Micro: bit MU Vision Sensor - sledování objektu: 7 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

V tomto pokynu tedy začneme programovat Smart Car, které do něj zabudujeme a do kterého jsme nainstalovali senzor vidění MU.

Chystáme se naprogramovat micro: bit s jednoduchým sledováním objektů, aby senzor MU mohl sledovat dopravní karty.

Zásoby

Materiály

1 x Micro: bit

1 x Motor: bit

1 x senzor vidění MU

1 x 2osý držák kamery

4 x šrouby M3 x 30

6 x šroub M3 x 6

6 x mezikus M3

10 x matice M3

1 x kolečko

2 x Inteligentní automobilové motory

2 x motor TT130

2 x Kola pro motor TT130

1 x 9voltová baterie + držák baterie

Trochu drátu. Pokud možno ve dvou různých barvách

4 mm překližka (170 x 125 mm by mělo stačit)

Malý kousek oboustranné pásky

Páska na suchý zip (suchý zip)

Horké lepidlo

Nástroje:

Šroubováky

Pájení

Žehlička

Štípačky

Lasercutter

Horká lepicí pistole

Vrtat

2,5 a 3 mm vrtáky

Krok 1: Nastavení senzoru MU

Než začneme cokoli připojovat, chceme senzor správně nastavit.

Senzor Mu Vision má 4 spínače. Dva vlevo rozhodují o jeho výstupním režimu a dva vpravo o jeho adrese.

Protože chceme, aby adresa byla 00, měly by být vypnuty oba přepínače vpravo.

Různé výstupní režimy jsou:

00 UART

01 I2C

10 Wifi datový přenos

11 Přenos obrazu Wifi

Chceme pracovat v režimu I2C, takže dva přepínače by měly být na 01, takže levá většina by měla být vypnutá a druhá by měla být zapnutá.

Krok 2: Zapojení senzoru MU

Zapojení je docela snadné, stačí použít čtyři propojovací vodiče a propojit senzor Mu s vaší odpočinkovou deskou.

Mu senzor -> Breakout deska

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Zem

V -> 3,3-5V

Krok 3: Zapojení držáku kamery

Servomotor ovládající horizontální pohyb by měl být připojen ke kolíku 13 a servomotor ovládající vertikální pohyb by měl být připojen ke kolíku 14.

Krok 4: Získání rozšíření

Nejprve přejdeme do editoru Makecode a zahájíme nový projekt. Poté přejdeme na „Pokročilé“a vybereme „Rozšíření“. Uvědomte si, že protože jsem Dán, tato tlačítka mají na obrázcích trochu jiná jména. V rozšířeních hledáme „Muvision“a vybereme jediný výsledek, který dostaneme.

Krok 5: Inicializace připojení a povolení algoritmu

Když použijete toto rozšíření, zobrazí se chyby typu „Nelze přečíst vlastnost nedefinovaných“. Důvodem je, že chybí mikro: bitová animace. Nemá vliv na kompilaci a běh programu.

První oranžová část kódu inicializuje připojení I2C.

Druhá oranžová část kódu umožňuje algoritmy rozpoznávání dopravní karty.

Zobrazování čísel slouží k potížím při střílení. Pokud se při spuštění programu mikro: bit nepočítá do tří, zkontrolujte, zda jsou vodiče na optickém senzoru MU správně připojeny ke správným kolíkům.

Dva červené bloky nastavují počáteční pozici pro držák kamery.

Krok 6: Program

První dva červené bloky ovládají servomotory, které ovládají držáky kamery. První ovládá vertikální pohyb a druhý horizontální pohyb.

První vnější bloky „IF“kontrolují, zda snímač MU dokáže detekovat jakékoli dopravní karty. Pokud to jde, přejdeme ke dvěma výrokům „IF“uvnitř.

První prohlášení „IF“kontroluje svislé umístění detekované karty v zorném poli. Pokud je karta umístěna do středu zorného pole, pak získáme hodnotu 50 z algoritmu vertikální hodnoty. Nyní je karta přesně uprostřed tak trochu vzácná. Musíme zasáhnout velmi přesně, takže pokud půjdeme s 50 jako jedinou hodnotou, kde by kamera měla sedět nehybně, pak se bude pohybovat víceméně pořád. Místo toho tedy počítáme cokoli mezi 45 a 55 jako uprostřed. Pokud je tedy svislé umístění karet pod 45, posuneme kameru o něco níž, změnou svislé proměnné o +1. Stejným způsobem posuneme kameru trochu nahoru, pokud je svislé umístění nad 55, změnou svislé proměnné o -1. Mohlo by se mi zdát divné, že kamera jde nahoru, když zvyšujeme proměnnou a dolů, když proměnná stoupá, ale tak je umístěn motor.

Druhý příkaz „IF“dělá přesně to samé, ale pro vodorovnou polohu. Takže když je dopravní karta zcela vpravo od zorného pole, kamera se posune doprava a když je daleko vlevo od visionového pole, pak se kamera přesune doleva.

Program najdete zde.

Krok 7: Hotovo

Nyní nahrajte svůj program do Smart Car a vyzkoušejte jej.

Jak rychle kamera reaguje na pohyb, můžete zvýšit zvýšením změny proměnných na 2 nebo 3 namísto 1. Můžete také zkusit snížit, jak velké množství pole je považováno za střed. Zkuste to místo toho nastavit na 47 až 53.