Linefollower HoGent - syntetický projekt: 8 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:18

Nyní je k dispozici syntetický projekt, který jsme vytvořili a sledujeme. V deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Krok 1: De Componenten Verzamelen

Kusovník:

• Podvozek je 3D vytištěn 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on baterie (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Senzor QTR-8A
• Modul HC-05 BT
• USB nabíječka na baterie
• Propojovací vodiče
• Kabel Arduino na +/-

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Krok 2: Důkaz koncepcí

Vícenásobné spuštění programu zahrnuje všechny součásti (DRV - HC 05 - QTR -8A) a POC te maken. Z tohoto důvodu je nutné zvolit více komponent.

V katalogových listech.

1. Senzor

Prohlédněte si všechny typy snímačů, které jsou dostupné ve všech knihovnách Arduino QTR.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. Více informací o tom, jak si můžete vybrat, zda se vám to bude líbit, vyzkoušejte vše, co potřebujete, vyzkoušejte vše, co potřebujete.

3. HC-05

Velký počet POC ondervond ik weinig problemen. Necháme vybrat jeden ze sériových 1 sériových portů s přenosovou rychlostí 9600 z. Vyzkoušejte si, zda vaše data mohou být verzenden ve 2 richtingen, vooraleer is doorgaat naar de volgende stap. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

V bijlage vind is mijn code van de proof of concepts, moest je er niet aan uit geraken.

Krok 3: Demontáž Van De Robot

I robot bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Nechť se to dozvíte, že je to genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Rozmístěná plocha má rozměry 10 x 15 x 0, 5 cm a je 3D tiskem. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed obrovské zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Krok 4: Zapojení

Geodetické bedradingové schéma ručního van het v bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1/2 en B1/2, zodat is zeker bent data de motoren in de juiste richting draaien!

- Všechny informace o této sérii!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat is geen bad connections hebt!

Krok 5: De Code

Spusťte program pro Arduino, zorgervujte data v knihovně sériového příkazu a odebírejte cokoli na mapě dezelfde, ať už je to projekt Arduino.

De code vind je hier:

KÓD

Krok 6: De Regelaar

V kódu jsou 3 parametry, které se dají nastavit a nastavit. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige parameters vraag is op met het commando 'debug'.

Veranderen de parametry aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Robot Versnelt de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - diff 0,5 en power 55

Krok 7: Het Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Krok 8: Tipy a triky

Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorientujte se ve svém bohatém draaienu (správné H-BRUG) se setkalo leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• Ovladač dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het podvozek - wielen goed vast