Hexabot: Postavte těžkého robota se šesti nohama!: 26 kroků (s obrázky)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-13 06:57

Tento Instructable vám ukáže, jak postavit Hexabot, velkou šestinohou robotickou platformu, která dokáže přepravit lidského pasažéra! Robot může být také plně autonomní s přidáním několika senzorů a malým přeprogramováním. Tento robot jsem postavil jako závěrečný projekt pro Making Things Interactive, kurz nabízený na univerzitě Carnegie Mellon. Obvykle většina robotických projektů, které jsem udělal, byla v malém měřítku a nepřesahovala stopu v jejich největším rozměru. Při nedávném darování elektrického invalidního vozíku klubu CMU Robotics Club mě zaujala myšlenka použít motory invalidního vozíku v nějakém velkém projektu. Když jsem přišel s Markem Grossem, profesorem CMU, který vyučuje Making Things Interactive, na myšlenku udělat něco ve velkém, rozzářily se mu oči jako dítě o vánočním ránu. Jeho odpověď byla „Jdi do toho!“S jeho souhlasem jsem potřeboval skutečně vymyslet něco, co bych s těmito motory postavil. Protože motory invalidního vozíku byly velmi silné, rozhodně jsem chtěl vyrobit něco, na čem bych mohl jezdit. Myšlenka na kolové vozidlo vypadala trochu nudně, a tak jsem začal přemýšlet o pochodových mechanismech. To bylo poněkud náročné, protože jsem měl k dispozici pouze dva motory a stále jsem chtěl vytvořit něco, co by se dalo otáčet, ne jen pohybovat dopředu a dozadu. Po několika frustrujících pokusech o prototypování jsem začal prohlížet hračky na internetu, abych získal nějaké nápady. Náhodou jsem našel hmyz Tamiya. To bylo perfektní! Díky této inspiraci jsem byl schopen vytvořit CAD modely robota a začít stavět. Během vytváření tohoto projektu jsem byl hloupý a během samotného procesu stavby jsem nefotil. Abych vytvořil tento Instructable, rozebral jsem robota a krok za krokem pořídil obrázky procesu montáže. Takže si můžete všimnout, že se objeví díry, než budu mluvit o jejich vrtání, a další malé nesrovnalosti, které by neexistovaly, kdybych to udělal na prvním místě! Upravit 1/20/09: Zjistil jsem, že z nějakého důvodu Krok 10 měl přesně stejný text jako krok 4. Tato nesrovnalost byla opravena. Krok 10 vám nyní řekne, jak připevnit motory, než aby vám řekl, jak znovu opracovat spoje motoru. Díky Instructables pro uložení historie úprav jsem také jednoduše dokázal najít ranou verzi se správným textem a zkopírovat/vložit ji!

Krok 1: CAD model

Pomocí SolidWorks jsem vytvořil CAD model robota, abych mohl snadno umístit součásti a určit umístění otvorů pro šrouby, které spojují nohy a vazby robota s rámem. Samotné šrouby jsem nemodeloval, abych ušetřil čas. Rám je vyroben z ocelových trubek 1 "x 1" a 2 "x 1". Složku dílů, sestav a výkresových souborů pro robota lze stáhnout níže. K otevření různých souborů budete potřebovat SolidWorks. Ve složce je také několik výkresů ve formátu.pdf, které je také možné stáhnout v následujících krocích této zprávy.

