ROBOTICKÁ RÁMEČKA Xbox 360 [ARDUINO]: ARM AXIOM: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

-

Krok 1: Účel

Účelem AXIOM ARM bylo vytvořit samostatné robotické rameno, které by bylo ovládáno bezdrátově

Aktuální výzkum:

Studujte biologické systémy tak, aby zahrnovaly mechanismy, které zvyšují mechanickou výhodu a snižují spotřebu energie

*** Ovládání je záměrně rychlé, protože současný systém studuje pohyby hadů a vyrovnává velký moment - tj. pokud chcete plynulé ovládání, použijte 5 serv, ne 6 ***

Toho bylo dosaženo pomocí ovladače Xbox 360, i když bude fungovat jakékoli zařízení, které má adaptér USB.

Zveřejnění:

Tento instruktáž byl vytvořen v létě 2014 - další nezávislý výzkum proběhl na podzim 2014 v souladu s Makecourse na USF.

Následující text pojednává o částech, které budete potřebovat, o zapojení všeho, každé verzi Arduino CODES (včetně konečného kódu) a návodu k použití.

Krok 2: Díly

SEZNAM SOUČÁSTÍ

Ačkoli třída MAKE používala tuto arduino stavebnici (která trvala přibližně 3 týdny), následující jsou základní části, které potřebujete k jejímu sestavení nejlevnějším způsobem.

Seznam hlavních částí naleznete v části Pokyny pro závody Manuel Excel + odhadovaná nejnižší ztráta

SOFTWARE:

Autodesk Inventor 2014:

Vytvořte si studentský účet a získejte 3 roky zdarma

• Integrované vývojové prostředí Arduino (IDE):
• Knihovna USB Host Shield:

Konečný kód používá XBOXRECV [bezdrátový]

Volitelný software:

Pro schémata zapojení

Fritzing: Odkaz

MECHANICKÉ:

Breadboard - Toto je prkénko použité na obrázku, nicméně díky tomuto menšímu prkénku se věci lépe hodí [plus napájecí lišty na obou stranách se odlamují, což vám dává svobodu]

• Polycase - Zde je ten, který jsme museli použít pro kurz MAKE; tam najdete soubor součásti 3D Inventor

• 3D tištěné díly: Liší se

  • Drápy: Navrhl jsem drápy, ale na internetu je spousta dobrých. Pokud se vám nelíbí 3D tisk drápů, objednejte si některé z těchto nebo těchto *POZNÁMKA: Nemohu slíbit, že serva, která si objednáte, budou vyhovovat standardním servům, proveďte proto malý průzkum *

  • Servo držáky: Viz Připojené soubory níže nebo Hledejte rozměry standardního servo držáku a vytvořte si vlastní -

    • *** Pokud držáky pro 3D tisk udělejte otvory MALŠÍ než obvykle (asi 1 mm) a vraťte se pomocí vrtačky, jinak vám závorky v blízkosti otvorů selžou.
    • *** Nemusíte používat „3Rd Bracket“{tj. vlastní držák serva, který vypadá jako krabice se spoustou otvorů - lze použít jiné závorky}
• Standardní držáky serva:

Máte spoustu možností:

Kupte si tuto vynikající sadu servopohonů od Amazonu, která má dostatek držáků pro pozdější projekty nebo chcete -li experimentovat s jinými geometriemi pro robotické rameno * Zahrnuje všechny šrouby, matice, které potřebujete [M3, 0,5] *

Díly jste mohli koupit jednotlivě z amazonu; doporučuji však kupovat pouze servopohony, které mají strukturovaný vzhled (jako tyto), protože jsem zjistil, že existují nějaké „standardní“závorky, které nedovolují šroubům vejít.

3D tisk: Zmenšete otvory pro šrouby, bude nutné vyvrtat + zesílit držák. Může být jednodušší koupit z Amazonu

Servo šrouby, šestihranné matice:

Bohužel; pokud si nekoupíte sadu Servo Bracket od Amazonu, budete muset najít šrouby a matice serva.

Tyto šrouby a matice mohou fungovat, ale nemohu slíbit.

Tento výběr Bolt na Amazonu je také užitečný.

Kuličková ložiska: Nakupte zde: *nakupujte pouze v případě, že plánujete 3D tisk otočných dílů.

POZNÁMKA: Doporučuji použít gumové pásky k vyrovnání hmotnosti ramene, jinak budete odebírat hodně proudu a budete muset nabíjet častěji - můžete také riskovat poškození serva. {Můžete také použít jiné držáky, ramena páky, struny atd.}

ELEKTRICKÉ:

• Dráty: Koupit zde
• Přepínač s modrým světlem (X1): Koupit zde
• Arduino UNO R3 (X1): Koupit zde
• USB Shield (X1): Koupit zde
• Standardní serva (X6): jako tyto

Základní spoj: Použito toto (lepší kvalita než HD Power uvedené níže)

Spin Claw: Použito toto

Další 4 klouby: Použitý kovový podvozek HD 1501MG

POZNÁMKA: Mohlo by se koupit 6 kovových zařízení HD 1501MG, pokud se vám nechce kupovat různé typy

• Baterie Venom NiMH 7,2 V, 3 000 mAh: Koupit zde
• Nabíječka baterií: Koupit zde
• Klipy aligátora: *Poznámka: budete mít pár, který je dodáván s baterií, ale budete muset přestřihnout dráty, na kterých je adaptér, odizolovat je, omotat pár drátů na prkénko a případně pájet. Bude také zapotřebí elektrická páska. Nebo si můžete nějaké koupit zde
• Ovladač Xbox 360 + adaptér (pro PC): Jakýkoli ovladač Xbox 360 by měl fungovat, například tento: Koupit adaptér zde

Ještě další snížení nákladů:

• Použijte mikro servo
• Vlastní mikro servo závorky pro 3D tisk
• *** Změňte geometrii, abyste používali méně závorek -kupte závorky jednotlivě

Předpokládané nejnižší náklady by mohly být kolem 140 $ [pomocí mikro serv)

POZNÁMKA: Nevlastním práva k části „Servo Futaba S30031“nebo „PolyCase Edit“

Díly aplikace Autodesk Inventor 2014:

Krok 3: Závěr

Tento projekt byl velmi zapojený a chtěl bych poděkovat následujícím lidem:

Barrett Anderies

Anthony Rose

Další reference:

Advanced Visualization Center (AVC), Research Computing (RC) na University of South Florida

Design For X - Lab:

*** Správné potvrzení, funkčnost a seznam dílů s nejnižšími projektovanými náklady najdete v následujícím návodu k použití AXIOM ARM ***

Jestli máš nějaké dotazy:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidinesMůj web:

E -mail: [email protected]

Krok 4: Vykreslování