SimpleWalker: 4-nožní 2-servo chodící robot: 7 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:25

Arduino (vlastní design s atmega88) ovládaný kráčející robot vyrobený ze dvou RC serv a 1 listu listového materiálu

Krok 1: Získejte materiály

potřebné materiály: 1 list březové překližky (4 mm) o rozměrech 21 x 29,7 cm (A4) (může to být opravdu jakýkoli materiál. Můžete také použít kousky šrotu a odříznout z nich jednotlivé díly) 2 RC servo (standardní velikost) s upevňovacím materiálem 8 šroubů m2 x 8 včetně matic 8 šroubů m3 x 12 včetně matic 2 šrouby m3 x 101 zásobník na baterie s klipem, dráty 4 baterie NiMh (nejlépe dobíjecí … protože servo používá docela dost energie) 1 arduino nebo kompatibilní deska mikrokontroléru (Cheapduino)

Krok 2: Vyrobte díly

Díly lze řezat nebo řezat z jednoho listu materiálu o tloušťce 4 mm, jako je polykarbonátové sklo nebo dřevo. V tomto příkladu jsem použil 4mm březovou překližku, která byla řezána pomocí laserového řezače ve Fablabu. PDF s částmi lze získat ze stránky o simpleWalkeru na mém blogu. Pro polykarbonátovou verzi na blogu jsem místo laserového řezače použil pásovou pilu.

Krok 3: Namontujte RC servo

Serva lze namontovat pomocí 4 šroubů. Při použití dřeva postačí samořezné šrouby. Jinak použijte matice a šrouby.

Krok 4: Sestavte nohy

Namontujte servoplaty na nožní desky pomocí šroubů M2. Vyvrtané otvory budete možná muset trochu zvětšit. Šrouby m2 nepotřebují velkou sílu, používají se hlavně jako zástupné symboly. Centrální šroub m3, který přišroubuje nohu k hřídeli serva, unese zátěž. Centrální šrouby m3 zatím neutahujte. Nejprve musíte v softwaru zjistit středovou polohu serva. Po vystředění serva (v arduino kódu s rozsahem serva [0-180] to znamená zapsat hodnotu '80' na servo) můžete namontovat nohy pod přímým úhlem.

Krok 5: Přidejte elektroniku a baterii

Držák baterie a deska mikrokontroléru jsou upevněny oboustrannou lepicí páskou. (ten s pěnovým jádrem). Použitá deska s mikrokontrolérem je nepájivá verze designu inspirovaného arduinem, který jsem nazval „ottantotto“, protože používá mega88. Můžete použít libovolnou desku mikrokontroléru, která se vám líbí (normální Arduino nebo Arduino nano nebo mini bude fungovat dobře). Můžete se také pokusit vytvořit design ottantotto na prkénku, jak je popsáno na wiki wiki ottantotto

Krok 6: Nahrajte program

Program arduino je velmi přímočarý. K nahrání programu jsem použil dongle RS232 vyrobený na prkénku. Schéma, zdroje zavaděče atd. Opět najdete na wiki. Arduino skica:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300);}}

Krok 7: Nyní zapněte a pusťte to…

Podívejte se na robota v akci na youtube: všechny zdroje použité v tomto návodu najdete na mém blogu na