Krok 2: Materiály

Zde je seznam materiálů, které budete ke konstrukci robota potřebovat: -41 stop 1 "čtvercových ocelových trubek, 0,065" zdi-14 stop 2 "x 1" čtvercových obdélníkových ocelových trubek, 0,065 "stěny-A 1" x 2 "x 12" hliníková tyč-4 5 "3/4-10 šrouby-2 3" 3/4-10 šrouby-6 2 1/2 "1/2-13 šrouby-6 1 1/2" 1/2 -13 šroubů-2 4 1/2 "1/2-13 šrouby-4 3/4-10 standardních matic-6 3/4-10 nylonových pojistných matic-18 1/2-13 nylonových pojistných matic-2 3 Šrouby 1/2 "ID 1/2-13 U- Malé šrouby pro stavěcí šrouby (1/4-20 funguje dobře)- Podložky pro šrouby 3/4"- Podložky šroubů 1/2 "- 2 elektrické motory invalidních vozíků (tyto lze nalézt na ebay a může stát kdekoli od 50 do 300 $ každý)- Trochu šrotu dřeva a kovu- Mikrokontrolér (používal jsem Arduino)- Nějaký perfboard (proto je štít dobrý, když používáte Arduino)- 4 Vysoký proud Relé SPDT (použil jsem tato automobilová relé)- 4 NPN tranzistory, které zvládnou napětí vyvedené z baterie (TIP 120 by mělo fungovat dobře)- 1 vypínač vysokého proudu- pojistka 30 A- držák vložené pojistky- měřidlo 14 drát- Různý spotřební materiál pro elektroniku (odpory, diody, vodiče, krimpovací svorky, přepínače a tlačítka)- Kryt pro uložení elektroniky- Olověné baterie uzavřené na 12 V Další součásti, které můžete chtít přidat (ale nejsou nutné):- Křeslo k montáži do vašeho robota (abyste na něm mohli jezdit!)- Joystick k ovládání robota

Krok 3: Vyřízněte a vyvrtejte kov

Po získání kovu můžete začít řezat a vrtat různé součásti, což je docela časově náročný úkol. Začněte řezáním následujících množství a délek ocelových trubek: 1 "x 1" - kolejnice rámu: 4 kusy 40 "dlouhé - Táhla nohou: 6 kusů 24 "dlouhých - středový příčník: 1 kus 20" dlouhý - Příčníky: 8 kusů 18 "dlouhých - Podpěry motoru: 2 kusy 8" dlouhé2 "x 1" - Nohy: 6 kusů 24 "dlouhé - Noha podpěry: 4 kusy 6 "dlouhé Po řezání ocelových trubek označte a vyvrtejte otvory podle výkresů uvedených v tomto kroku (výkresy jsou k dispozici také se soubory CAD v kroku 1). První výkres uvádí umístění a velikosti otvorů pro Opěrky nohou a podpora motoru. Druhý výkres uvádí velikosti otvorů a umístění spojů nohou a nohou.* Poznámka* Velikosti otvorů v těchto výkresech jsou blízké velikosti pro šrouby 3/4 "a 1/2", 49/ 64 "a 33/64". Zjistil jsem však, že pouhé vrtáky 3/4 "a 1/2" vytvářejí lepší otvory. je stále dostatečně volný na to, aby se do něj šrouby snadno zasouvaly, ale dostatečně těsný, aby se odstranilo velké množství spár v kloubech, což vytváří velmi stabilního robota.

Krok 4: Obrobte propojení motoru

Po řezání a vrtání kovu budete chtít opracovat spoje, které se připojují k motoru a přenášet energii na nohy. Několik otvorů umožňuje změnit velikost kroku robota (i když to nemůžete udělat na mém, vysvětlím proč v pozdějším kroku). Začněte rozřezáním 12 "hliníkového bloku na dva ~ 5" kousky, poté vyvrtejte a vyfrézujte otvory a štěrbiny. Drážka je místo, kde je motor připevněn k táhlu, a jeho velikost závisí na hřídeli motorů, které máte. Po opracování bloku vyvrtejte dva otvory kolmo na štěrbinu a zaklepejte na ně pro stavěcí šrouby (viz. druhý obrázek). Moje motory mají dvě hřídele na hřídeli, takže přidání stavěcích šroubů umožňuje extrémně tuhé uchycení táhel. Pokud nemáte schopnosti nebo vybavení k výrobě těchto táhel, můžete si vzít výkres své součásti do strojírny k výrobě. Toto je velmi jednoduchá součást na obrábění, takže by vás to nemělo stát mnoho. Navrhl jsem své spojení se štěrbinou s plochým dnem (abych ho mohl zajistit již existujícím šroubem na hřídeli motoru a také využít ploch na hřídeli), proto to na prvním místě vyžadovalo obrábění. Toto propojení však mohlo být navrženo bez štěrbiny, ale spíše velkého průchozího otvoru, takže veškerou práci bylo možné teoreticky provést na vrtačce. Výkres, který jsem použil při obrábění, lze stáhnout níže. Tento výkres postrádá rozměr hloubky štěrbiny, která by měla být označena jako 3/4 ".

