RC auto v plné velikosti: 14 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

Co je to?

Myslíte si, že RC auta jsou jen pro děti? Zamyslete se znovu! Tento tutoriál vám ukáže, jak se přizpůsobit a postavit RC auto v plné velikosti 1: 1. Vybavit auto těmito ovládacími prvky je dobrou výchozí platformou pro stavbu vlastního plně autonomního vozu (další fáze).

POZNÁMKA: Toto sestavení je založeno na autě, které není typu „drive-by-wire“. Pokud byste si chtěli přečíst můj další návod na auto „drive-by-wire“, podívejte se sem.

Krok 1: Pozadí

Vždy jsem chtěl postavit vlastní auto s vlastním řízením a neexistuje lepší způsob, jak začít, než upravit staré auto tak, aby všechny ovládací prvky byly ovládány bez lidské bytosti v autě. V první fázi je tedy vybavit auto těmito ovládacími prvky a poté je dálkově ovládat pomocí RC.

Rozhodl jsem se zdokumentovat tento proces, abych ukázal ostatním, že překážka vstupu na stavbu autonomního auta je velmi nízká a není příliš drahá (<2k $). Chci, aby tisíce lidí stavěly tato auta, abychom měli mnohem více lidí, kteří mají skutečné zkušenosti s mechatronikou, počítačovou vědou a inženýrstvím obecně.

Mé schopnosti

• Postaveno a restaurováno přes 8 aut a 10 motorek
• Celý život jsem pracoval ve výrobě
• Kvalifikovaný montér a soustružník
• Kvalifikovaný nástrojař
• Bakalář informatiky
• Zakladatel QRMV - specializuje se na Vision Guided Industrial Robotics
• Spoluzakladatel/CTO společnosti Ollo Wearables - hlasem ovládaný mobilní telefon pro seniory/seniory (upozornění na moderní život)
• Několik patentů (udělených i prozatímních) telefonie, geolokace a počítačové vidění

Krok 2: Potřebné dovednosti

Mám velmi technické zázemí, ale myslím, že každý, kdo je trochu šikovný, by měl být schopen postavit jeden z nich docela snadno. Pokud nemáte všechny dovednosti, snadno uděláte, když požádáte ostatní, aby věděli, aby se připojili k sestavení. Tímto způsobem se můžete navzájem učit za pochodu.

Mechanici - seznamte se s autem a jeho součástmi a jak spolupracují

Mechanický - umět používat širokou škálu ručního a elektrického nářadí (vrtačka, bruska, soustruh atd.)

Elektronika - porozumět, navrhovat a stavět základní obvody (výběr součástek, pájení atd.)

Kreslení - Umět kreslit součásti v CAD, které mají být zpracovány třetími stranami

Programování - Umět vytvářet jednoduché skici Arduina, používat git atd

Krok 3: Náklady na stavbu

Stručně řečeno - <$ 2k. Náklady na stavbu jednoho z těchto vozů se skutečně snižují na to, za kolik můžete získat běžící auto, protože je to pravděpodobně nejvyšší a nejproměnlivější nákladová složka v projektu. Pro první auto, které jsem postavil, se mi podařilo vyzvednout si svoji malou Hondu Civic z roku 1991 za 300 dolarů a stále bylo zaregistrováno.

U všech ostatních komponent, které budete potřebovat, jsou většinou „mimo regál“, takže ceny se nebudou příliš lišit.

Krok 4: Seznam dílů

Úplný seznam dílů a dodavatele/výrobce naleznete zde.

• Auto (bez pohonu po drátě)
• Lineární pohon (elektrický) - volič rychlostních stupňů
• Lineární pohon (elektrický) - brzdy
• Servo (vysoký točivý moment) - akcelerátor
• Modul elektronického posilovače řízení - řízení
• Arduino Uno - Řídí integraci systému
• Regulovaný napájecí zdroj s vysokým proudem (5A) 5-6V (pro servo)
• 8/9 kanálový RC ovladač a přijímač
• Baterie hlubokého cyklu (volitelně)
• Pomocná baterie - relé citlivé na napětí (volitelně)
• Box na baterie (volitelně)
• Izolátor baterie
• 60A ovladač motoru (vícesměrný)
• 2 x 32A ovladač motoru (vícesměrný)
• 2 x 30A 5V reléové moduly
• 2 x posuvné potenciometry
• 2 x víceotáčkové potenciometry
• ~ 50A jistič nebo pojistka
• Tlačítka a kontakty pro nouzové zastavení
• Vodič (vysoký proud pro motory/baterie a vícejádra pro připojení)
• Automobilová pojistková skříňka
• Ocelová plochá tyč (25x3mm a 50x3mm)
• Hliníkový plech (3-4 mm)
• Skříně ABS pro elektroniku
• Auto dílenský manuál

