Mobilní robot Omni Wheel - IoT: 4 kroky

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

V tomto návodu vám představím design mobilního robota s více koly ovládaného přes wi-fi. Zásadním rozdílem ve srovnání s konvenčním ovládáním, jako je bluetooth nebo rádiové ovládání, je to, že robot je připojen k místní síti (LAN) a lze jej použít jako mobilní zařízení IoT. Srdcem systému je Arduino Mega 2560 a Dragino Yun Shield. Dragino Yun je založen na OpenWrt Linuxu a poskytuje několik užitečných funkcí. Jednou z nich je možnost bezdrátového nahrání kódu na desku Arduino. Lze jej také spravovat pomocí webového GUI a SSH a má vestavěný webový server.

V tomto projektu jsem použil 4 serva s plynulým otáčením ovládaná 12kanálovým servoměničem Mini Maestro. Mimochodem, chtěl jsem vyzkoušet pohyb robota s omni kolečky, tak jsem použil čtyři 40mm Dagu omni kolečka. Tento mobilní robot je vybaven dvěma zdroji energie. Jeden pro napájení serv (powerbanka 10 000 mAh) a druhý pro napájení Arduina a Dragina (Li-Po baterie 5 000 mAh).

Na stavbu podvozku robota jsem použil kus ocelového plechu o tloušťce 2 mm a kus pvc plechu o tloušťce 5 mm. Poté jsem spojil dvě desky šrouby pro stavební výztuž. Kromě toho jsem nalepil serva na základnu pomocí lepicí pásky.

Součásti projektu:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun Shield x1
3. Mini Maestro 12kanálový USB servo ovladač x1
4. Servo s nepřetržitým otáčením AR-3603HB x4
5. Kolečka Dagu omni - 40 mm x4
6. Power banka 5V 10 000 mAh x 1
7. Li-Po baterie 7, 4V 5000 mAh x1
8. Propojky a kabely
9. Šrouby a matice
10. Podvozek z kovu nebo plastu

Krok 1: Připojení modulů

Arduino Mega 2560 je spojeno s Dragino Yun Shield, ale nejprve musíte odpojit uartové spojení mezi mega2560 a mega16u2, jak je znázorněno v tomto odkazu.

Dalším krokem je kabelové připojení mezi Arduino Mega a Mini Maestro 12, jak je znázorněno na obrázku výše.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Baterie 5V (napájecí banka) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Serva -> Mini Maestro 12

• servo 1 - kanál 1
• servo 2 - kanál 2
• servo 3 - kanál 3
• servo 4 - kanál 4

Krok 2: Arduino a Dragino

Všechny informace o konfiguraci štítu Dragino Yun najdete zde: link1, link2

Úplný kód Arduino pro tento projekt je k dispozici na GitHub: link

Před kompilací mého programu Arduino byste si měli nainstalovat knihovnu Pololu Maestro Servo Controller pro Arduino.

V tomto projektu také používám knihovnu "Bridge", která zjednodušuje komunikaci mezi Arduino a Dragino Yun Shield.

Krok 3: Aplikace pro Android

Moje aplikace pro Android vám umožňuje ovládat tohoto vícekolového mobilního robota přes wi-fi. Moji aplikaci si můžete zdarma stáhnout z Google Play: odkaz. Funguje jak s mobilními telefony, tak s tablety.

Jak používat aplikaci Dragon Robot pro Android:

• klepněte na pravý horní roh obrazovky
• vyberte první kartu - Nastavení
• zadejte IP adresu svého robota (Dragino) v místní síti
• stiskněte tlačítko „Uložit“- pokud je tato IP adresa správná a robot je připojen k síti LAN, dostanete odpověď „úspěšně připojeno“
• klepněte na návrat a nyní jste na ovládací obrazovce
• pomocí kláves se šipkami robota ovládejte a středovým tlačítkem s ikonou robota jej zastavte

Pokud byste chtěli vidět mé další projekty související s robotikou, navštivte:

• moje webové stránky: www.mobilerobots.pl
• facebook: Mobilní roboti

Krok 4: Pohyby robotů Omni Wheel

Vícekolový robot se může pohybovat v libovolném směru, jak je znázorněno na obrázku výše. Výhodou tohoto typu robota je, že se nemusí otáčet, než se začne pohybovat požadovaným směrem.