přidat.

1 x ESP32 s ideálně vestavěnou dobíjecí baterií nebo ESP32 s externí baterií.

Koupil jsem svůj od Lilygo Aliexpress, který byl odeslán rychleji, než jsem očekával, ten, který jsem použil, najdete zde

1 x Malý kus plexiskla, které lze řezat a vrtat do podvozku.

1 x malý kousek veroboardu

nějaký drát a jako konektor jsem použil mini jst zásuvku, ale to se dalo jen pájet.

4 x Servo záhlaví, takže můžete jednoduše připojit serva k veroboardu konektoru

Některé odstupy plastových desek.

Krok 1: Sestavení podvozku

Chtěl jsem skutečný základní podvozek, který by bylo možné vyrobit z jakéhokoli těla pomocí plexiskla nebo plastu, případně by mohl být použit i starý plastový obědový box nebo stánek s jídlem.

Vystřihl jsem kousek perspexu o něco širší než deska ESP32, ale přibližně na stejnou délku jsem pak označil, kam bych chtěl přidat 4 otvory pro montáž ESP32 pomocí distančních desek obvodů.

Připojení serv

Servo jsem umístil tak, aby byly všechny orientovány stejně, takže když byly zapojeny, jely stejným směrem. Použil jsem nějaké plastové lepidlo, abych je umístil na místo, a přidal další distanční sloupky, které jim pomohly držet je.

Vyvrtal jsem otvory pro dráty serva, aby prošly základnou podvozku, aby je bylo možné zapojit do malého veroboardu, který jsem použil a který podrobně rozvedu později.

Sbalil jsem přebytečné kabely servo, jak nejlépe jsem mohl, a pomocí pár malých kabelových pásků jsem je držel na místě.

Pokrývající vše

Jako poslední krok jsem vše pokryl kouskem plexiskla stejné velikosti jako první kus, který jsem nařezal. Vyvrtal jsem otvory pro extra stojky a přidal distanční šrouby, aby to všechno drželo na svém místě.

Překvapilo mě, jak lehká byla tato hmotnost, mnohem lehčí než ta motorová, kterou jsem vyrobil minulý týden.

Krok 2: Vytvoření vlastního veroboardu

Chtěl jsem vytvořit malou desku, která by mi umožnila zapojit ESP32 do desky a v případě potřeby ji snadno vyjmout. Tak jsem to vytvořil jako ukázku na fotografiích, přidal jsem pár kolíků záhlaví, abych mohl zapojit serva a později neopixelový pás.

Také jsem přidal 2 malé jst zásuvky, které jsem měl, takže jsem je mohl použít pro napájení z ESP32 a také pro připojení signálu Servo.

Vyřízl jsem jednu z měděných stop na spodní straně desky, takže signální kolík pro každé servo byl jiný, pak jsem pomocí malého drátového konektoru přesunul o vodič o jednu stopu, aby se dva první kolíky spojily s jedním na straně nebo na druhé.

Protože na každé straně vozidla byla dvě serva, použil jsem desku k propojení obou serv na každé straně k sobě, takže jsem mohl na každou stranu spustit serva na levé straně nebo na pravé straně s jediným připojením serva. Jediné, co zde dělám, je spojování spojů dohromady pro každou stranu, aby se zjednodušilo množství potřebného zapojení.

Umožnil jsem připojení Vcc a GND, aby se připojilo přes veroboard přes měděné dráhy, ale přerušil jsem signální linku, abych mohl ovládat různé strany, které jsem chtěl řídit nezávisle.

Krok 3: Zapojení

Zde schéma zapojení ukazuje zapojení a to, jak jsem s co nejmenším počtem vodičů připojil pásku serva a neopixelu.

Krok 4: Dát to všechno dohromady

Jakmile jsem měl vše zapojené, namontoval jsem vlastní veroboard a přidal ESP32 k podvozku, vše dobře sedělo.

Zapojení bylo většinou skryté a skryté a snadno bylo možné přidat boky a vrchní část, která plně obepíná ESP32.

Krok 5: Ovládání a testování

Chtěl jsem nějaké jednoduché ovládání a zjistil jsem, že na webových stránkách https://randomnerdtutorials.com/ poskytují dobrý příklad, jak spustit webový server a zobrazit ovládací prvky, abyste mohli auto robota projet. Upravil jsem příklad tak, aby místo motorů používal serva, a přidal kód pro použití neopixelového proužku a také pro zobrazení IP adresy na Oled obrazovce, ke které bych se potřeboval připojit, abych mohl ovládat robota.

Krok 6: Kód pro ESP32

Zde přikládám kód, který lze upravit pro vaše vlastní účely, plný kredit jde do randomnerdtutorials, které tvoří základ toho, co zde mám. Vřele doporučuji koupit kurz, který mají na ESP32, provede vás mnoha složitostmi pomocí ESP32, s některými opravdu dobrými ukázkovými projekty.

Doufám, že to bylo užitečné pro ostatní, kteří se pokoušeli dosáhnout rychlosti při používání ESP32 pro robotiku.

Můžete mě sledovat na twitteru, abyste viděli více o tom, co dělám zde @elliotpittam, nebo můžete navštívit mé webové stránky a získat další informace. www.inventar.tech