Krok 5: Součásti systému - auto

Poznámka: Pro tento tutoriál stavím na autě, které není typu „drive-by-wire“a je to Honda Civic z roku 1990. Pokud chcete stavět na autě „drive-by-wire“, zveřejním v následujících měsících své informace o stavbě.

U auta, u kterého se chcete ujistit, zaškrtněte následující;

• Auto nastartuje, jede a může řídit (pokud ne, nechte jej fungovat)
• Má automatickou převodovku
• Brzdy fungují
• Alternátor je v dobrém provozním stavu

Krok 6: Součásti systému - nastavení pomocné baterie (volitelně)

V tomto tutoriálu budu používat druhou/pomocnou baterii s hlubokým cyklem, ale je to volitelné. Rozhodl jsem se to udělat ve své sestavě, protože původní baterie v autě byla super malá a došlo k dohodě o získání baterie s hlubokým cyklem s nastavením relé pomocné baterie za stejnou cenu jako jiná baterie. Klíčovou věcí zde je, že chcete v autě dobrou fungující baterii a alternátor, který dokáže v případě potřeby dodávat vysoký proud.

Nejprve budeme odpojovat autobaterii, protože budeme pracovat na obou terminálech. Nastavení pomocné baterie v autě je docela jednoduché. Nejprve najděte vhodné/bezpečné místo pro montáž druhé baterie do auta, kufru nebo pokud máte dostatek místa, pod kapotu.

Namontujte relé citlivé na napětí co nejblíže startovací baterii.

Pomocí silného vodiče (6 AWG) veďte od kladného pólu konektoru startovací baterie k relé citlivému na napětí. Poté přiveďte další kus těžkého měřicího kabelu z relé citlivého na napětí k pomocné baterii a bezpečně k němu připojte vývod baterie.

Relé citlivé na napětí by mělo mít záporný vodič, který je třeba připojit k uzemnění automobilu. Ujistěte se, že tento vodič/konektor má opravdu dobrý zemnící kontakt.

Na pomocné baterii veďte těžký měřicí vodič (6 AWG) od záporného pólu k části kovového těla vozu a ujistěte se, že má pevnou zem (holý kov). Umístěte příslušné konektory na oba konce a zkontrolujte, zda je uzemnění správné.

Poznámka: Zajistěte, aby byla vaše pomocná baterie bezpečně namontována a aby se při jízdě nepohybovala. Doporučuji dát do bateriového boxu, aby byl bezpečný a uklizený.

Důrazně doporučuji použít ve vašem systému izolátor baterie, který umožní jednoduchou a rychlou izolaci napájení. Umístěte tento řadový proud z baterie do pojistkové skříňky ovladače

Krok 7: Součásti systému - zapalování

Většina aut startuje klíčem otočeným v zapalování. To pak aplikuje energii na různé komponenty v autě včetně ECU, elektromagnetu startéru, rádia, ventilátorů atd. Chystáme se vyměnit klíčový systém za relé, která můžeme spustit z našeho Arudina.

K provedení této práce budete potřebovat elektrická schémata automobilů, ale běžně je najdete online rychlým vyhledáváním Google nebo jednoduchým nákupem online. Doporučil bych, abyste si k autům pořídili kompletní dílenský manuál, protože bude obsahovat také další informace včetně jakýchkoli tipů/triků na odstranění určitých součástí. Navíc je vždy skvělé mít po ruce informace k diagnostice a opravě jakýchkoli dalších problémů s autem, se kterými se můžete setkat.

Také bych se podíval na úplné vyjmutí sloupku řízení (včetně zapalovací hlavně, páčky indikátoru atd.) Ze stojanu, abyste získali více místa a navíc jej nahradíte elektronickým posilovačem řízení, takže není nutné staré nastavení nechat v autě.

