RC Simple 3 Servos Hexapod Walker: 8 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:24

Tento projekt byl inspirován Pololu Simple Hexapod Walker.

www.pololu.com/docs/0J42/1

Navštivte prosím jejich webové stránky, mají v prodeji úžasné věci, pokud vás vášnivě baví robotika.

Namísto výroby robota (pomocí ovladače Micro Maestro) jsem připojil 3 serva k Arduino Nano a po připojení 6kanálového přijímače FS-R6B jsem mohl dálkově ovládat hexapod pomocí FlySky FS-T6.

K tomuto pokynu potřebujete:

3x dlouhé kancelářské sponky (celková délka 16 cm)

1x 6kanálový přijímač

www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x servo (1 náhradní pro případ, že by se něco pokazilo)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2x 7,4V Lipo baterie*

*(Při manipulaci s touto baterií dodržujte všechna předběžná opatření, zvláště když je nabíjíte.)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2x regulátor napětí (7,4 V až 5 V) + 2 chladiče

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1x vysílač (pro všechny své projekty jsem použil svůj super důvěryhodný Flysky FS-T6)

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x Mini prkénko

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2x 3mm LED

pár malých kleští

UHU Por (fantastické pro téměř jakýkoli projekt)

silná oboustranná prodejní páska

6x 1,5 mm gumový vrtulový adaptér

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

Krok 1: Ohněte kancelářské sponky neboli Výroba nohou Hexapodu

Pomocí malých kleští ohněte sponky jako na obrázcích.

V zásadě budete mít 2 nohy s obráceným tvarem V a jednu s tvarem M.

2 kancelářské sponky ve tvaru V se ohnou každé 4 cm.

Spona na papír ve tvaru M bude ohnuta 3 cm od okrajů a uprostřed o 45 stupňů.

Krok 2: Připojte serva a vyzkoušejte, zda vše funguje

Připojil jsem 4 kanály svého přijímače k Arduinu (pro své testy vždy používám větší Uno) a 3 signály (oranžový/žlutý/bílý kabel) serva.

Poté jsem připojil Vcc a Ground přijímače k 5V a GND Arduina.

Je lepší napájet serva externí baterií, proto jsem připojil všechny Vcc a Ground samotných serva k mini prkénku.

Vezměte prosím na vědomí, že během testu jsem nepoužil/nezapojil 5V regulátor napětí.

Krok 3: Migrace na Arduino Nano … a další testy

Předchozí krok byl v pořádku, proto jsem vše migroval na Arduino Nano.

Po této operaci. Udělal jsem několik dalších testů.

Krok 4: Připojení serva

V zásadě musíte připojit 3 serva, jako jsem to udělal na obrázcích.

Můžete je slepit dohromady tak, že servo je umístěno uprostřed, zatímco jeho rohy směřovaly dopředu a další 2 byly umístěny stranou, rohy směřovaly nahoru.

Krok 5: Připevněte nohy/kancelářské sponky k servo rohům

Servo rohy ve tvaru kříže můžete použít pro 2 servo umístěná stranou a přímá pro centrální servo.

Nohy/sponky ve tvaru V musíte připevnit k servům stranou a nohu ve tvaru M k centrálnímu.

Slepil jsem všechny kancelářské sponky, ale aby se spojení méně kývalo (tento hexapod je trochu těžký), přidal jsem 2 kusy černého heatshrink, na obě strany servorohů.

Krok 6: Dát vše dohromady

Deska s připojeným Arduino Nano bude umístěna za servy.

Kromě toho jsem pomocí nějaké oboustranné prodejní kazety posadil 6kanálový přijímač.

Všechny kabely jsou skryty pod tělem hexapodu.

Jak jsem zmínil na začátku tohoto projektu, přidal jsem 2 regulátory napětí pro napájení Arduina a serva s 5 volty. Také jsem přidal 2 chladiče, protože Mosfety jsou trochu horké.

Při používání hexapodu se nedotýkejte regulátoru napětí/chladičů

Je možné napájet Arduino Nano přímo na Vin (až 12 V podle datového listu), ale tento pin je připojen k regulátoru napětí na desce Arduino. Pokud během testů připojíte/odpojíte Arduino Nano několikrát, můžete jej vypálit … jako se to stalo mně.:-(V neposlední řadě jsou baterie umístěny na sebe a připevněny k 6kanálovému přijímači.

Krok 7: Vyrobte tělo Hexapodu pomocí LED diod

V zásadě jsem použil stejnou techniku jako další z mých Instructables (zatím 25).

Podívejte se prosím na to.

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Až tento proces provedete, můžete připojit 2 vodiče k 3,3 V vašeho Arduino Nano.

Tímto způsobem se váš hexapod stane „živým“.

Krok 8: Hotovo

Gratulujeme!

Nyní můžete ovládat svůj hexapod pomocí vysílače.

Může jít dopředu, dozadu, doleva a doprava.

Na závěr můžete použít nějaké černé (nebo hnědé) heatshrinks, které zakryjí kovové kancelářské sponky.

Tímto způsobem budou nohy hexapodu vypadat mnohem lépe.