TinyBot24 autonomní robot 25 Gr: 7 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Malý autonomní robot poháněný dvěma servy o hmotnosti 3,7 gramu s nepřetržitým otáčením.

Napájeno Li-ion baterií 3,7 V a 70 mA Motory MicroServo 3,7 g H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontrolér ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash paměť, 128 bytů SRAM paměť, 128 bytů EEPROM paměť, 12 vstupů / výstupů a mnoho dalších funkcí. Dokumentace: https://www.microchip.com. Programováno v BASICu s programátorem BASCOM AVR USBasp.

Krok 1: Materiál:

1 x Attiny24A Soic 14 pinů

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion baterie 70mA 3,7V

1 x inter mikro cm pro PCB

1 x LDR mini

1 x ostrý IS471F

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x červená LED SMD 1206

2 x bílá LED 3mm

2 x červená LED 3 mm

1 x Pin záhlaví Pin

2 x odpory 10 kohmů SMD 1206 (překážka signálu LED a reset), 2 x odpory 220 ohmů SMD 1206 (osvětlení), 1 x odpor 150 kohmů SMD 1206 (detekce tmy)

2 x 100nF SMD 0805 (reset a napájení), 2 x 470nF SMD 0805 (potlačení rušení motorů)

2 x servomotory 3,7 gramů otáčení 360 °

2 x těsnění klempířské 15mm nalepené na kolečkách rekuperace

1 x pozitivní citlivý oboustranný pozitivní epoxid, pozitivní vývojka, chlorid železitý, UV stélka, kynolitové nebo aralditové lepidlo, průhledná páska měkká měď, drát s nejmenším možným průměrem pramen vlákna 0,75 mm², vícepramenný tuhý měděný drát 1,5 mm² (pro zadní ocas), Páječka, 0,5 mm pájka, pinzeta rovný zobák, řezací kleště, lupy, aceton Flux pro svařování SMD

USBasp programátor, multimetr (k testování izolace stop a jejich spojitosti)

Krok 2: Stavba:

Tento levný mini robot, který může chodit v místnosti, vyhýbá se většině překážek, detekuje stíny a rozsvítí přední světla, také otočí zadní světla dozadu.

Pohybuje se díky dvěma servům o hmotnosti 3,7 gramu upraveným tak, aby fungovaly v nepřetržitém otáčení, jeho mozek je mikrokontrolér Attiny24A; 14kolíková a 2KB flash paměť Jeho jedinečné oko se skládá z infračerveného detektoru od Sharp IS471F, který je veden 2mm IR LED, LED 1206 CMS, která detekovala překážku. Konstrukce DPS vyžaduje pozornost, protože je oboustranná a koleje těsné. Na straně programování jsem použil jednoduchý jazyk a provedl základní BASCOM AVR. Můj programátor je v připojení USB, je to USBASP určený pro mikrokontroléry rodiny AMTEL.

Plošný spoj:

Pro obvod jsem použil Kicad verze 4.02 stabilní (díky svému autorovi zdarma a výkonný), instalaci lze provést v několika jazycích a na internetu jsou návody. Lze jej stáhnout pro různé operační systémy zde: Kicad

Pokud nechcete používat Kicad, připojil jsem k ZIPu dva typy pro tisk DPS ve formátu SVG, které lze vytisknout pomocí aplikace Internet Explorer (nebo upravit pomocí bezplatného softwaru pro kreslení vektorů InkScape) InkScape si můžete stáhnout zde:

Snímky obrazovky Kicad vám pomohou umístit součásti a přivařit 14 popruhů mezi oběma plochami integrovaného obvodu.

Tip: Pokud vám problémy způsobuje dvojitá plocha, jednoduchý trik přiměje dva jednostranné integrované obvody vyvrtat otvory pro součásti na každém integrovaném obvodu a přilepit je zezadu po pájení některých komponent pro sledování.

Krok 3: Umístěte a svařte součásti

POZOR tratě jsou velmi připravené, jedna z dalších:

Před svařováním součástí zkontrolujte (pomocí měřicího přístroje a lupy a průhledně vložením žárovky), zda se žádné stopy nedotýkají nebo nejsou proříznuty, a odstraňte měděný kruh, který byl použit k řezání integrovaného obvodu, protože se dotýká několika stop. Sestavení komponentů: Očistěte důkladně obě strany acetonem Pro usnadnění svařování je ideální ponořit IC do studené pocínovací lázně (já jsem to neudělal) Vyvrtejte všechny pelety lesem o průměru 0,8 mm. Popruhy nejprve s pramenem splétaného pramene (delikátní operace) Svařování komponent cms poté, co je potáhnete tavivem, aby byly odpory, LED diody cms, kondenzátory, integrované obvody a svařeny ostatní komponenty.

Krok 4: Přilepte serva na podporu

U motorů jsem použil 3,7 gramů upravených servomotorů pro plynulé otáčení, což je docela choulostivé, ale možné. U obou servomotorů neměly ozubená kola otáčení s koncovým zastavením (toto neplatí pro všechna serva tohoto typu), prostě jsem musel odstranit integrovaný potenciometr a přeruší veškerou elektroniku.

Jakmile jsou serva upravena a znovu sestavena, je nutné dát pásku, aby byla vodotěsná (zvláště pokud je nalepíte lepidlem, jako je kyanoakrylát nebo araldit), poté se nalepí na kus epoxidu stejného průměru jako PCB, jehož měď se odstraňuje rytím nebo plastem o tloušťce 1 mm. Kola jsou přišroubována k příslušenství servopohonu (je součástí dodávky) a na koncích se mírně proříznou.

Krok 5: Programování a montáž

Když jsou všechny součásti pájeny, očistěte je acetonem a důkladně zkontrolujte, než začnete programovat. Program mikrokontroléru byl napsán v BASICu s BASCOM AVR, který je výkonný a jehož bezplatnou verzi si můžete stáhnout zde: BASCOM

Pro programátora máte na výběr: Použil jsem USBasp, který lze zakoupit na Amazonu nebo Ebay.

Na obrázcích BASCOM AVR vlečte důležité ikony: kompilace, která umožňuje kompilaci programu BASIC před načtením do mikrokontroléru. Programování, které umožňuje načíst program do flash paměti nebo do

nakonfigurujte pojistky. Okno Lock and Fuse bits vám umožňuje konfigurovat parametry mikrokontroléru

POZOR: Pojistka H musí být vždy na 0 (Povolit sériové programování), to mi umožňuje dialog mezi PC a mikrokontrolérem (jinak je čip zablokován a nelze jej obnovit).

Pro tento druh incidentu existuje resetovací obvod, má se postavit sám, postavil jsem ho, mnohokrát mě zachránil díky svému autorovi:).

Zde je odkaz v angličtině: FuseBitDoctor

Krok 6: Konečná montáž:)

Pro případ jsem použil mini láhev na sodovku, kterou jsem na požádání rozřezal okénky, protože byla trochu příliš široká, nařezal jsem ji vysoko a přelepil o průměru 4 cm. Hotová deska plošných spojů je poté pomocí tavné pistole nebo dvousložkového epoxidu přilepena k podpěře kola.

Teď se bavte:)

Všechny soubory pro konstrukci a programování zde: všechny soubory

Jsem Francouz a moje angličtina není příliš dobrá, pokud uvidíte nějaký špatný výraz, pošlete mi prosím zprávu a já to napravím.

Krok 7: Pro lepší porozumění ATtiny24 viz datový list

Odkaz na datový list ATtiny24