Krok 5: Svařte rám

Bohužel jsem nefotil postup, kterým jsem svařoval rámeček, takže jsou k dispozici pouze fotografie hotového výrobku. Samotné svařování je pro tento Instructable hluboké téma, takže se zde nebudu zabývat odvážnými detaily. I MIG svařoval všechno a používal brusku k vyhlazení svarů. Rám používá všechny ocelové kusy řezané v kroku 3 kromě spojů nohou a nohou. Můžete si všimnout, že v mém rámu je několik kusů kovu navíc, ale nejedná se o kritické konstrukční součásti. Byly přidány, když jsem již nechal většinu robota sestavit a rozhodl jsem se přidat nějaké další součásti. Při svařování rámu svařte každý spoj. Kdekoli se dotýkají dva různé kusy kovu, měla by existovat svarová housenka, dokonce i tam, kde se okraj kusu trubky setkává se stěnou jiného. Chůze tohoto robota vystavuje rám spoustě torzních napětí, takže rám musí být co nejpevnější. Toho dosáhnete úplným svařením každého spoje. Můžete si všimnout, že dva příčníky uprostřed jsou mírně mimo polohu. Při počátečním rozložení spodní poloviny rámu pro svařování jsem měřil ze špatné strany trubky, takže polohy těchto dvou příčníků jsou o 1 palec vypnuté. Naštěstí to má malý vliv na tuhost rámu, takže jsem nebyl nucen celou věc předělat. Soubory PDF zde uvedené jsou výkresy s rozměry, které ukazují polohu součástí v rámu. Tyto soubory jsou také přítomny ve složce se soubory CAD v kroku 1.

Krok 6: Přidejte otvory pro držáky motoru

Po svařování rámu je třeba vyvrtat další otvory pro bezpečné upevnění motoru. Nejprve vložte jeden motor do rámu a přidejte šroub přes přední montážní čep a podpěru motoru na rámu. Ujistěte se, že hnací hřídel motoru vyčnívá z rámu a že motor je přes středový příčník. Uvidíte, že konec válce je nad příčníkem. Umístěte U šroub na motor a vycentrujte jej na příčník. Označte místo, kde jsou dva konce U-šroubu umístěny na rámu. V těchto místech je nutné vyvrtat otvory. Demontujte motor. Nyní, protože existuje horní příčník, který by zasahoval do vrtání, je třeba rám otočit. Před převrácením rámečku změřte umístění těchto otvorů ze strany rámu, poté rám otočte a označte otvory podle právě provedených měření (a ujistěte se, že označujete správnou stranu nejprve vyvrtejte otvor blíže ke středu. Nyní je třeba věnovat pozornost druhému otvoru v blízkosti kolejnice rámu. V závislosti na velikosti vašeho motoru může být otvor umístěn přes svar, který spojuje příčník s kolejnicí rámu. To byl můj případ. Díky tomu bude váš otvor přes boční stěnu rámové lišty, což vrtání značně zkomplikuje. Pokud se pokusíte vyvrtat tento otvor běžným vrtákem, geometrie řezné špičky a pružnost bitu mu nedovolí proříznout boční stěnu, ale spíše ohnout vrták směrem od zdi, což má za následek poziční díra (viz náčrt). Existují dvě řešení tohoto problému: 1. Vyvrtejte otvor s čelní frézou, která má plochý řezný hrot pro odstranění boční stěny (vyžaduje upnutí rámu na vrtačku nebo frézu) 2. Vyvrtejte vrták pomocí vrtáku a poté jej vypilujte do správné polohy pomocí kulatého pilníku (vyžaduje hodně úsilí a času). Poté, co jsou oba otvory dimenzovány a umístěny, opakujte tento postup u motoru na druhé straně rámu.

Krok 7: Připravte motory na montáž

Po vyvrtání otvorů pro držáky motoru je třeba motory připravit k montáži. Najděte jeden motor spolu s hliníkovým spojením motoru, stavěcími šrouby pro závěs a šroubem 5 "3/4-10. Nejprve umístěte 5" šroub do otvoru nejblíže štěrbině pro hnací hřídel a umístěte šroub tak, aby směřoval směrem od motoru, když je k motoru připojeno táhlo. Dále umístěte sestavu táhla/šroubu na hnací hřídel. Přidejte matici na konec hnacího hřídele (moje motory byly dodávány s maticemi pro hnací hřídel) a zašroubujte stavěcí šrouby ručně. Nakonec utáhněte matici na konci hnacího hřídele a stavěcích šroubů. Tento krok opakujte pro druhý motor.

