Jak nainstalovat ROS: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:18

V tomto kurzu se naučíte, jak nainstalovat ROS.

Robot Operating System (ROS) je robotický middleware s otevřeným zdrojovým kódem a budete jej používat k ovládání svého Arduina. Pokud máte zájem dozvědět se více, navštivte:

Zásoby

1. Operační systém Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) nainstalován jako hlavní OS nebo na VirtualBox
2. VirtualBox (libovolná verze)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Krok 1: Nainstalujte si VirtualBox

1. Přejděte na www.virtualbox.org a stáhněte si nejnovější verzi VirtualBoxu pro OS, který používáte

2. Nainstalujte si VirtualBox

3. Stáhněte si Ubuntu 16.04 (Xenial) jako soubor ISO -

Doporučený PC požadavek:

• 2GHz dvoujádrový procesor nebo lepší
• 2 GB systémové paměti
• 25 GB volného místa na pevném disku

4. Spusťte VirtualBox a vytvořte nový virtuální počítač (virtuální počítač)

5. Pojmenujte hostující OS - Ubuntu (verze)> klikněte na Další [Obrázek 1]

6. Přidělit RAM pro hostující OS - přednostně poloviční velikost RAM, kterou máte na svém PC (např. Pro 16 GB RAM nastavíte 8, 192 MB)> klikněte na Další [Obrázek 2]

7. Vytvořte virtuální pevný disk [obrázek 3]

8. Vyberte VDI> klikněte na Další [Obrázek 4]

9. Konfigurace typu VD (virtuální disk)> Vyberte úložiště s pevnou velikostí> klikněte na Další [Obrázek 5]

10. Jak již bylo řečeno, doporučuje se minimálně 25 GB volného místa (doporučuji alespoň 30 GB, abyste se ujistili, že budete mít dostatek místa pro všechny programy, které budete používat)> klikněte na Další [obrázek 6]

11. Vytvořte virtuální počítač

Krok 2: Konfigurace VirtualMachine

1. Přejděte do Nastavení [Obrázek 1]

2. Vlevo přejděte na Možnosti úložiště

3. Vyberte možnost Controller: IDE a vložte stažený obrázek Ubuntu (ISO)> klikněte na OK [Obrázek 2]

4. Konfigurujte konfiguraci videa> přejděte na možnost Zobrazit vlevo

5. Maximálně nastavte záložku Video Video na obrazovce> klikněte na OK [obrázek 3]

6. Konfigurujte nastavení systému> přejděte na možnost Systém vlevo

7. Nastavte na kartě Procesor procesory na polovinu stávajících> klikněte na OK [obrázek 4]

VOLITELNÉ: Konfigurujte sdílenou složku> vlevo přejděte na možnost Sdílená složka> klikněte na Přidat složku na pravé straně okna> vyberte složku, kterou chcete použít> klikněte na OK [Obrázek 5]

8. Nyní jste připraveni spustit svůj VirtualMachine!

Krok 3: Zavedení a instalace Ubuntu na VirtualBox

1. Když se spustí VirtualMachine, zobrazí se okno s výzvou k vyzkoušení Ubuntu nebo instalaci Ubuntu

2. Vyberte Instalovat Ubuntu

3. Po výběru Instalovat Ubuntu se zobrazí další okno, které vás vyzve ke stažení aktualizací při instalaci Ubuntu nebo k instalaci softwaru jiného výrobce. Vzhledem k tomu, že používáte VirtualBox, můžete to ignorovat nebo vybrat první možnost> kliknout na Pokračovat

4. Výběr typu instalace> První možnost Vymazat disk a nainstalovat Ubuntu je v pořádku, protože jste nainstalovali Ubuntu na VirtualBox> klikněte na Pokračovat

5. Nastavte časové pásmo

6. Nastavte rozložení klávesnice

7. Nastavte přihlašovací údaje (vaše jméno, uživatelské jméno, heslo atd.)

8. Ubuntu se nyní nainstaluje

9. Po restartu budete připraveni jej použít!

DOBRÉ VĚDĚT: Někdy existuje běžný problém s rozlišením Ubuntu a VirtualBox. Zde je návod, jak to opravit:

Otevřete terminál> Typ:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Pokud se tím problém nevyřeší, zkuste toto:

Panel karet VirtualBox> Zařízení> Vložit obrázek disku CD pro přidání hostů… [Obrázek 1]

V okně s virtuálním počítačem můžete přejít na jednu z možností nabídky a vybrat instalaci doplňků pro hosty. Připojí CD ve virtuálním počítači, ze kterého budete moci spouštět instalační skripty. Jakmile je instalace dokončena a Ubuntu je restartován, bude Ubuntu schopen detekovat rozlišení obrazovky vašeho hostitelského OS a automaticky se přizpůsobit.

