Obsah:
Video: Mobilní robot Omni Wheel - IoT: 4 kroky
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-13 06:57
V tomto návodu vám představím design mobilního robota s více koly ovládaného přes wi-fi. Zásadním rozdílem ve srovnání s konvenčním ovládáním, jako je bluetooth nebo rádiové ovládání, je to, že robot je připojen k místní síti (LAN) a lze jej použít jako mobilní zařízení IoT. Srdcem systému je Arduino Mega 2560 a Dragino Yun Shield. Dragino Yun je založen na OpenWrt Linuxu a poskytuje několik užitečných funkcí. Jednou z nich je možnost bezdrátového nahrání kódu na desku Arduino. Lze jej také spravovat pomocí webového GUI a SSH a má vestavěný webový server.
V tomto projektu jsem použil 4 serva s plynulým otáčením ovládaná 12kanálovým servoměničem Mini Maestro. Mimochodem, chtěl jsem vyzkoušet pohyb robota s omni kolečky, tak jsem použil čtyři 40mm Dagu omni kolečka. Tento mobilní robot je vybaven dvěma zdroji energie. Jeden pro napájení serv (powerbanka 10 000 mAh) a druhý pro napájení Arduina a Dragina (Li-Po baterie 5 000 mAh).
Na stavbu podvozku robota jsem použil kus ocelového plechu o tloušťce 2 mm a kus pvc plechu o tloušťce 5 mm. Poté jsem spojil dvě desky šrouby pro stavební výztuž. Kromě toho jsem nalepil serva na základnu pomocí lepicí pásky.
Součásti projektu:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Mini Maestro 12kanálový USB servo ovladač x1
- Servo s nepřetržitým otáčením AR-3603HB x4
- Kolečka Dagu omni - 40 mm x4
- Power banka 5V 10 000 mAh x 1
- Li-Po baterie 7, 4V 5000 mAh x1
- Propojky a kabely
- Šrouby a matice
- Podvozek z kovu nebo plastu
Krok 1: Připojení modulů
Arduino Mega 2560 je spojeno s Dragino Yun Shield, ale nejprve musíte odpojit uartové spojení mezi mega2560 a mega16u2, jak je znázorněno v tomto odkazu.
Dalším krokem je kabelové připojení mezi Arduino Mega a Mini Maestro 12, jak je znázorněno na obrázku výše.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Baterie 5V (napájecí banka) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Serva -> Mini Maestro 12
- servo 1 - kanál 1
- servo 2 - kanál 2
- servo 3 - kanál 3
- servo 4 - kanál 4
Krok 2: Arduino a Dragino
Všechny informace o konfiguraci štítu Dragino Yun najdete zde: link1, link2
Úplný kód Arduino pro tento projekt je k dispozici na GitHub: link
Před kompilací mého programu Arduino byste si měli nainstalovat knihovnu Pololu Maestro Servo Controller pro Arduino.
V tomto projektu také používám knihovnu "Bridge", která zjednodušuje komunikaci mezi Arduino a Dragino Yun Shield.
Krok 3: Aplikace pro Android
Moje aplikace pro Android vám umožňuje ovládat tohoto vícekolového mobilního robota přes wi-fi. Moji aplikaci si můžete zdarma stáhnout z Google Play: odkaz. Funguje jak s mobilními telefony, tak s tablety.
Jak používat aplikaci Dragon Robot pro Android:
- klepněte na pravý horní roh obrazovky
- vyberte první kartu - Nastavení
- zadejte IP adresu svého robota (Dragino) v místní síti
- stiskněte tlačítko „Uložit“- pokud je tato IP adresa správná a robot je připojen k síti LAN, dostanete odpověď „úspěšně připojeno“
- klepněte na návrat a nyní jste na ovládací obrazovce
- pomocí kláves se šipkami robota ovládejte a středovým tlačítkem s ikonou robota jej zastavte
Pokud byste chtěli vidět mé další projekty související s robotikou, navštivte:
- moje webové stránky: www.mobilerobots.pl
- facebook: Mobilní roboti
Krok 4: Pohyby robotů Omni Wheel
Vícekolový robot se může pohybovat v libovolném směru, jak je znázorněno na obrázku výše. Výhodou tohoto typu robota je, že se nemusí otáčet, než se začne pohybovat požadovaným směrem.