Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38
V tomto videu; K dispozici je 3D ruční montáž robota, servo ovládání, ovládání flex senzoru, bezdrátové ovládání s nRF24L01, přijímač Arduino a zdrojový kód vysílače. Stručně řečeno, v tomto projektu se naučíme, jak ovládat ruku robota pomocí bezdrátové rukavice.
Krok 1: Videonávod
V tomto výukovém videu můžete vidět sestavu robotického ramene a další. Přidal jsem video, protože některé části sestavy robotické paže jsou velmi podrobné.
Krok 2: Požadovaný hardware a nástroje
Požadovaný hardware
2x Arduino Board (Nano) -
2x nRF24L01+ transceiver -
2x adaptér nRF24L01+ -
5x servo MG996R -
5x 4,5 palcový flexibilní snímač -
Rezistor 5x 10k -
2x 18650 3,7V baterie -
1x Držák baterie 18650 -
1x 9V baterie -
1x 9V konektor baterie -
1x rukavice -
1x String/Braid Line -
3x Mini Breadboard -
Propojovací vodiče -
1x guma / pneumatika nebo pružina
1x ocelový drát nebo vlákno
3x šroub (průměr 8 mm)
Požadované nástroje (volitelně)
Elektronická vrtačka + nástroj Dremel -
3D tiskárna Anet A8 -
PLA 22M 1,75 mm červený filament -
Pistole na lepidlo -
Kabelové svazky -
Super rychlé lepidlo -
Sada peněženek na šroubováky -
Nastavitelná pájka -
Pájecí stojan -
Pájecí drát -
Smršťovací bužírka -
Řezačka kabelů -
Deska plošných spojů -
Sada šroubů ořechy -https://goo.gl/EzxHyj
Krok 3: 3D modely ruky a předloktí
Ruka je součástí open-source projektu s názvem InMoov. Je to robot pro 3D tisk a je to jen sestava ruky a předloktí.
Pro více informací navštivte oficiální web InMoov. Další podrobnosti o sestavení můžete navštívit na stránkách „Skici sestavy“a „Nápověda k sestavení“na webu InMoov.
Díky InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/
V tomto projektu je použita 3D tiskárna Anet A8. Modely byly vytištěny na nejnižší kvalitě.
Všechny 3D díly použité v tomto projektu
Krok 4: Sestavení dílů
Montáž částí robotické paže je velmi podrobná a složitá, proto můžete na stránkách InMoov navštívit stránky „Skici sestavení“a „Nápověda k sestavení“, kde najdete další podrobnosti o montáži. velmi podrobně je to vysvětleno na webových stránkách InMoov. Nebo se můžete podívat na video, které jsem sdílel.
www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
inmoov.fr/hand-and-forarm/
Zvažte tento návrh pro správný úhel prstu:
Při sestavování prstů se ujistěte, že jsou díly před lepením správně orientovány. Před připojením servoměničů k servomotorům udržujte všechny servomotory na 10 nebo 170 stupních. Při montáži servo řemenic držte prsty v zavřené nebo otevřené poloze (podle úhlu serva). Poté omotejte kolem řemenice serva, dokud se neprotáhnou lanka nebo šňůry.
Krok 5: Připojení ruky (přijímač)
- V tomto okamžiku by již měla být serva namontována do předloktí. Chcete -li je připojit k napájecímu zdroji a Arduinu, můžete použít malé prkénko.
- Nezapomeňte připojit záporný pól na GND Arduina. Aby to fungovalo, musí být připojeny všechny GND v obvodu.
- Doporučuji použít napájecí adaptér pro modul nRF24L01+. V opačném případě může dojít k přerušení komunikace kvůli nedostatečnému proudu.
- Pokud narazíte na tyto problémy: vibrace v servomotorech, servomotory nefungují, porucha komunikace a v podobných situacích napájejte desku Arduino externím napájením (jako USB).
- Pokud jste použili jiné piny než piny zobrazené níže, změňte je v kódech.
Připojení servomotorů:
Servo-1 se připojuje k analogovému 01 (A1) Arduina.
Servo-2 se připojuje k analogovému 02 (A2) Arduina.
Servo-3 se připojuje k analogovému 03 (A3) Arduina.
Servo-4 se připojuje k analogovému 04 (A4) Arduina.
