Popsicle Stick Robotic Arm: 17 Steps (with Pictures)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Zde je návod, jak vytvořit jednoduchou robotickou ruku s chapadlem pomocí nanuků, Arduina a několika serv.

Zásoby

Neváhejte použít podobné materiály nebo cokoli, co již máte. (např. lepenka místo nanukových tyčinek)

Materiály:

• 14 nanukových tyčinek
• 4 mikro serva (s rohy a šrouby)
• 4 otočné potenciometry
• 1 Breadboard poloviční velikosti
• 1 Arduino Uno
• 1 6voltová baterie
• 26 propojovacích kabelů

Nástroje:

• Pistole na lepidlo + tyčinky na lepidlo
• Přesný šroubovák nebo jiný malý šroubovák
• Arduino IDE
• Kabel USB na Arduino

Krok 1: Vyberte rohy pro svá serva

Materiály pro tento krok:

• 4 mikro servo
• 3 rohy, které se rozprostírají ve 2 směrech
• 1 houkačka, která se rozprostírá v 1 směru

Instrukce:

Připojte rohy (bílá křídla) k servům. Tři ze serva potřebují roh, který se rozprostírá ve dvou směrech, zatímco jedno servo bude potřebovat roh, který se táhne pouze v jednom směru. Jednoduše vysuňte rohy na horní část serva.

Krok 2: Kalibrujte serva

Materiály pro tento krok:

4 mikro servo

Instrukce:

Otočte houkačku proti směru hodinových ručiček co nejvíce. Poté klakson sundejte a znovu zapněte v kalibrované poloze.

Jedno ze serva s obousměrnými rohy musí být kalibrováno rovnoběžně se servy, zatímco ostatní tři je třeba kalibrovat kolmo na serva.

Nahoře je obrázek kalibrovaných serv otočených zcela proti směru hodinových ručiček. Toto jsou kalibrované polohy

Proč kalibrovat serva? Serva se pohybují pouze o 180 stupňů, takže je důležité, abychom serva nakalibrovali tak, aby se servo otáčelo mezi úhly, na které chceme, aby byl term.

Krok 3: Zašroubujte serva

Materiály pro tento krok:

• 4 mikro servo
• 4 malé šrouby
• Přesný šroubovák nebo jiný malý šroubovák

Instrukce:

Zašroubujte rohy malým šroubem a příslušným šroubovákem.

Krok 4: Připojte tyčinky nanuku k servům (pt 1/4)

Materiály pro tento krok:

• Jedno servo, které bylo kalibrováno tak, aby byl roh rovnoběžný se servem
• 1 nanuková tyčinka
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

U serva, které bylo kalibrováno tak, aby byl roh rovnoběžný se servem, nalepte jeden konec nanuku na plochou stranu rohu.

Nahoře je obrázek tohoto serva otočeného zcela proti směru hodinových ručiček

Krok 5: Připojte tyčinky nanuku k servům (bod 2/4)

Materiály pro tento krok:

• Jedno z dalších dvou serv, která mají obousměrné rohy
• 1 nanuková tyčinka
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Jeden konec tyčinky nanuku přilepte na plochou stranu rohu serva.

Nahoře je obrázek tohoto serva otočeného zcela proti směru hodinových ručiček

Krok 6: Připevnění nanukových tyčinek na serva (bod 3/4)

Materiály pro tento krok:

• Poslední servo, které má obousměrný roh
• 1 nanuková tyčinka
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

U druhého serva přilepte střed tyčinky na nanuky k ploché straně rohu.

Nahoře je obrázek tohoto serva otočeného zcela proti směru hodinových ručiček

Krok 7: Připojte tyčinky nanuku k servům (bod 4/4)

Tento krok je jiný. Čtěte pozorně

Materiály pro tento krok:

• Jedno servo s jednosměrným klaksonem
• 1 nanuková tyčinka
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Jeden konec nanuku přilepte na tenkou stranu rohu ve směru hodinových ručiček. Ano, nanuková tyčinka je oproti předchozímu kroku „bokem“. To může být trochu obtížné lepit.