Krok 8: Připravte nohy na ztlumení

Nohy řezané v kroku 3 potřebují před montáží nějakou finální přípravu. Konec nohy, který se dotýká země, potřebuje „nohu“přidanou k ochraně robota před poškozením podlah a také k ovládání tření nohy o zem. Spodní část nohy je konec s otvorem 1 3/ 8 "od okraje. Odřízněte kus dřeva, který se vejde do nohy, a vyvrtejte do dřevěného bloku otvor tak, aby vyčníval asi 1/2" od konce trubky. Přišroubujte jej šroubem 1 1/2 "1/2-13 a nylonovou pojistnou maticí. Opakujte pro zbývajících pět nohou.

Krok 9: Zahajte montáž

Po dokončení předchozích kroků je montáž robota připravena k dokončení! Při montáži robota budete chtít rám o něco opřít. Mléčné přepravky jsou pro tento úkol ideální výškou. Umístěte rám na podpěry

Krok 10: Namontujte motory

Vezměte jeden motor a vložte jej do rámu (jako při označování montážních otvorů pro šrouby U). Přidejte šroub 4 1/2 12-13 a pojistnou matici a vše utáhněte tak, aby byl motor přitažen k rámu, ale stále můžete pohybovat otáčením motoru kolem šroubu. Nyní, pokud vaše otvory nebyly t vrtáno dokonale (moje nebyly), pak hlava šroubu pohonu narazí na středový příčník. Než budu diskutovat o řešení tohoto problému, rád bych ukázal zpět na krok 4, kde jsem zmínil, že jsem nemohl změnit velikost kroku na mém robotu. To je důvod. Jak jasně vidíte, pokud by byl šroub umístěn v jakémkoli jiném otvoru, hlava šroubu by zasáhla buď středový příčník nebo rámovou lištu. Tento problém je konstrukční chyba, která vznikla tím, že jsem při tvorbě svého CAD modelu zanedbával velikost hlavy šroubu. Mějte to na paměti, pokud se rozhodnete vyrobit robota; možná budete chtít změnit velikost nebo polohu součástí, aby se tak nestalo. Nestalo se. Problém s okamžitou vůlí hlavy šroubu lze zmírnit přidáním malého stoupače pod hlaveň motoru přes c ross člen. Protože se motor může otáčet kolem hlavního montážního šroubu, zvednutím hlavně motoru se zvedne hnací hřídel, takže můžeme získat potřebnou vůli. Odřízněte malý kousek šrotu dřeva nebo kovu, který motor dostatečně nadzvedne, aby poskytl vůli. Poté přidejte U-šroub a zajistěte jej pojistnými maticemi. Zajistěte také matici na hlavním montážním šroubu. Tento krok opakujte pro druhý motor.

Krok 11: Přidejte osy nohou

S namontovanými motory lze přidat nápravy nohou. Nejprve přidejte přední nápravy. Přední část mého robota je uvedena na prvním obrázku níže. Vezměte šroub 5 3/4-10 a zasuňte jej tak, aby vyčníval z rámu. Poté přidejte dvě podložky a dvě standardní šestihranné matice 3/4-10. Utáhněte matice. Tento postup opakujte pro druhou přední nápravu. Následně přidejte zadní nápravy. Vložte 3 “šroub směřující ven z rámu. Přidejte 3 podložky. Opakujte pro druhou zadní nápravu. Nakonec přidejte tři podložky na každý šroub pohonu na táhlech motoru.

Krok 12: Přidejte zadní nohu a propojení

Tyto další tři kroky budou provedeny na jedné straně robota. Vyhledejte nohu a propojení. Nasaďte nohu na zadní šroub a přidejte nylonovou pojistnou matici 3/4-10. Ještě neutahujte. Ujistěte se, že dřevěná noha směřuje k podlaze. Spojku přidejte tak, že ji nejprve nasadíte na šroub pohonu. Poté pomocí šroubu 2 1/2 12-13 připojte druhý konec spoje k horní části nohy a mezi ně umístěte podložku. Přidejte také nylonovou pojistnou matici, ale neutahujte ji.

Krok 13: Přidejte střední nohu a propojení

Najděte další nohu a propojení. Přidejte nohu ke šroubu pohonu přes první páku, dřevěná noha směřuje k zemi. Přidejte první táhlo na přední nápravu a poté spojte táhlo s nohou stejným způsobem jako v kroku 12. Neutahujte žádné šrouby.