Servo-5 se připojuje k analogovému 05 (A5) Arduina.
Připojení modulu nRF24L01:
VCC připojte k +5V Arduina.
GND připojení k GND Arduina.
CE připojení k digitálnímu 9kolíku Arduina.
CSN se připojuje k digitálnímu 10kolíku Arduina.
SCK připojte k digitálnímu 13kolíku Arduina.
MOSI se připojuje k digitálnímu 11kolíku Arduina.
MISO připojení k digitálnímu 12kolíku Arduina.
Krok 6: Připojení rukavice (vysílače)
- Flexibilní senzory vyžadují obvod, aby byly kompatibilní s Arduino. Flex senzory jsou variabilní odpory, proto doporučuji použít dělič napětí. Použil jsem 10K odpor.
- Hlavní vodič GND (uzemnění) připojený ke všem jednotlivým vodičům GND ze senzorů se připojí ke GND Arduina. +5 V z Arduina jde do hlavního kladného napěťového vodiče. Vodič z každého snímače ohebnosti je připojen k samostatnému analogovému vstupnímu pinu prostřednictvím děliče napětí.
- Zapojil jsem obvod na malou desku plošných spojů, kterou lze snadno namontovat na rukavici. Obvod můžete postavit na malé prkénko místo desky plošných spojů.
- Pro obvod rukavice můžete použít 9V baterii.
- Pokud jste použili jiné piny než piny zobrazené níže, změňte je v kódech.
Připojení flex senzorů:
Flex-1 se připojuje k analogovému 01 (A1) Arduina.
Flex-2 se připojuje k analogovému 02 (A2) Arduina.
Flex-3 se připojuje k analogovému 03 (A3) Arduina.
Flex-4 se připojuje k analogovému 04 (A4) Arduina.
Flex-5 se připojuje k analogovému 05 (A5) Arduina.
Připojení modulu nRF24L01:
VCC připojte k +5V Arduina.
GND připojení k GND Arduina.
CE připojení k digitálnímu 9kolíku Arduina.
CSN se připojuje k digitálnímu 10kolíku Arduina.
SCK připojte k digitálnímu 13kolíku Arduina.
MOSI se připojuje k digitálnímu 11kolíku Arduina.
MISO připojení k digitálnímu 12kolíku Arduina.
Krok 7: Zdrojový kód projektu
Aby zdrojový kód fungoval správně, dodržujte doporučení:
- Stáhněte si knihovnu RF24.h a přesuňte ji do složky knihoven Arduino.
- Poté, co jsou ohebné snímače připojeny k rukavici, přečtěte si a poznamenejte si minimální a maximální hodnoty, které každý snímač ohybu detekoval.
- Poté zadejte tyto hodnoty do kódu vysílače (rukavice).
- Před připojením servoměničů k servomotorům udržujte všechny servomotory na 10 nebo 170 stupních.
- Při montáži řemenic mějte prsty v zavřené nebo otevřené poloze (podle polohy serv).
- Poté omotejte kolem řemenice serva, dokud se opletené dráty nenatáhnou.
- Přesuňte všechny prsty do zavřené a otevřené polohy kontrolou servomotorů jeden po druhém.
- Pak získejte nejlepší úhly pro servomotory (úhly serva, zatímco prsty jsou zavřené a otevřené).
- Zadejte úhly servomotoru a hodnoty snímače ohybu do kódu vysílače následujícím způsobem.
snímač ohybu min. hodnota, snímač pružnosti max. hodnota, servo min. úhel, servo max. úhel
(flex_val = mapa (flex_val, 630, 730, 10, 170);
- Ve zdrojovém kódu přijímače je pouze jedna změna. Který flex senzor ve vysílači bude ovládat který servomotor v přijímači? Například zpráva [0] odešle data senzoru x-5. Pokud chcete ovládat servomotor-5 pomocí flex senzoru-5, můžete to udělat zadáním 'servo-5.write (msg [0])'.
- Pokud jste použili jiné piny než piny zobrazené v obvodu, změňte je v obou kódech.
Vím, že poslední část je trochu složitá, ale nezapomeňte: není to těžké! Můžeš to udělat! Jen přemýšlejte, zkoumejte, důvěřujte si a zkuste to.