Rasmus Klump - Pixel Art Palačinky: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Už jste někdy chtěli mít robotickou ruku, aby vám dělala palačinky? Máte rádi pixelové umění? Nyní můžete mít obojí! Díky tomuto poměrně jednoduchému nastavení si můžete vyrobit robotické paže, které kreslí pixelové placky, a dokonce je převrátíte.

Idea

Cílem je použít kinematický a souřadnicový systém, aby robotické rameno kreslilo palačinky. V tomto případě kreslíme palačinky o rozměrech 8 x 8 pixelů, ale můžete vytvořit tolik pixelů, kolik chcete.

K barvení těsta na palačinky používáme 4 různé ovocné barvy a pro každou barvu 1 tubu. Můžete udělat tolik barev, kolik chcete

Krok 1: Součásti

Hardware:

• Používáme robotické rameno WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dávkovače, které se vejdou do držadla WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Kus dřeva šrotu 50 x 4 cm jako držák dávkovače
• Kus překližkového dřeva 40 x 60 cm jako základ pro WidowX a držák dávkovače
• kus šrotu 4x8 cm pro paletový nůž
• 1 přenosná varná deska
• Pánev
• Paletknife

Software

• Armlink
• Přehrávání InterbotiXArm
• Arduino IDE 1.0.6
• Knihovna Arbotix

Krok 2: Nastavení

Nejprve musíme náš WidowX připevnit k překližce, aby měl pevný základ (viz obr. 1). Poté jdeme opravit dubové dřevo na překližku. Poté vyvrtejte 4 otvory s odstupem alespoň 5 cm, abyste se ujistili, že WidowX při uchopení nového dávkovače nepřeklopí jiné dávkovače (viz obr. 2. Nyní vytvořte ve dřevě 8x4 cm štěrbinu pro špachtli (viz obr. 3) Špachtle musí být v poloze, pokud ji WidowX dokáže uchopit. Nyní zbývá jen umístit varnou desku a pánev na dosah WidowX.

Zjistili jsme, že náš pinčový motor nevydrží horko, takže jsme museli udělat malý tepelný štít (viz obr.4). Je vyroben z lepenky a staniolu, ale funguje jako kouzlo.

Krok 3: Kalibrace

Nyní, když jsme nastavili všechny komponenty, je čas

kalibrujte WidowX. Bude to nějakou dobu trvat, ale je velmi důležité dosáhnout konzistentních výsledků. Dozvěděli jsme se, že možná budete muset celý proces překalibrovat. To může být způsobeno tím, že WidowX zasáhne věci, komponenty rozšiřující teplo nebo jiné proměnné.

Kalibraci WidowX provádíme pomocí programu Arm Link, abychom našli naše pevné body. Pomocí funkce automatické aktualizace se dostanete k bodu opravy. Poté proveďte malé úpravy a aktualizaci, dokud nebudete spokojeni s fixním bodem. Nyní opakujte pro každý bod fixu.

Musíme najít všechny naše pevné body. Máme

· 4 dávkovače

· Přímo nad 4 stojany

· Špachtle (když je ve své drážce)

· Špachtle (když je přímo nad štěrbinou)

· Byl náš souřadný systém spuštěn na pánvi.

Důvod, proč potřebujeme 2 body pro špachtli, je ten, že WidowX je naprogramován tak, aby procházel nejjednodušší cestou mezi 2 body. To znamená, že si nemůžete být jisti, že zasune špachtli do jejího otvoru tak akorát, ledaže by před slotem byl také bod. To také znamená, že budete chtít přidat body přímo nad dávkovače, abyste se ujistili, že je WidowX nezasáhne na cestě, aby je chytil.

Pokud paže narazí na něco, co se pohybuje z jedné polohy do druhé, musíte mezi tyto dvě polohy přidat bod, abyste se ujistili, že je mimo jiné předměty (pánev, varná deska atd.)

Když získáte všechny své body, jste připraveni provést programovací část.

Krok 4: Programování

Náš základní program se nazývá interbotiXArmPlayback, což je program pro Arbotix. Je schopen spustit sekvenci vytvořenou v Armlink.

Uvnitř interbotiXArmPlayback definujeme, že používáme robota widowX a že nemáme připojené tlačítko. Uvnitř programu jsou 3 knihovny ‘globalArm.h, které mají délku pro každý kloub, pro stránku Kinematic.h, kterou lze použít. Poslední knihovnou je ArmSequence.h, kde je sekvence zapsána. Používáme interbotiXArmPlayback, protože již má kinematiku, aby bylo možné používat osy X, Y a Z k ovládání robota. Poté použijeme Armlink k nalezení trasových bodů k uchopení trubiček těstem, přidáme špachtli, najdeme výchozí bod pro kodinační systém 8x8 atd. (Viz obr. 1). K odhadu prostoru mezi tečkami v našem souřadném systému jsme použili pokus a omyl. Tuto vzdálenost budete muset sladit s množstvím těsta vydávaného v každém bodě.

Pro každý obrázek jsme vytvořili stránku, blomst.h což je květina, fugl.h což je pták a Pokeball.h což je Pokeball, se 64 místy na našem obrázku 8x8 se 4 různými barvami, takže jsme potřebovali pouze odstraníme nebo přidáme „//“tam, kde jsme chtěli, aby robot umístil nějaké těsto (viz obr. 2).

Kód, který jsme vytvořili, je v souboru RAR.

Krok 5: Trocha inspirace

Zde je několik příkladů palačinek s pixelovým uměním. Ale pamatujte, vaše představivost je limit:)