Rameno robotického servomotoru RC ovládaného Fpga - Digilent soutěž: 3 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Rameno robota servomotoru ovládaného FPGA

Cílem tohoto projektu je vytvořit programovatelný systém, který může provádět operace pájení na desce perf. Systém je založen na vývojové desce Digilent Basys3 a bude schopen pájet součásti na testovací desce, aby bylo možné vytvářet malé projekty v oblasti elektroniky s omezeným počtem komponent, které byly dříve namontovány uživatelem.

Protože moje zkušenosti s programováním fpga a softwarem Vivado jsou omezené, použil jsem princip příkazu servomotoru, který jsem našel zde: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… a odtud jsem stavěl, dokud jsem nebyl schopen ovládat mé rameno robota, takže některé soubory, které používám ve svém projektu, vytvořil inženýr, který nahrál tutoriál dostupný v dříve zmíněném odkazu.

Projekt může ovládat 4 servomotory. Za tímto účelem jsem vytvořil repliku „Pmod CON3“pomocí schématu a dokumentace dostupné na webu Digilent:

Tento Instructable vám pomůže porozumět tomu, jak nezávisle ovládat 4 servomotory typu RC pomocí desky fpga. Každý motor lze pohybovat v poloze 0, 45, 90 a 170 stupňů, protože serva mého ramene robota se mohou pohybovat pouze od 0 do 180 (nebo v mém případě) stupňů.

Kvůli nějakému problému, se kterým jsem se setkal na jednom ze svých servomotorů (pravděpodobně špatná kvalita), jsem nastavil desku Basys3 na posunutí motorů až o 170 stupňů, aby se předešlo zničení (již) vadného servomotoru. Každopádně limit 170 stupňů se zdá být dostačující, aby tento projekt fungoval správně.

Krok 1: Součásti a vybavení

- čtyři servomotory na dálkové ovládání (S05NF STD nebo S06NF STD) nebo servomotor robotarmarm

- Deska Digilent Basys 3 fpga

- Software Xilinx Vivado

- kabel micro USB

- Pmod CON3: Servo konektory R/C

- Napájení DC 5-7,2 voltů

Krok 2: Soubory projektu

Extrahujte soubory a otevřete projekt pomocí softwaru Vivado.

Krok 3: Připojení komponent

Připojte každý ze čtyř servomotorů do jednoho ze čtyř vyhrazených slotů, přičemž věnujte VELKOU pozornost konfiguraci kolíků, která je podobná konfiguraci na původním PmodCON3 (zleva doprava PWM, Vcc, GND).

Zapojte DIY PmodCON3 do horní strany konektoru C Basys3 Pmod C. Připojte DIY PmodCon3 k napájení 5–8 voltů.

Připojte desku Basys3 k počítači, otevřete projekt a vygenerujte bitový tok. Programujte Basys3 pomocí informací na webových stránkách Digilent.

K ovládání servomotorů použijte tlačítka a spínače Sw0 a Sw1 na desce Basys3.