Třídění barev PhantomX Pincher: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Úvod

Tuto instrukci vytvořili 2 studenti Automation Engineering z UCN (Dánsko).

Instruktážní obrázek ukazuje, jak lze pomocí PhantomX Pncher třídit krabice podle barev pomocí CMUcam5 Pixy a jejich stohování. Tuto aplikaci lze použít pro skladování ve skladovacím zařízení.

Pracovní prostor se skládá ze 3 různých barevných boxů, ramene robota a dopravního pásu pro příchozí boxy. Pracujeme pouze se 4 boxy, protože 3 z nich mají různé barvy, budeme moci na sebe naskládat pouze jeden box na jeden z barevných boxů.

Umístěte krabici před kameru. Barvy již byly uloženy do kódu, takže vždy, když je nějaká barva, kamera rozpozná, bude sekvence pohybů provedena podle každé barvy.

Krok 1: Zařízení a software

1. Pinchovací rameno PhantomX

2. Pixy Vision Camera

Software:

3. Stiskněte Bottona

4. 2 Posuvné potenciometry

5. 3 Otočné knoflíky

(?) Krabice k řazení…

Arduino 1.0.6

Hardware a knihovny ArbotiX-M od NooTriX Technology

Pokud potřebujete pomoc, postupujte takto:

Krok 2: Nastavení

Pro nastavení máme:

1 Posuvník v pinu A0 - ovládá základnu

1 Posuvník v kolíku A1 - ovládá ramenní kloub

1 Otočný knoflík v kolíku A4 - ovládá koleno

1 Otočný knoflík v kolíku A5 - ovládá zápěstí

1 Otočný knoflík v kolíku A6 - ovládá otáčky servomotorů

1 Tlačítko v pinu D0 - Ručně spustí třídění

Vše výše je od RobotGeek

1 Pixy Cam v pinu ISP

Krok 3: Programy

Pomocí posuvníků a knoflíků jsme pohybovali ramenem robota v poloze nad boxy a pomocí těchto hodnot jsme pomocí programování ramene robota přečetli hodnoty. Mohli jsme k tomu použít program třetí strany, ale cítili jsme, že bychom z kurzu získali více, kdybychom to udělali tímto způsobem. Polohy příchozích boxů byly naprogramovány a podle toho, jaké barvy byly boxy, byla naprogramována také pozice vysazení. dále jsme naprogramovali rameno robota tak, aby na sebe skládalo stejně barevná políčka.

Krok 4: Použití Pixy Camera

Nejjednodušší způsob, jak pixy rozeznat barvy, je pomocí tlačítka Teach. Je to bílé tlačítko v horní části fotoaparátu.

Podržte tlačítko, dokud se LED dioda RGB na fotoaparátu nezmění. Poté uvolněte tlačítko, aby si pixy kamera zapamatovala barvu před sebou. Pokud chcete, aby si pamatovalo jinou barvu, mačkejte tlačítko, dokud neprojde barvou, kterou jste právě uložili, a na LED se objeví nová barva.

Alternativní způsob:

Poté, co si stáhnete software pixymon a připojíte kameru pixy, spustíte program s názvem Pixymon, můžete použít skutečný software, aby si pixy pamatovaly barvy. Spusťte software Pixymon -> karta Akce -> Nastavit podpis 1 -> poté jednoduše označte na obrazovce barvu před sebou, kterou si chcete zapamatovat. můžete sečíst 7 podpisů.

Pokud potřebujete další pomoc, navštivte stránku