Ovládání serva Hexapod Arduino Pololu Maestro: 11 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Krok 1: Materiál

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F Digital Distance Sensor 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

Krok 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Také mohou obsahovat AluProfil s vnitřní hmotností 46 mm a 20 mm uwinkel. Jejich počet se zvýšil o 6 mm, průměr se zvýšil o 6 mm, což znamená, že jsou k dispozici pro další použití. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Všechny naše možnosti mají 20 mm větší hloubku 60 mm.

Krok 3: Body Platte

• Montáž servopohonů na karoserii • Servos Ausrichten Takže naše servosystémy jsou k dispozici na všech verzích Bodyplatte, které jsou k dispozici na našich serverech a servozesilovačích.

Krok 4: Servo Body Und Knie

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur ein 6mm. Dva a dva milimetry se dají umístit do Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Krok 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

Krok 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Krok 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt allle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Krok 8: Der Grosse Moment

• Ležácké mrknutí einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseitchen klebestif um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Také všechny Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Krok 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Jejich kanál 0-17 genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0-2 Rechtes vordere Bein 3-5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9-11 Linkes hintere Bein 12-14 Linkes mittlere Bein 15-17 Linkes vordere Bein channal 18 rechte IR sensor 19 linker IR sensor

Krok 10: Skript

Nejvíce se mi líbí software s minimálním, minimálním, maximálním a maximálním počtem kanálů, které se dají nahrát více než ostatní, protože… hierarchie sekvencí # vpřed sub vpřed 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_9_12_15 # Frame 2 100 5984 620_90 # Rámeček 3 100 6784 6784 5056 snímek_1_7_13 # Rámeček 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 rámeček_0_3_6_9_12_15 # Rámeček č. 5 s největší pravděpodobností bude dodáván se všemi typy zařízení … Tak mnoho dalších kódů, které se obvykle liší od ostatních zemí. # vpřed začít 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 rám_0_3_6_9_12_15 # Rámeček 2 100 5984 6208 5907 snímek_4_10_16 # Rámeček 3 100 6784 6784 5056 snímek_1_7_13 # Rámeček 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 snímek_0_3_6_9_12_15 # Rám 5 opakování dílčí snímek_0..17_20..23 23 servo servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay delay return frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo delay return sub frame_0_3_6_9_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo zpoždění návrat sub rámec_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo zpoždění návrat

Krok 11: Mein Completter Code

start: # wenn beide sensoren on dann Back left_sensor right_sensor logical_and if back back goto start endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right goto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sequence subroutines: #### back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 6208 435 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rámeček 5 350 5973 6219 5929 snímek_4_10_16 # Rám 6 zpět # vpřed sub vpřed 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 67 frame_1_7_13 # Rámeček 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 snímek_0_3_6_9_12_15 # Rám 5 návrat # vlevo dole vlevo 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 rám_0..17_20 # Rámeček 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 snímek_0_3_6_9_12_15 # Rámeček 1 300 6606 6784 5056 snímek_1_7_13 # Rámeček 2 300 5504 8000 7168 rámeček_0_6_12 # Rámeček 3 300 5568 5598 6112 snímek_1_7_13 # Rám 4300 7104 5078 4800 snímek_4_10_ 5056 4864 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 6 návrat # pravý pod pravý 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 rám_0..17_20..23 # rám 2 300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 rám_0_1_6_7_12_13 # rámeček 2 300 5579 5643 6133 rámeček_1_7_13 # rámeček 3 300 7104 5056 4800 rámeček_4_10_16 # rámeček 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 snímek_0_3_6_9_12_15 # rámeček 5 návrat # spouštěcí dílčí start 500 50020 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 rámeček_0..17_20..23 # rámeček 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 rám_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17_ rám_ 60_0_ _ 3 500 5504 7360 rámeček_0_3_6_9_12_15 # rámeček 3 500 4779 6164 7372 rámeček_053 6200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Rám 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 8 zpětný podrámeček_0..17_20..23 23 servo 22 servo 17 servo 17 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay delay return sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo delay delay return sub frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo delay zpětný podrámeček_1_7_13 13 servo 7 servo 1 zpoždění serva návrat podrámec_4_10_16 16 servo 10 servo 4 zpoždění serva návrat podrámec_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 6 servo 3 servo 0 servo zpoždění návrat subrámec_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo pomocný rámeček zpoždění serva_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 serva 16 serva 14 serva 13 serva 11 serva 10 serva 10 serva 7 serva 5 serva 5 serva 4 serva 2 serva 1 servo zpoždění návratu