Podívejte se na elektrická schémata zapalování automobilů a určete dráty, které se přivádějí do zapalování. Normálně bude z baterie (IN) tavený kladný vodič s konstantním napájením a pak spousta dalších vodičů, které se napájí pro napájení součástí automobilu v různých fázích cyklu zapalování/napájení automobilu (Vypnuto, ACC, IGN1/Běh, IGN2/Start). Zjistěte, které vodiče jsou které, protože u většiny starších automobilů budete potřebovat pouze kladný vodič Main IN, dráty IGN1/Run a IGN2/Start, aby se vůz rozjel, ale to se liší auto od auta.

Na auto, které jsem měl, jsem potřeboval celkem 3 vodiče, ale dodávaly vysoký proud, takže jsem potřeboval nějaká výkonná relé pro přepnutí zátěže. Relé, které jsem nakonec použil, jsou moduly 30A 5V, které jsem našel online. Chtěl jsem něco, co zvládne vysoký proud ~ 30A a bude možné to jednoduše přepnout signálem 5V.

Podle potřeby zapojte dráty zapalování do relé. Před montáží vždy zkontrolujte, zda relé fungují, protože v mém životě stavebnictví jsem měl několik relé „mrtvých při příjezdu“, což mě doslova stálo dny mého hledání životních chyb.

Budete chtít, aby tato relé fungovala různými způsoby. Relé IGN1/Run v mém systému zapnulo všechny řídicí jednotky automobilů, ventilátor chladiče, zapalovací modul, což mi v jistém smyslu umožnilo zapnout/vypnout napájení automobilů. Jednoduše, bez napájení do zapalovacího modulu by se auto přetočilo, ale nikdy by nenastartovalo. Relé IGN2/Start bylo přímo spojeno se solenoidem startéru, který ve skutečnosti poháněl motor. S tímto relé byste to chtěli mít jen na okamžik, aby se auto rozběhlo, ale jakmile bude v chodu, budete ho chtít vypnout, abyste nezabili startovací motor.

Testování

Obvod - jednoduchý vstup (IGN1/Run Relay) a momentové tlačítko (IGN2/Start) jako vstupy pro Arduino

Programování - Napište jednoduchý testovací skript pro testování provozu obou relé bez připojené startovací baterie. Jakmile si budete jisti svým obvodem a skriptem, připojte startovací baterii a vyzkoušejte ji. V tomto okamžiku byste měli být schopni nastartovat a zastavit auto.

Milník

V tomto okamžiku byste měli mít;

1. Relé IGN1/Run kabelové
2. Relé IGN2/Start kabelové
3. ovládání operací zapnutí/vypnutí obou relé přes Arduino
4. testovací obvod pro ovládání relé
5. moci nastartovat auto
6. umět vypnout auto

Krok 8: Součásti systému - volič rychlostních stupňů

Protože v této konstrukci používáme auto s automatickou převodovkou, umožňuje relativně snadné řazení, protože stačí přesunout páku lineárním pohybem do určitých bodů.

Poznámka: Rozhodl jsem se použít stávající páku a nepřipojovat se přímo k přenosovému kabelu, protože jsem chtěl, aby auto vypadalo jako sklad a vypadalo co nejnormálněji.

Jediná obtížná věc, na kterou byste mohli myslet, je, že většina automatických převodovek vyžaduje, abyste před pohybem páky převodovky stiskli tlačítko. Protože používáme lineární pohon, který má šnekový šroub, můžeme použít jeho samosvornou schopnost držet páku převodovky na místě, když s ní nepohybuje. Pokud jde o tlačítko, můžete jej trvale uzamknout do „stlačeného“stavu.

Zde použitý lineární pohon potřeboval dostatečný zdvih ke změně z parkovací polohy na reverzní, neutrální a poté na jízdní. V mém případě auta to bylo asi 100 mm od místa, kde jsem montoval pohon. Síla potřebná k pohybu páky byla velmi malá (<5 kg), takže jsem skončil s použitím 150 mm zdvihu/70 kg silového ovladače, který byl na skladě.

