Hackování serva, aby vám sloužilo: 9 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Serva jsou jedny z nejužitečnějších motorů v robotice. Mají velký točivý moment, malé rozměry, integrovaný H-můstek, PWM ovládání atd. Lze je použít s RC systémy, Arduino a mnoha dalšími způsoby. Ale někdy může být opravdu těžké využít jejich sílu. Možná to potřebujete k otočení o více než 360 stupňů (plynulé otáčení), chcete to připojit k projektu Lego, nebo nemůžete vydržet mít tři vodiče pohromadě a vždy k jejich připojení použít nějaké propojovací vodiče. Řešení: prostě to hackněte!

Krok 1: Materiály

1. Především budete evidentně potřebovat servo. Opravdu jsem si oblíbil ty malé SG90, protože jsou docela levné a jsou určeny pro malé projekty, jako je ten můj. Na druhém obrázku můžete vidět jeden můj, včetně všech součástí.
2. Za druhé, pořiďte si malé křížové nebo ploché šroubováky. Použijeme je k otevření krytu serva.
3. Za třetí, pořiďte si řezačku nebo nůž X-Acto. Není to tak nepostradatelné, ale přijde vhod upravit některé části serva.
4. Začtvrté, najděte nějaké superlepidlo.
5. Můžete si také pořídit pilník nebo brusný papír, který vám pomůže s nerovnými povrchy pro lepení.
6. Také jsem přidal Arduino, protože ho vždy používám k propojení serv. Můžete použít jakýkoli jiný systém PWM, který se vám líbí.
7. Toto je volitelnější část: abyste je mohli připojit k legům pro různé projekty (v mém případě robot s bluetooth (brzy to bude možné!)), Budete potřebovat dva 2x1 ploché díly Lego, => Platforma 6x4 (tato velikost nebo větší), plochý kus 1x (libovolné velikosti), křížová náprava Technic (libovolná velikost) a cihla 1xnic Technic. Na začátku tohoto kroku jsou obrázky všech z nich.

Krok 2: První režim: Odstraňte tyto nálepky

První věc, kterou uděláme, je v zásadě zrušení jakékoli záruky, kterou by servo mohlo mít. Ptali jste se sami sebe, proč moje servo v kroku Materiály žádné nemělo? No, nevydržel jsem vidět moje servo s tím, tak jsem to prostě musel udělat. Pokud ne, nebudete moci otevřít kryt serva a pokračovat v projektu.

Krok 3: Oddělte třívodičový konektor

Jedna věc, která mi opravdu vadila, když jsem si koupil jedno z těchto serv, bylo, že všechny tři kabely byly spojeny a já jsem neměl žádné kabely samec-samec, abych je spojil. Navíc to byl jen zbytečný prostor. Co jsem se tedy rozhodl udělat? Jednoduše jsem odstranil třípinový konektor a nahradil jej jednotlivě jednokolovými konektory. Výsledek? Mohl jsem jej připojit přímo k mému Arduinu a ušetřit kritický prostor.

1. První věc, kterou musíte udělat, je získat tři plastové plastové kolíkové konektory. Popadněte jehlu nebo malý šroubovák a zvedněte malý plastový jazýček (snažte se je nerozbít!) A vytáhněte kabel ven (viz obrázky). Totéž proveďte pro tři konektory a pro vodiče serva.
2. Nyní už stačí jen zatlačit každý ze svých servovodičů do nového krytu. Plastový jazýček by měl zapadnout na místo a neměly by být vidět žádné kovové kontakty. S trojvodičovým konektorem můžete provádět další projekty, stačí vložit kabely a použít je, jak chcete.

