Hex Robo V1 (s dělem): 9 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

Inspirován mým předchozím robotem, tentokrát vytvářím Hex Robo for War Game.

Vybavený dělem (další na V2) nebo možná ovládaný pomocí joysticku (další na V3), myslím, že bude zábavné hrát s kamarádem.

střílet navzájem pomocí malé dělové plastové koule a udělat nějakou výzvu k vítězství …

V mém předchozím robotu se některé díly obtížně tisknou a obtížně montují … proto jsem vytvořil tohoto robota, který se snadněji tiskne, snadněji montuje a méně dílů.

Použití 18 serv nebo 18DOF se 3 spoji na nohu je dostatečně flexibilní pro hexabotového robota než 12DOF hexabot robot.

doufám, že se vám bude líbit stavět…

Krok 1: Materiál: Co je třeba připravit

To jsou všechny komponenty, které musíte koupit:

1. 32kanálový servo ovladač (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Kovová převodovka Servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A minimální (1x)
5. mini DC-DC krokový převodník (x1)
6. Samice - samice dupontního propojovacího kabelu (asi x10)
7. Baterie 3S (x1)
8. nějaký malý šroub pro tělo a servo houkačku

Krok 2: 3D tisk robota

u si můžete stáhnout mé 3D soubory Hex Robo z programu thingsiverse

obvykle to tisknu pomocí PLA nebo ABS

Potřebujete vytisknout:

• 3 páry Tibie
• 3 páry Coxa
• 3 bolest Femur
• 1 Hlavní tělo
• 1 Horní kryt
• 1 Spodní kryt

Krok 3: Sestavte si Robo

stačí sledovat video výše

Po dokončení můžeme do arduino kódu přidat více pohybu. Používám servomotor RTrobot, abych provedl nějaký pohyb, a poté, co máme seriový příkaz pro servo, můžeme jej dát do kódu s nějakou úpravou kódu.

stáhnout zde

nebo zde @4shared pouze pro Windows a Linux

PS Velmi DŮLEŽITÉ:

všechny ovladače RX a TX z a do ovladačů Wemos a Servo musí být pevně připojeny, protože rutina opakování vždy z 32 ovladačů servo kontroluje „OK odpověď“. Pokud ovladač servopohonu nebyl nalezen a neodpověděl „OK“, program zacyklí „void the wait_serial_return_ok ()“Tato chyba způsobí: - Nelze se připojit k AP - Prázdná webová stránka - Průběh načítání stránky není dokončen

Krok 4: Připojení tečky

To vše je elektronické schéma, v podstatě všechna serva ovládaná 32CH servopohonem, protože v sobě již má mikrořadič. Stejně jako arduino je to nezávislost a lze jej ovládat pomocí sériového příkazu z ovladače PS2, PC nebo jiného zařízení.

Mapování kabeláže:

1. 5V napájení (+) z UBEC
2. Uzemněte z UBEC a Mini Stepdown
3. Napájení 5v (+) z minimálního kroku dolů
4. na pin G G Wemos D1
5. na Wemos D1 mini 5v pin
6. na pin Wemos D1 mini RX
7. na pin Wemos D1 mini TX
8. (odpovídá barvě kolíku s barvou kabelu serva) k pravé přední noze (pin 1 na coxa, pin 2 na stehenní kost, pin 3 tibia servo)
9. (spojte barvu kolíku s barvou kabelu serva) k levé přední noze (pin 5 na coxa, pin 6 na stehenní kost, pin 7 tibia servo)
10. (spojte barvu kolíku s barvou kabelu serva) na levou střední nohu (pin 13 na coxa, pin 14 na stehenní kost, pin 15 tibia servo)
11. (spojte barvu kolíku s barvou kabelu serva) na pravou střední nohu (kolík 17 na coxa, kolík 18 na stehenní kost, kolík 19 tibia servo)
12. (porovnejte barvu kolíku s barvou kabelu serva) na levou zadní nohu (pin 25 na coxa, pin 26 na stehenní kost, pin 27 tibia servo)
13. (porovnejte barvu kolíku s barvou kabelu serva) na pravou zadní nohu (kolík 29 na coxa, kolík 30 na stehenní kost, pin 31 tibia servo)

Krok 5: Počáteční pozice

DŮLEŽITÉ…!!

1. když zapnete ovladač serva, všechna serva se přesunou do výchozí/výchozí polohy/pozice
2. připojte servo houkačku co nejblíže, jako na obrázku výše nebo na videu výše
3. znovu připojte servo roh a upravte polohu koky, tibie a stehenní kosti stejně jako na obrázku výše
4. vypněte a znovu zapněte, abyste se ujistili, že jsou všechny nohy ve správné poloze
5. nedělejte si starosti, pokud je úhel trochu malý rozdíl
6. stále ho můžete oříznout na arduino kódu

Krok 6: NodeMCU AP

Flashujte svůj NodeMCU

Stáhněte si kód zde

WeMos D1 mini je minimální WiFi deska ESP8266. Pomocí wemos D1 mini jako WIFI AP můžeme odeslat sériový příkaz na servo řadič 32 CH a nezávislost se stane AP webového serveru pro ovládání robota. vše, co potřebujeme, stačí flashnout desku nodeMCU s připojením kódu a můžeme připojit smartphone k APM nodeMCU a pomocí webového prohlížeče otevřít https://192.168.4.1 a můžeme vidět veškerý příkaz.

ModeMCU Pin mapování:

1. na pin RX servoovladače 32 CH
2. na pin TX servoovladače 32 CH
3. z 32 G servo ovladače G pin
4. z 32kanálového servopohonu 5v

Krok 7: Podívejte se na toto demo Hex Robo…

brzy zveřejním dálkové ovládání NRF …

počkej na to … ale do té doby se s tím prostě bav …

PS: Právě aktualizuji níže uvedený modul děla …

Krok 8: Ano … Nyní je na něm dělový modul …

stáhněte si 3D model děla z:

Krok 9: Schéma lanového děla

Seznam elektronické části:

Pár motoru 716 kartáčovaných 60 000 ot / min (obvykle pro mini dron jjrc h67 e011)

• Power Mosfet Module
• Mini-360 Super malý napájecí modul DC DC krokový napájecí modul pro Arduino
• Servo s kovovým ozubením MG90S

Věc vědět:

• nastavte napětí DC na DC, aby nezpomalovalo a nevibrovalo tak, jak je to možné (pokud kolo vždy vibruje, proveďte vyvážení kola)
• servo triger se připojí k PIN 6 vašeho arduino/nodeMCU a MS90S dělo spouští servo záhlaví připojí se k PIN 24 32ch servo ovladače
• Chcete -li přidat LED pro indikátor stavu, můžete se připojit k PIN 5 (pro kladnou nohu LED) arduino/nodemcu pomocí 5v LED + rezistoru na kladné noze (může mít libovolnou hodnotu mezi 100 ohmy a asi 10K ohmy) a negativní noha vůči GND

Druhá cena v soutěži Make it Move