K upevnění základny pohonu jsem svařil držák a připevnil jej k části ocelového rámu, který byl použit ve středové konzole. To mu umožnilo mírně se otáčet, jak se vysouvalo/zasouvalo svým zdvihem.

K uchycení na převodovou páku jsem jen nařezal pár kusů ocelové ploché lišty a pár šroubů ji udržel na místě. Není pevně sevřena kolem páky, pouze ji obsahuje. To mu umožňuje pohyb a ne se svazovat, jak se pohybuje.

Při určování polohy akčního členu jsem použil posuvný potenciometr, který by odeslal analogový signál zpět do mého Arduina. Z nějaké ploché tyče jsem vytvořil vlastní držák hrnce k pohonu. Pak jsem přeložil přes jazýčky jezdce hrnců kolem šroubu upevňovací konzoly páky převodovky. Funguje to, ale měl bych to změnit, aby to bylo lepší připevnění posuvníku hrnců.

K napájení pohonu jsem použil ovladač motoru, který se může pohybovat dopředu a dozadu a být ovládán pomocí mikrokontroléru. Použil jsem 2x32A Sabertooth Motor Driver od Dimension Engineering, ale klidně použijte cokoli, co funguje podobně. První kanál bude použit k ovládání akčního členu voliče převodových stupňů a druhý bude ovládat brzdový akční člen. Zapojení a konfigurace tohoto ovladače motoru je jednoduché a dobře zdokumentované. Připojte kladný a záporný pól baterie podle označení a připojte vodiče akčních členů k výstupu motoru 1. Připojte 0V k uzemnění Arduino a vodič S1 k digitálnímu výstupnímu kolíku.

Poznámka: Na této sestavě jsem použil jednoduchou sériovou konfiguraci a zdálo se, že funguje docela dobře. Společnost Dimension Engineering také vytvořila několik knihoven, díky nimž je komunikace s jejich ovladači velmi jednoduchá. Mají také několik jednoduchých příkladů, které vám pomohou rychle začít fungovat.

Testování

Obvod - Pro pohyb pohonu dopředu a dozadu vytvořte jednoduchý obvod se dvěma momentálními tlačítky jako vstupy. Jeden pro vysunutí pohonu a druhý pro zasunutí pohonu. To vám pak poskytne určitou kontrolu nad umístěním pohonu do převodových poloh.

Programování - Napište jednoduchý skript pro pohyb pohonu dopředu a dozadu a výstup hodnoty z posuvného potenciometru. Při spouštění skriptu si poznamenejte hodnoty potenciometru pro polohy parkovacího, zpětného, neutrálního a pohonného stupně. Budete je potřebovat k tomu, abyste v úplném kódu sdělili pohonu pohyb do těchto poloh.

Milník

V tomto okamžiku byste měli mít;

1. aktuátor bezpečně namontovaný v autě
2. upevnění kolem voliče/ovladače
3. ovladač motoru zapojený s pohonem a Arduino
4. ovládání vysunutí/zasunutí pohonu přes Arduino
5. testovací obvod pro ovládání vysunutí/zasunutí pohonu
6. znát hodnoty/polohy potenciometru pro každou rychlostní stupeň

Poznámka: Můžete také použít vícepolohový spínací obvod k otestování vstupu voliče převodů na vašem Arduinu, jakmile znáte polohy. Tímto způsobem budete moci zkopírovat kód voliče převodových stupňů přímo do dokončené základny kódu běžícího vozidla.

Krok 9: Součásti systému - brzdy

Zastavení auta je velmi důležité, takže se chcete ujistit, že jste to pochopili správně. Brzdy na automobilu jsou obvykle ovládány nohou, která v případě potřeby může vyvinout velkou sílu. V této sestavě používáme další lineární pohon, který bude působit ven. Tento pohon musel mít velkou sílu (~ 30 kg), ale potřeboval pouze krátký zdvih ~ 60 mm. Byl jsem schopen získat 100 mm zdvih/70 kg silový pohon, protože byl na skladě.

Nalezení správného místa pro montáž pohonu bylo trochu obtížné, ale při pokusech a omylech jsem našel bezpečnou pozici. Na stranu ramene brzdového pedálu jsem přivařil kus ocelové ploché tyče a vyvrtal jsem do ní díru, do které jsem v horní části pohonu vytáhl šroub. Poté jsem na druhý konec pohonu přivařil otočnou montážní konzolu k půdorysu auta.