Krok 4: Odstraňte některé šrouby

Aby byla demontáž snazší, rozhodl jsem se odstranit některé šrouby, které drží pouzdro pohromadě. Pokud mají serva čtyři z těchto dlouhých šroubů, vyjměte dva z nich a ostatní nechte na místě. Pokud má naopak servo pouze dva, zkontrolujte, zda nemá v horní a dolní části pouzdra nějaké čepy. Zkontrolujte obrázky výše. Pokud má servo ve skutečnosti čepy, můžete jej nechat bez šroubů a mělo by držet na místě. Pokud tomu tak není, budete je muset nechat na místě.

Krok 5: Ořízněte některé části

V tomto kroku upravíme některé části tak, aby nebyly obtěžující.

1. Nejprve oddělte části pláště serva. Uchopte horní část (jak je vidět na prvním obrázku) a odstřihněte ty boční části, které mají otvory pro některé šrouby. Zkontrolujte obrázky, abyste se ujistili, že neřežete nesprávné části. Horní pouzdro by mělo vypadat jako na prvním obrázku vpravo.
2. Za druhé, uchopte hlavní ozubené kolo (velké s dlouhým hřídelem) a přesně seřízněte malou plastovou zátku pod ním (ne hřídel!). Jednou se mi stalo, že některé zuby hlavního ozubeného kola byly zlomené, takže jsem musel vyřadit, přesunout ho o 90 stupňů nebo tak něco a pak jej znovu umístit zpět, čímž napálil servo, aby si myslel, že je stále na správném místě (hřídel má v části, kde se připojuje k potenciometru, čtvercový profil. Je možné jej otočit o 90 nebo 180 stupňů a stále se vejde do obdélníkové drážky). Kdybych neodstranil dříve zmíněný malý kousek, nemohl bych to udělat, protože by se zasekl. Jak vidíte na obrázcích, žádný z mých ozubených kol nemá pod sebou ten malý kousek.
3. Tento druhý režim bude pro ty, kteří chtějí provádět kontinuální rotaci serva. Jak můžete vidět na obrázcích, existují obrázky dvou různých převodových stupňů. Oni jsou ti hlavní. U normálních serv prochází hřídel sekundárním převodem, držákem hřídele a potenciometrem. Aby se to otočilo o více než 180 stupňů, budeme muset zkrátit nápravu, aby se nepohybovala, aby se potenciometr stále vešel do držáku. Podívejte se na obrázky a pečlivě změřte své servo a hřídel a poté seřízněte. Malá část by se měla vejít do držáku, aby se během používání nedostal z místa.
4. Hned si dám pauzu. Ve většině Instructables pro změnu serv na spojitá rotace vidíte, že potenciometr je odstraněn a na jeho místo jsou přidány dva stejné odpory. Nebudu to dělat, protože odpory mají vždy chybu chyby. Místo toho opustím potenciometr a v každém projektu odstraním všechny převody a nastavím je ručně. Dávám přednost této možnosti, protože například joystick Arduino, který mám, není dokonale vycentrován, kdybych náhodou dal dva odpory, musel bych provést softwarové změny, které jsou těžší. Nyní mi stačí rozebrat servo (ulehčeno vytažením šroubů) a pomocí malého šroubováku nastavit stěrač.

Krok 6: Přidání dílů Lego

V tomto kroku přilepíme dva 2x1 ploché kusy na boky serva (pokud musíte úplně vyrovnat 2x1 dlaždice, můžete je použít místo ostatních. Výsledek je naprosto stejný).

