Print-in-Place Robotic Gripper: 4 Steps (with Pictures)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Robotika je fascinující obor a máme štěstí, že žijeme v době, kdy komunita robotů pro kutily produkuje úžasnou práci a projekty. Zatímco mnoho z těchto projektů je neuvěřitelně pokročilých a inovativních, snažil jsem se vyrábět roboty, kteří by byli jednoduchí jak ve složení, tak ve výrobě. Cílem tohoto projektu bylo vytvořit super jednoduchý a snadno sestavitelný robotický chapač. Samotný chapač je 3D vytištěn jako jedna část v pružném vláknu. Po tisku jsou nainstalovány kabely, servomotor a některé šrouby a chapadlo je připraveno k pohybu!

Materiály:

• Arduino
• Flexibilní filament (WillowFlex, NinjaFlex, SemiFlex nebo podobný)
• 4x šrouby M3 se závitem 8 mm (část McMaster č. 96817A908)
• 4x malé šrouby Philips
• Nylonová šňůrka
• Mikro servo s kovovým převodem a dva montážní šrouby a jeden šroub pro houkačku
• Kruhový servo roh s poloměrem 12 mm

Nástroje:

• 3D tiskárna
• Šroubovák Torx
• Hlavový šroubovák Philips
• Pinzeta

UPDATE: Děkuji všem, kteří pro mě hlasovali v soutěži Robotics! Jsem tak neuvěřitelně poctěn, že mohu být mezi vítězi první ceny!

Krok 1: Tisk

Prvním krokem je 3D tisk součásti, která slouží jako celá struktura a tělo chapadla. Když se prsty pohybují přes živé závěsy, musí být součást potištěna pružným vláknem, jako je WillowFlex, NinjaFlex nebo SemiFlex. Doporučuji také tisknout na rovný a čistý tiskový povrch, například na skleněnou podložku, aby byla zajištěna nejlepší možná první vrstva. Lze jej vytisknout se standardním nastavením pro jakékoli vlákno, které používáte.

Krok 2: Přidejte servomotor

Připojte mikro servomotor k zadní části chapadla pomocí dvou montážních šroubů, které jsou součástí serva. Servo by mělo snadno zapadnout do chapadla. Vynulujte servo otočením hřídele až na levou stranu. Potom vezměte kruhový servo roh a umístěte jej na motor tak, aby se čtyři otvory na servomotoru zarovnaly se čtyřmi rameny chapadla. Upevněte houkačku k motoru pomocí přiloženého šroubu.

Krok 3: Přidejte kabely

Vezměte nylonový provázek a provlékněte jej středem jedné paže z vnější strany do středu. Jakmile dosáhne náboje, protáhněte jej zespodu odpovídajícím otvorem na servo houkačce. Vytáhněte jej a ořízněte linku tak, aby na každém konci byly asi 4 palce. Zašroubujte 8mm šroub M3 na konec na paži a pomocí malého křížového šroubu zajistěte strunu na houkačce. Opakujte pro všechny čtyři paže.

Krok 4: Provoz

Chcete -li chapadlo použít, připojte servomotor k mikrokontroléru Arduino, jak ukazuje schéma zapojení, a nahrajte ukázkový kód. Možná budete muset upravit, jak moc se servo otáčí, v závislosti na tom, jak jsou vaše kabely naučené. Šťastné uchopení!:)

První cena v soutěži Robotics 2017