Krok 4: Nainstalujte ROS Kinetic Kame

Jak již bylo uvedeno, ROS není operační systém, ale ke svému fungování potřebuje hostitelský operační systém. Ubuntu Linux je nejvíce preferovaný operační systém pro instalaci ROS.

1. Přejděte na stránku

2. Vyberte ROS Kinetic Kame

3. Vyberte svou platformu (Ubuntu)

4. Budete přeneseni do

5. Vše, co musíte udělat, je otevřít terminál a postupovat podle instalačních kroků na webu

NEBO MŮŽETE SLEDOVAT NÁVOD ZDE:

1. Otevřete Terminál

2. Nastavte počítač tak, aby přijímal software z packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Nastavte klíče:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Ujistěte se, že je váš balíček balíčků Debianu aktuální:

sudo apt-get update

5. Desktop-Full Install:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Nastavení prostředí:

echo "zdroj /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc zdroj ~/.bashrc

7. Chcete -li nainstalovat nástroje a další závislosti pro vytváření balíčků ROS, spusťte:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generátor python-wstool build-essential

8. Než budete moci používat mnoho nástrojů ROS, budete muset inicializovat rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

aktualizace rosdep

Krok 5: Nainstalujte Arduino IDE

1. Stáhněte si nejnovější software Arduino do svého Ubuntu>

2. Doporučil bych stáhnout 32bitový Linux, protože 64bitový může někdy způsobit potíže s instalací na VirtualBox Ubuntu

3. Soubor je komprimován a musíte jej rozbalit do vhodné složky, přičemž si pamatujte, že odtud bude spuštěn. (Je vhodné jej rozbalit do složky pro stahování)

4. Otevřete složku arduino-1.x.x právě vytvořenou procesem extrakce a vyhledejte soubor install.sh> klikněte na něj pravým tlačítkem a v kontextové nabídce vyberte příkaz Spustit v terminálu.

5. Instalační proces rychle skončí a na ploše byste měli najít novou ikonu

6. Pokud nenajdete možnost spustit skript z kontextové nabídky, musíte otevřít okno Terminál a přesunout se do složky arduino-1.x.x

ls

CD ke stažení

cd arduino-1.x.x // x.x. je vaše verze Arduina

7. Zadejte příkaz

./install.sh

8. Počkejte na dokončení procesu.

9. Na ploše byste měli najít novou ikonu

Krok 6: Včetně knihovny ROS

1. Nejprve musíte vytvořit složku pracovního prostoru ROS (Normálně je to v domovské složce Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Nyní přepněte do složky /src

cd catkin_ws/src

3. Inicializujte nový pracovní prostor ROS

catkin_init_workspace

4. Po inicializaci pracovního prostoru catkin můžete vytvořit pracovní prostor, přepnout ze složky /src do složky catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Vybudujte prostor

~/catkin_ws catkin_make

6. Nyní můžete kromě souborů src ve složce catkin_ws vidět i několik složek (ve složce src jsou uloženy naše balíčky)

7. Na terminálu přepněte do domovské složky a vyberte soubor.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Přidejte následující řádek na konec souboru.bashrc (za poslední řádek „source /opt/ros/kinetic/setup.bash“)

zdroj ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Tento soubor získáme v Terminálu (zkopírujte stejný řádek a vložte jej do Terminálu)

10. Nyní, když používáme jakýkoli terminál, můžeme přistupovat k balíčku uvnitř tohoto pracovního prostoru

11. Po místním vytvoření cílového spustitelného souboru spusťte následující příkaz a nainstalujte spustitelný soubor:

catkin_make nainstalovat

12. Rosserial pro Arduino můžete nainstalovat spuštěním:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kineticko-rosserial

13. V níže uvedených krocích je adresář, kam prostředí Linux Arduino ukládá vaše skici. Obvykle se jedná o adresář zvaný sketchbook nebo Arduino ve vašem domovském adresáři. např. CD ~/Arduino/knihovny

cd /knihovny

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Po restartování vašeho IDE byste měli vidět ros_lib uvedenou pod příklady