1. Nejprve odřízněte čepy ze dvou kusů 2x1 pomocí X-Acto. Měli byste je nechat naplocho. Pomocí brusného papíru nebo pilníku vyrovnejte jejich povrchy.
2. Sestavte platformu a 1 × 1 technický kus podle obrázku. Přidejte novou plochou dlaždici, jak je vidět na obrázcích.
3. Přidejte poloviční lepidlo do poloviny dílu 2x1, který je nejdále od cihly 1x1 Technic. To má zabránit tomu, aby se horní skříň serva zasekla na střední část. Tímto způsobem lze vše později rozebrat.
4. Nasaďte servo přes superglue a osaďte osu do cihly Technic. Mělo by to těsně sedět. Podívejte se shora a zkontrolujte, zda je strana serva více či méně zarovnaná s čepy Lego. I když jich není sudý počet široký, měl by s nimi být víceméně rovnoběžný. Stiskněte na chvíli.
5. Zvedněte servo (s lepeným kusem) z plošiny. Znovu sestavte plošinu, ale vlevo. Přidejte dlaždici 2x1 a do stejné poloviny vložte nějaké superlepidlo, jak bylo uvedeno výše. Namontujte na něj servo a silně jej zatlačte.
6. Mělo by vám zůstat servo přilepené ke dvěma dílům. Zkontrolujte, zda jsou na straně serva více či méně ve stejné poloze, aby při umístění na Lego nemohly být na místě. Pokud jste je nalepili správně, měli byste být schopni oddělit horní část od prostřední. Pokud to nepoužívá X-Acto ke snížení trochu, ale ne příliš.

Krok 7: Úprava nápravy

V tomto kroku upravíme servo nápravu tak, aby se vešla na ozubená kola, kola atd.

1. Nejprve si pořiďte křížovou nápravu Lego. Pomocí ní označte kříž na osu serva fixou nebo perem. Pokuste se nasadit „ramena“křížového bodu v poloze 90 stupňů serva (ostatní na 0, 180 a „270). To je jen pro zboží.
2. Pokud máte pocit, že náprava není užitečná, jednoduše uchopte osu serva a najděte malý otvor pro šroub, který má uprostřed. nakreslete čáru přes horní část nápravy, která se dotýká tohoto kruhu, ale nepřekračuje jej. Na druhé straně vytvořte rovnoběžnou čáru. Měli byste mít proužek stejné šířky jako otvor pro šroub. Nyní vytvořte další proužek stejné velikosti, ale kolmo na předchozí, a vytvořte kříž. Zkontrolujte její velikost s velikostí nápravy a porovnejte ji.
3. Nyní řezte podél linií (zkuste nechat nějaký okraj) a zbavte se těchto čtyř rohů. Sledoval jsem tuto metodu a fungovalo to docela dobře. Zkuste řezat méně, než je potřeba, a poté jej ořízněte nožem. Podívejte se, jestli se vejde do ozubeného kola nebo kola. Pokuste se, aby pasoval více či méně pevně, pokud ne, může se během používání oddělit. Neodřízněte drsný vnější povrch kříže, který zbyl, tyto drážky slouží k přidržení původního příslušenství (rohů). Jak vidíte na obrázcích, po módu stále fungují.

Krok 8: Slovo rady

1. Nejprve se seznamte se svými servy. Zjistěte, jak je rozebrat a znovu složit, jak nastavit stěrač atd.
2. Za druhé, dávejte pozor na tři kabely. Moje zkušenost mi říká, že je docela vhodné je po nákupu oddělovat, protože se někdy stávalo, že se začnou lámat a dělat zkrat.
3. Za třetí, při jejich rozebírání se snažte neztratit žádné kousky. Nahoře je obrázek čtyř hlavních ozubených kol a nápravy a také serva bez horního pláště (vidíte v něm všechny díly). Zjistěte, jak spolu chodí, a snažte se nikoho z nich nezlomit. Pokud se některé zuby největšího skutečně zlomí, mějte na paměti, že byste jej mohli trochu zachránit snížením maximálního a minimálního úhlu (to se mi stalo!), Pokud ovšem nešlo o nepřetržité otáčení jeden. Očividně neprocházejte veškerým servem (H-můstek je stále užitečný!).

Krok 9: Závěr

No, to je asi všechno! Doufám, že se vám tento Instructable líbil a že vám byl užitečný. Pokud je něco špatně nebo potřebujete pomoc, neváhejte se zeptat! Skvělé projekty a sbohem!