Krok 14: Přidejte přední nohu a propojení

Najděte třetí nohu a propojení. Přidejte nohu k přední nápravě tak, aby dřevěná noha směřovala k zemi. Přidejte spojovací šroub pohonu a poté jej připojte k horní části nohy, jak bylo provedeno v kroku 12. Na šroub pohonu a přední nápravu přidejte nylonovou pojistnou matici 3/4-10.

Krok 15: Utáhněte šrouby a opakujte 3 předchozí kroky

Nyní, když je vše připevněno, můžete šrouby utáhnout! Utáhněte je tak, abyste nemohli šroub točit ručně, ale snadno se točí klíčem. Protože jsme použili pojistné matice, zůstanou v poloze i přes neustálý pohyb kloubů. Stále je dobré je občas zkontrolovat, pokud se někomu podařilo uvolnit se. Po utažení šroubů je polovina robota hotová. Dokončete předchozí tři kroky pro druhou polovinu robota. Když je hotovo, těžká konstrukce je dokončena a máme něco, co vypadá jako robot!

Krok 16: Čas elektroniky

Vzhledem k tomu, že těžká konstrukce je mimo provoz, je čas zaměřit se na elektroniku. Protože jsem neměl rozpočet na ovladač motoru, rozhodl jsem se použít relé k ovládání motorů. Relé umožňují, aby motor běžel pouze jednou rychlostí, ale to je cena, kterou zaplatíte za levný obvod ovladače (není určena žádná slovní hříčka). Pro mozek robota jsem použil mircokontrolér Arduino, což je levný mikrokontrolér s otevřeným zdrojovým kódem. K tomuto řadiči existují tuny dokumentace a jeho použití je velmi snadné (mluví jako student strojního inženýrství, který před tímto minulým semestrem neměl žádné zkušenosti s mikrokontrolérem). Protože relé jsou používána na 12 V, nelze je pouze ovládat s přímým výstupem z Arduina (který má maximální napěťový výstup 5 V). K odeslání 12 V (které bude vytaženo z olověných baterií) do relé musí být použity tranzistory připojené k pinům na Arduinu. Schéma ovládání motoru si můžete stáhnout níže. Schéma bylo vytvořeno pomocí programu rozložení EAGLE společnosti CadSoft. Je k dispozici jako freeware. Zapojení joysticku a spínačů/tlačítek není součástí dodávky, protože je velmi základní (joystick spouští pouze čtyři spínače; velmi jednoduchý design). Pokud vás zajímá, jak správně zapojit spínač nebo tlačítko do mikrokontroléru, najdete zde návod. Všimněte si, že k základně každého tranzistoru jsou připojeny odpory. Budete muset provést nějaké výpočty, abyste zjistili, jakou hodnotu by měl mít tento odpor. Tento web je dobrým zdrojem pro určení této hodnoty odporu.* Prohlášení* Nejsem elektrotechnik. Mám trochu zběžné porozumění elektronice, takže v tomto kroku budu muset přehlížet detaily. Hodně jsem se naučil ze své třídy, Making Things Interactive, stejně jako tutoriály, jako je tento, z webu Arduino. Motorické schéma, které jsem nakreslil, ve skutečnosti navrhl viceprezident CMU Robotics Club Austin Buchan, který mi velmi pomohl se všemi elektrickými aspekty tohoto projektu.

Krok 17: Zapojte vše

Pro propojení všeho s Arduinem jsem použil Proto Shield od Adafruit Industries. Můžete také použít perfboard, ale štít je pěkný, protože jej můžete hodit přímo na vás Arduino a piny jsou okamžitě připojeny. Než však začnete zapojovat, najděte něco, do čeho namontujete komponenty. Prostor, který máte uvnitř skříně, bude určovat, jak jsou věci uspořádány. Použil jsem modrý kryt projektu, který jsem našel v klubu CMU Robotics Club. Budete také chtít, aby bylo Arduino snadno přeprogramovatelné, aniž byste museli otevírat kryt. Protože je moje skříň malá a nabitá po okraj, nemohl jsem k Arduinu jen zapojit USB kabel, jinak by na baterii nebylo místo. Takže jsem zapojil USB kabel přímo do Arduina pájením vodičů na spodní stranu desky s plošnými spoji. Doporučuji použít dostatečně velký box, abyste to nemuseli dělat. Jakmile budete mít skříň, zapojte obvod. Možná budete chtít provádět pravidelné kontroly spuštěním testovacího kódu z Arduina tak často, abyste se ujistili, že jsou věci správně připojeny. Přidejte své přepínače a tlačítka a nezapomeňte do skříně vyvrtat otvory, aby je bylo možné namontovat. Přidal jsem spoustu konektorů, aby bylo možné celý balíček elektroniky snadno vyjmout ze šasi, ale je zcela na vás, zda chcete to udělat nebo ne. Vytváření přímých spojení se vším je naprosto přijatelné.