Při určování polohy pohonu jsem použil posuvný potenciometr (stejné nastavení jako ovladač voliče převodů), který by odeslal analogový signál zpět do mého Arduina. Z nějaké ploché tyče jsem vytvořil vlastní držák hrnce k pohonu. Potom jsem přeložil záložky posuvníku hrnců kolem malé ploché lišty, kterou jsem namontoval na konec pohonu.

K napájení pohonu jsem použil druhý kanál ovladače motoru Sabertooth 2x32A. K ovládání obou motorů potřebujete pouze jeden vodič (S1).

Poznámka: Na této sestavě jsem použil jednoduchou sériovou konfiguraci a zdálo se, že funguje docela dobře. Tento ovladač motoru lze konfigurovat několika způsoby, takže si vyberte způsob, který upřednostňujete.

Testování

Umístění - Před připojením ovladače přímo k brzdovému pedálu budete chtít mít představu o tom, jak daleko musí pedál cestovat, aby mohl použít brzdy. Zatlačil jsem nohou dolů na brzdy, aby auto zastavilo (přidržení stop, ne plné brzdy). Poté jsem pohnul pohonem, abych zarovnal jeho připojovací držák se svařovaným brzdovým nástavcem. Zaznamenal jsem výstupní hodnotu potenciometru, takže jsem poté znal svoji maximální polohu sešlápnutí brzdy.

Udělal jsem to samé, co výše pro polohu vypnutého brzdění.

Obvod - Pro pohyb pohonu dopředu a dozadu vytvořte jednoduchý obvod se dvěma momentálními tlačítky jako vstupy. Jeden pro vysunutí pohonu a druhý pro zasunutí pohonu. To vám pak poskytne určitou kontrolu nad umístěním pohonu do převodových poloh.

Programování - Napište jednoduchý skript pro pohyb aktuátoru dozadu a dopředu a výstup hodnoty z posuvného potenciometru. Při spouštění skriptu si poznamenejte hodnoty potenciometru pro polohy zapnutí a vypnutí brzdy. Budete je potřebovat k tomu, abyste informovali pohon o přesunu do těchto poloh v plném kódu.

Milník

V tomto okamžiku byste měli mít;

1. aktuátor bezpečně namontovaný v autě
2. upevnění brzdového pedálu k pohonu
3. ovladač motoru zapojený s pohonem a Arduino
4. ovládání vysunutí/zasunutí pohonu přes Arduino
5. testovací obvod pro ovládání vysunutí/zasunutí pohonu
6. znát hodnoty/polohy potenciometru pro polohy vypnuto a zapnuto brzdy

Poznámka: V konečném kódu používám signál RC ovladačů z kanálu k ovládání toho, jaký tlak působí na brzdu úměrně jeho poloze páčky. To mi dalo rozsah od úplného vypnutí až po úplné zapnutí.

Krok 10: Součásti systému - Accelerator

Nyní roztočme tyto motory a k tomu potřebujeme připojit plynový pedál. Vzhledem k tomu, že používáme auto, které není typu „drive-by-wire“, budeme ve skutečnosti tahat za kabel, který je připojen k tělu škrticí klapky. Těla škrticí klapky mají obvykle silnou pružinu, která motýl velmi rychle zavře, když uvolní plynový pedál. Abych tuto sílu překonal, použil jsem k natažení kabelu servo s vysokým točivým momentem (~ 40 kg/cm).

Přišrouboval jsem toto servo na kus ocelové ploché tyče a pomocí pravoúhlých konzol jsem namontoval na stranu středové konzoly. Také jsem potřeboval koupit delší plynový kabel (2 m), protože standardní kabel použitý v autě byl příliš krátký. To mi také dalo mnohem více možností montáže, což mi ušetřilo spoustu času.

Uvědomte si, že tato serva s vysokým točivým momentem obvykle táhnou vyšší než normální proud, takže se ujistěte, že je můžete vhodně napájet. Použil jsem pro to regulovaný napájecí zdroj 5V 5A, který mu snadno poskytne dostatek proudu na plný točivý moment. Signální vodič ze serva byl poté veden zpět na digitální výstup Arduina.