Nahoře je obrázek tohoto serva otočeného zcela proti směru hodinových ručiček

Krok 8: Vytvořte základnu pro jedno servo

Materiály pro tento krok:

• Jediné servo, které je kalibrováno tak, aby roh byl rovnoběžný se servem
• 4 nanukové tyčinky
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Horké lepidlo naneste na čtyři nanuky tak, aby byly naskládány na sebe. Z okrajů odtrhněte přebytečné lepidlo.

Poté přilepte spodní část serva ke středu souvislé ploché strany hromádky nanuku. Odtrhněte přebytečné lepidlo.

Krok 9: Vybudujte základnu pro celý robot

Materiály pro tento krok:

• 6 nanukových tyčinek
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Položte 3 nanuky dolů jedním směrem. Poté položte 3 tyčinky nanuku do druhé kolmice pomocí horkého lepidla, abyste vše spojili.

Krok 10: Připojte první servo

Materiály pro tento krok:

• Jediné servo se středem nanuku se nalepilo na servo
• Pistole na horké lepidlo
• Základ pro celý robot z posledního kroku

Instrukce:

Přilepte spodní část serva k základně.

Krok 11: Připojte druhé servo

Materiály pro tento krok:

• Servo se stohem nanuků připevněnými k základně
• Struktura z posledního kroku
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Posuňte servo do strany, aby se nanuková tyč mohla ve vzduchu otáčet nahoru.

Přilepte spodní hranu stohů nanukových tyčinek ke stávající struktuře. (viz obrázek)

Krok 12: Připojte třetí servo

Materiály pro tento krok:

• Poslední servo s obousměrným klaksonem
• Struktura z posledního kroku
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Přilepte servo na konec vyčnívající tyčinky nanuku stávající struktury tak, aby se tyč nanuku servo otáčel směrem od středu robota

Krok 13: Připojte poslední servo! (Chapadlo)

Materiály pro tento krok:

• Poslední servo
• Struktura z posledního kroku
• Pistole na horké lepidlo

Instrukce:

Přilepte velkou plochou stranu (na rozdíl od spodní části serva použitého v předchozích krocích) na těsnou stranu tyčinky nanuku posledního serva tak, aby se tyč tohoto nanuku servo otáčela ve stejné oblasti jako tyč nanuku posledního serva.

Při lepení dávejte pozor, aby se servo naklonilo tak, aby se při otáčení serva zhruba v polovině dotýkaly tyčky nanuku na samém konci.

Nahoře je obrázek otevřeného a zavřeného chapadla

Krok 14: Sestavte obvod

Materiály pro tento krok:

• 1 poloviční velikost prkénka
• 1 Arduino Uno nebo ekvivalentní mikrokontrolér
• 26 propojovací kabely
• 1 6voltový akumulátor (max. 6 voltů)

Instrukce:

Zkopírujte výše uvedený diagram!

Krok 15: Nahrajte kód

Materiály pro tento krok:

• Arduino IDE
• Kabel USB na Arduino

Instrukce:

Nahrajte následující kód do svého arduina pomocí kabelu USB:

#zahrnout

Servo servo1; // Serva Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Připojte potenciometry const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Nastavit vše a poběží jednou servo1.attach (6); // Připojte serva a definujte režimy pinů servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Začněte arduino/loop} void loop () {// sem vložte svůj hlavní kód, aby běžel opakovaně: int pot1Value = analogRead (pot1); // Přečíst hodnoty potenciometrů int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Namapujte hodnoty potenciometrů (0-1023) na úhly, které může servo přečíst (0-179 stupňů) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Přesuňte serva do mapovaných úhlů servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Krok 16: Hotovo

Otočte potenciometry a ovládejte robota!

Krok 17: Řešení potíží

To se nehýbe

Ujistěte se, že je baterie zapnutá a Arduino je zapojeno.

Znovu zkontrolujte obvod a ujistěte se, že je vše správné a zapojené.

Servo nefunguje

Nejprve zkuste stisknout tlačítko reset na vašem Arduinu. Někdy může servo přestat fungovat, pokud jej zatlačíme příliš daleko.

Servo může být jednoduše mrtvé, zkuste zapojit obvody pro toto servo do jiného serva a zjistěte, zda nové servo funguje.

Pokud tomu tak není, problém spočívá ve vašich obvodech.

Serva jsou nervózní

Vaše servo může být prostě nervózní.

Servo může mít příliš velkou hmotnost.

Zkuste do napájecího vedení serv přidat kondenzátor.