Krok 18: Namontujte skříň elektroniky

Po dokončení zapojení můžete skříň namontovat na rám. Do své ohrady jsem vyvrtal dva otvory, poté jsem skříň umístil na robota a pomocí děrovače přenesl polohu otvorů do rámu. Poté jsem do rámu vyvrtal otvory pro dva šrouby do plechu, které zajišťují ohradu k rámu. Přidejte baterii Arduino a zavřete ji! Umístění skříně je na vás. Jako nejpohodlnější mi přišlo namontování mezi motory.

Krok 19: Přidejte baterie a bezpečnostní funkce

Dalším krokem je přidání olověných baterií. Budete muset nějakým způsobem namontovat baterie. Na rám jsem přivařil nějaké úhlové železo, abych vytvořil přihrádku na baterie, ale stejně dobře by fungovala i dřevěná plošina. Zajistěte baterie nějakým popruhem. Použil jsem bungee kabely. Zapojte všechna připojení baterie drátem o průměru 14. Protože spouštím motory na 12 V (a relé jsou dimenzovány pouze na 12 V), zapojil jsem své baterie paralelně. To je také nutné, protože podvádím své 24 V motory; jedna baterie nemůže vyvést dostatečný proud k roztočení obou motorů. Bezpečnostní funkce Protože se zabýváme vysokonapěťovými bateriemi a velkým robotem, je třeba implementovat některé bezpečnostní funkce. Nejprve by měla být mezi svorkovou baterii +12 V a relé přidána pojistka. Pojistka ochrání vás a baterie v případě, že se motory pokusí odebírat příliš mnoho proudu. 30 ampérová pojistka by měla stačit. Jednoduchý způsob, jak přidat pojistku, je koupit vloženou zásuvku. Baterie, které jsem použil (zachráněné z napodobeniny, kterou Segway věnoval klubu CMU Robotics Club), obsahovaly vloženou pojistkovou zásuvku, kterou jsem znovu použil na svém robotu. Nouzové zastavení Toto je možná nejdůležitější součást robota. Tento velký a výkonný robot je schopen způsobit vážné poškození, pokud by se vymkl kontrole. Chcete -li vytvořit nouzové zastavení, přidejte do série vypínač vysokého proudu se zapojením vodiče ze svorky +12 V mezi pojistkou a relé. S tímto přepínačem na místě můžete okamžitě přerušit napájení motorů, pokud se robot vymkne kontrole. Namontujte jej na robota do polohy, kde jej snadno vypnete jednou rukou - měli byste jej namontovat na něco připevněného k rámu, který se zvedá nejméně 1 stopu nad vrchol nohou robota. V žádném případě byste neměli robota spouštět bez nainstalovaného nouzového zastavení.

Krok 20: Veďte dráty

Jakmile jsou baterie, pojistka a nouzové zastavení na svém místě, veďte všechny vodiče. Úhlednost se počítá! Veďte dráty po rámu a zajistěte je pomocí zipů.

Krok 21: Jste připraveni na rock

V tuto chvíli je robot připraven k pohybu! Stačí nahrát nějaký kód do mikrokontroléru a můžete začít. Pokud zapínáte poprvé, nechte svého robota na přepravce/opěrách na mléko tak, aby jeho nohy byly mimo zem. Něco se pokazí při prvním spuštění a mít mobilního robota na zemi je jistý způsob, jak věci zhoršit a snížit jejich bezpečnost. Odstraňte problémy a podle potřeby proveďte úpravy.

Můj kontrolní kód pro robota je k dispozici ke stažení v níže uvedeném souboru.txt. Samozřejmě, že robot je nyní v pohodě, ale nebyl by o tolik chladnější, kdybyste na něm mohli jezdit?

