Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-13 06:57
Podle mého skromného názoru nejste skutečný Tvůrce, pokud si nepostavíte vlastního dvoukolového robota s vlastním balastem.:-)
Takže, tady to je … a co je nejdůležitější věc, funguje to !!!
Tento projekt vypadá velmi jednoduše. Místo toho to vyžaduje dobrou úroveň znalostí fyziky (inverzní kyvadlo), matematiky (Kalmanův filtr) a mechaniky (PID).
Jsou to lidé, kteří si vybrali tento projekt jako disertační práci k získání titulu ze strojírenství, proto jej nepodceňujte. Jakmile je vše sestaveno, musíte se trochu naučit, jak funguje řízení PID (proporcionální, integrální a derivační).
Já jsem shromáždil tato bota ve 3 různých konfiguracích, před dosažením dobrou stabilitu s robotem untethered.
Když jsem na internetu viděl robota nesoucího sklenici vody, okamžitě mě to zaujalo a rozhodl jsem se to zkusit.
VAROVÁNÍ!
Pamatujte, že baterie Lipo jsou nebezpečné.
Pokusíte-li se tento „kousek“nepromokavé veškerou elektroniku s použitím nějaké CorrosionX.
Pokud vylijete vodu na robota, zničíte ji, nemluvě o skutečnosti, že zkrat může zapálit baterii Lipo. Na rám jsem použil některé podobné díly z Lega.
Bot je poháněn klonem Arduino Uno.
Krok 1: Nákupní seznam
Lego (kompatibilní) díly
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Klon Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motorový štít L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
baterie
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Propojovací drát 20 cm, žena - muž
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST konektor
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Kola
* (v jedné z předchozích konfigurací, které jsem vytvořil, se mi podařilo vypálit jeden z motorů, proto jsem zahodil motory a nechal kola)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 zapínání na zip
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Krok 2: Vytvoření rámu pomocí některé Lego (kompatibilní) Díly
To je velmi snadný úkol. Věřím, že pokud by Lego začalo vyrábět stavebnice (jako je tato), míchající cihly s elektronikou aktuální, povede se jim prodejně mnohem lépe (aktuálně se jim daří).
Každopádně mějte na paměti, že jsem přesunul platformu Lego pro Arduino Uno do vyšší polohy, abych zlepšil efekt inverzního kyvadla.
Chcete-li připojit motory, aby 4 otvory v základně, kolem zip kravatu (pro každý motor) v něm.
Přidal jsem trochu lepidla, abych se ujistil, že se motory nepohybují.
Krok 3: Schéma zapojení a kódování
Podle schématu výše připojte klon Arduino Uno, štít motoru L298N, MPU-6050 a baterii.
Pokud jde o kódování, snadno najdete na internetu kód tohoto projektu, který díky Kalmanovu filtru a ovládání PID (proporcionální, integrální a derivační) zlepšuje stabilitu vašeho robota.
Pokud ho nenajdete, přihlaste se k odběru mého kanálu Youtube a já vám ho obratem pošlu.
Krok 4: Užijte si to
Gratulujeme, postavili jste svého dvoukolového samovyvažovacího robota!