ROVER NA ZNÍŽENÍ CITLIVOSTI A ZABRAŇOVÁNÍ PŘEKÁŽEK: 3 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Rover je vozidlo pro průzkum vesmíru určené k pohybu po povrchu planety nebo jiného nebeského tělesa. Některé rovery byly navrženy k přepravě členů lidské posádky vesmírných letů; jiní byli částečně nebo plně autonomní roboti. Rovery obvykle dorazí na povrch planety na kosmické lodi ve stylu landeru.

Tato definice roveru byla v dnešní době změněna, protože si můžeme vytvořit vlastní inteligenční rover doma s dostupnými špičkovými vývojovými deskami a platformami. Moje myšlenka byla vyvinout autonomní rover pro vyhýbání se překážkám pomocí ultrazvukových senzorů dosahu. Jednalo se o projekt s Intel Edison SoC s několika senzory ze sady senzorů Intel Grover.

Krok 1: Použité komponenty

Sada Intel Edison pro Arduino, servomotor, stejnosměrný motor, infračervený senzor a ultrazvukový snímač dosahu, napájecí adaptér.

Na stavbu základny roveru a montáž senzorů a motorů bylo použito několik komponent lega

Krok 2: Popis

Zpočátku jsem začal s IR senzorem pro výpočet vzdálenosti nebo pro detekci překážky. Aby byl robustnější, připojil jsem IR senzor pro servomotor pro kontrolu překážky ve všech směrech. Servomotor fungoval jako pan motor, který se může pohybovat o 180 ° a já jsem skenoval překážku ve 3 polohách - vlevo, vpravo a rovně. Byl vyvinut algoritmus pro výpočet vzdálenosti překážky a ovládání stejnosměrného motoru připojeného k pohonu kol. IR senzor měl nevýhody, a to, že nefunguje za jasného slunečního světla, je to jediný digitální senzor a nemůže měřit vzdálenost překážky. IR senzor má dosah 20 cm. Ale pomocí ultrazvukového senzoru dosahu jsem dokázal vypočítat vzdálenost ve všech směrech a rozhodnout, jak daleko je překážka, a poté rozhodnout, kterým směrem by se měla pohybovat. Má dobrý dosah 4 m a dokáže přesně změřit vzdálenost. Senzor byl umístěn na pan servomotor, který se po detekci překážky v dráze zatáhne o 180 °. Algoritmus byl vyvinut tak, aby zkontroloval vzdálenost ve všech směrech a poté samostatně rozhodl o cestě s překážkou detekovanou relativně daleko ve všech ostatních směrech. K pohonu kol vozíku byly použity stejnosměrné motory. Ovládáním pulsu pro terminál stejnosměrných motorů můžeme pohybovat roverem dopředu, dozadu, odbočit doleva, odbočit doprava. V závislosti na rozhodnutí učiněném logikou regulátoru byl zadán vstup pro stejnosměrné motory. Algoritmus byl napsán takovým způsobem, že pokud je v přední části vozítka detekována nějaká překážka, vypadá doleva otáčením servomotoru pánve doleva a ultrazvukovým snímačem rozsahu kontroluje vzdálenost vlevo, poté se totéž vypočítá v ostatní směry. Poté, co dostaneme vzdálenost v různých směrech, ovladač určí nejvhodnější cestu, kde je překážka nejdále, porovnáním naměřených vzdáleností. Pokud je překážka ve stejné vzdálenosti ve všech směrech, pohybuje se rover o několik kroků vzad a poté znovu vyhledá totéž. Za rover byl připojen ještě jeden IR senzor, aby se zabránilo pohybu při pohybu dozadu. Prahová hodnota byla nastavena ve všech směrech pro minimální vzdálenost, aby se zabránilo mlácení.

Krok 3: Aplikace

To má uplatnění v mnoha oblastech, jeden z nich byl integrován do projektu určování polohy v interiéru pro sledování a testování přesnosti měřené polohy objektu ve vnitřním prostředí.