Testování

Programování - Napište jednoduchý skript pro otočení serva z polohy akcelerátoru do polohy plného zapnutí (pokud jste hra). Přidal jsem konfigurační parametr akcelerátoru, který by omezil pohyb, který by servo muselo umožnit rychle upravit pocit z akcelerátoru.

Milník

V tomto okamžiku byste měli mít;

1. servo bezpečně namontované
2. lanko akcelerátoru připojené z těla škrticí klapky k ramenu ovládání serva
3. napájecí zdroj zapojený tak, aby poskytoval servu dostatek proudu
4. ovládání polohy serva přes Arduino
5. známé polohy pro servo pro vypnutý a plně zapnutý akcelerátor

Poznámka: V závěrečném kódu používám signál RC ovladačů z kanálu k ovládání toho, kolik pohybu je třeba aplikovat na akcelerátor úměrně jeho poloze páčky. To mi dalo rozsah od úplného vypnutí až po úplné zapnutí s konfiguračním parametrem akcelerátoru jako omezovačem.

Krok 11: Součásti systému - řízení

Umět řídit auto tam, kam chceme, je dost důležité. Většina automobilů vyrobených v minulosti (před ~ 2005) používala hydraulický posilovač řízení, aby bylo otáčení volantu pro uživatele velmi lehké. Vzhledem k tomu, že technologie a výrobci automobilů byli požádáni o snížení emisí, vyvinuli od té doby systémy elektronického posilovače řízení (EPS). Tyto systémy používají elektrický motor a snímač točivého momentu, které pomáhají řidiči při otáčení kol. Odstraněním čerpadla hydraulického posilovače řízení je nyní motor méně namáhán, což zase umožňuje vozu běžet při nižších otáčkách motoru (snížení emisí). Více o systémech EPS si můžete přečíst zde.

V nastavení pro řízení mého malého auta jsem použil systém elektronického posilovače řízení (EPS) z Nissan Micra z roku 2009. Koupil jsem ho z autovrakoviště/vrakoviště za 165 dolarů. Tento modul EPS jsem namontoval na stávající upevňovací šrouby sloupku řízení pomocí držáku, který jsem ohnul z nějaké ocelové ploché tyče.

Také jsem potřeboval koupit spodní hřídel sloupku řízení (~ 65 USD) pro připojení EPS k drážkování hřebene řízení. Aby to pasovalo do mého auta, upravil jsem hřídel sloupku řízení oříznutím a přivařením drážky původního sloupku řízení, kterou jsem vystřihl z Hondy, na tento hřídel.

K napájení/ovládání motoru EPS doleva nebo doprava jsem použil ovladač ovladače motoru 2x60A Sabertooth od společnosti Dimension Engineering. Použil jsem pouze jeden z kanálů, ale musíte se ujistit, že používáte ovladač motoru, který může nepřetržitě napájet ~ 60 A+, pracovat ve směru vpřed/vzad a lze jej také ovládat pomocí mikrokontroléru.

Abych poznal polohu úhlu řízení, navrhl jsem vlastní snímač polohy úhlu řízení. Většina vozů používá digitální verzi, která funguje přes sběrnici CAN, což mi vadilo při reverzním inženýrství. Pro svůj analogový snímač polohy jsem použil 2 víceotáčkové potenciometry (5 otáček), 3 řemenice rozvodového řemene, rozvodový řemen a hliníkovou desku, na kterou jsou součásti připevněny. Každé rozvodové ústrojí jsem vyvrtal a poklepal otvory pro stavěcí šrouby a poté na hrnce a EPS jsem obrobil plošky, abych zastavil volné otáčení ozubených kol. Ty pak byly spojeny rozvodovým řemenem. Když byl volant vystředěn, hrnce by byly na 2,5 otáčky. Když bylo na plném levém zámku řízení, bylo by to na 0,5 otáčky a úplné pravé na 4,5 otáčkách. Tyto hrnce byly poté zapojeny do analogových vstupů na Arduinu.

Poznámka: Důvodem pro použití dvou hrnců bylo, že se pás sklouzl nebo zlomil, takže jsem mohl přečíst rozdíly mezi hrnci a hodit chybu.