Krok 22: Přidejte židli

Aby byl robot ovladatelnější, přidejte židli! Plastové sedadlo jsem našel pouze u židle, takže jsem k němu musel přivařit rám. Pokud už je k sedadlu jeden připevněný, určitě si nemusíte vytvářet vlastní rám. Chtěl jsem, aby byla moje židle snadno odnímatelná, aby byl robot použitelnější, kdybych ji chtěl použít k tahání velkých předmětů. Abych toho dosáhl, vytvořil jsem montážní systém pomocí hliníkových válců, které těsně zapadají do čtvercových ocelových trubek 1 "x 1". Dva kolíky jsou připevněny k rámu a dva k židli. Vkládají se do odpovídajících průřezů na židli a rámu. Zapnutí a vypnutí vyžaduje trochu finaglingu, ale je zajištěno bezpečně, což je důležité, protože pohyb robota je poněkud drsný.

Krok 23: Přidejte joystick

Když sedíte na svém robotu, možná budete chtít mít nějaké způsoby ovládání. Joystick pro tento účel funguje skvěle. Namontoval jsem joystick do malé krabice z plechu a plastového plechu. K tomuto boxu je také namontován spínač nouzového zastavení. K připojení joysticku v pohodlné výšce pro sedícího operátora jsem použil kousek hranaté hliníkové trubičky. Hadice je přišroubována k rámu a kabeláž pro joystick a nouzové zastavení je vedena vnitřkem trubky. Krabice s joystickem je připevněna k horní části hliníkové trubky pomocí několika šroubů.

Krok 24: Světová nadvláda

Jsi hotový! Uvolněte svůj Hexabot na světě!

Krok 25: Epilog

Při stavbě (a dokumentaci) tohoto robota jsem se toho hodně naučil. Je to rozhodně nejpyšnější úspěch mé kariéry budování robotů. Některé poznámky poté, co jsem jel a provozoval Hexabot:-Fáze otáčení mezi dvěma motory ovlivňuje schopnost robota pohybovat se. Zdá se, že přidání kodérů do motorů by umožnilo lepší kontrolu chůze.-Dřevěné nohy chrání podlahy, ale nejsou dokonalé. Na površích, na kterých jsem to doposud testoval, bývá slušné prokluzování (dřevěná podlaha, hladká betonová podlaha a podlahy z linolea).- Robot může potřebovat nohy s větší povrchovou plochou, aby mohl chodit po trávě/špíně povrchy. I když jsem to ještě na těchto površích netestoval, zdá se, že díky své hmotnosti může mít tendenci klesat do země kvůli malé ploše nohou.- S bateriemi, které mám (2 12V 17Ah olovo kyseliny zapojené paralelně), doba chodu robota se zdá být asi 2,5 ~ 3 hodiny přerušovaného používání.- S motory, které mám, odhaduji kapacitu robota asi na 200 liber.

Krok 26: Kredity

Tento projekt by nebyl možný bez pomoci následujících jednotlivců a organizací: Mark Gross profesor výpočetního designu na škole architektury CMU Díky Markovi za to, že mě naučil programovat, elektroniku a především mě povzbudit k tomuto projektu ! Ben Carter Scene Shop Supervisor, CMU Drama Department Ben byl mým instruktorem pro třídu svařování, kterou jsem absolvoval minulý (podzim 2008) semestr. Také mi mohl bezplatně získat všechny ocelové trubky, které jsem potřeboval! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Viceprezident Austin je rezidentním guru elektrotechniky v CMU Robotics Club. Navrhl řídicí obvod motoru h-můstku a byl vždy ochoten odpovědět na mé dotazy týkající se elektřiny The Carnegie Mellon University Robotics Club Robotics Club je pravděpodobně jediným nejdůležitějším zdrojem studentských projektů na akademické půdě. Nejen, že mají plně vybavenou strojírnu, lavičku s elektronikou a ledničku, ale mají také spoustu členů, kteří jsou vždy ochotni podělit se o své odborné znalosti o předmětu, ať už jde o programování nebo konstrukci strojních součástí. Většinu projektové práce jsem dělal v Klubu robotiky. Hexabotovy motory a baterie (obě drahé součástky) přišly s laskavým svolením Klubu náhodných částí projektu.

Runner Up in the Craftsman Workshop of the Future Contest