Testování

Umístění - Před připojením EPS ke spodnímu sloupku řízení a nosiči řízení automobilu je nejlepší otestovat váš kód pro odpojený snímač EPS a úhel řízení.

Obvod - Chcete -li otočit EPS doleva nebo doprava, vytvořte jednoduchý obvod se dvěma momentálními tlačítky jako vstupy. Jeden pro otočení EPS doleva a druhý pro otočení doprava. To vám pak poskytne určitou kontrolu nad umístěním EPS do poloh řízení.

Programování - Napište jednoduchý skript pro umístění volantu uprostřed, vlevo a vpravo. Budete chtít ovládat množství výkonu, které je motoru věnováno, protože jsem zjistil, že 70% bylo víc než dost na točení kol, když bylo auto v klidu. Dodávka výkonu do EPS bude také vyžadovat křivku zrychlení/zpomalení pro plynulé umístění řízení.

Milník

V tomto okamžiku byste měli mít;

1. Zabezpečený systém elektronického posilovače řízení (EPS)
2. spodní sloupek řízení upravený pro pohon z EPS na hřeben řízení
3. snímač polohy úhlu natočení volantu poskytující úhel rozteče řízení k Arduinu
4. ovladač motoru zapojený s EPS a Arduino
5. ovládání otáčení EPS přes Arduino
6. testovací obvod pro ovládání směru otáčení EPS
7. pomocí Arduina otočte řízení zcela, levým, středovým a úplným pravým zámkem řízení auta

Krok 12: Součásti systému - přijímač/vysílač

Nyní k zábavě, která spojuje veškerou práci, kterou jste dosud udělali. Dálkové ovládání je první fází odstranění lidské složky řízení, protože příkazy budou nyní odeslány do přijímače a poté zaslány do Arduina, aby bylo možné provést akci. Ve druhé fázi této série nahradíme lidský a RC vysílač/přijímač počítačem a senzory, abychom mohli řídit, kam to půjde. Ale prozatím si projdeme, jak nastavit RC vysílač a přijímač.

Abychom mohli ovládat komponenty, které jsme doposud zabudovali do auta, musíme zapojit výstupní kanály RC přijímače do Arduina. U této stavby jsem skončil pouze s použitím 5 kanálů (plynový pedál a brzda na stejném kanálu), řízení, volič rychlostních stupňů (3polohový spínač), stupeň zapalování 1 (výkon/chod vozu) a stupeň zapalování 2 (startér automobilu). Všechny byly přečteny Arduinem pomocí funkce PulseIn, kde to bylo požadováno.

Testování

Programování - Napište jednoduchý skript ke čtení všech kanálů přijímače, které používáte k ovládání svých systémů uvnitř vozu. Jakmile uvidíte, že všechny kanály přijímače fungují správně, můžete začít integrovat kód, který jste dříve vytvořili, s kódem přijímače. Dobrým místem pro začátek je systém zapalování. Nahraďte čtení vstupů ze spínače a tlačítka v testovacím obvodu, který jste vytvořili, kanály RC přijímače, které jste nastavili pro ovládání zapalovacího systému (IGN1/Run a IGN2/Start).

Poznámka: Pokud používáte vysílač Turnigy 9x jako já, budete jej chtít rozebrat a přesunout několik přepínačů. Vyměnil jsem momentální přepínač „Trainer“za přepínací spínač „Throttle Hold“pro ovládání vstupu IGN2/Start. Udělal jsem to, protože přepínač „Trainer“nelze naprogramovat jako pomocný spínač, ale můžete pomocí přepínače „Throttle Hold“. Chvilkový spínač pro vstup IGN2/Start mi umožnil nezničit spouštěcí motor, protože by pouze zablokoval relé vysoko, zatímco

Milník

V tomto okamžiku byste měli mít;

1. Všechny výstupy přijímače jsou připojeny k Arduinu
2. Arduino schopné číst vstupy pro každý kanál
3. Každý kanál je schopen ovládat každou součást automobilu (brzdy, volič rychlostních stupňů atd.)

Krok 13: Konečný program

Tento kousek je na vás, ale níže najdete odkaz na můj kód, který vám pomůže jako základní výchozí bod k uvedení vozu do provozu.