Leo: Pet Cat: 7 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

Ahoj, Toto je můj první návod. První verze „Sony Aibo Robot (1999)“mě k robotice přitahovala už ve čtyřech letech, od té doby bylo mým snem udělat pro mě mazlíčka. A tak jsem vymyslel "Leo: Pet Cat", který lze postavit doma za nízký rozpočet. Inspirovaly mě projekty „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) a „OpenCat“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) a spojil tyto dva projekty s nějakým vlastním kořením. V současné době je to robot ovládaný androidem, stále na něm pracuji a přeji si, aby byl plně autonomní.

Krok 1: Shromážděte své součásti:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x štítový senzor Arduino Nano
• 1 x modul Bluetooth HC-05
• 12 x servomotory s mikro kovovými převody (MG 90S)
• 1 x 2 s LiPo baterie 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• 3D tištěné části těla
• Ohebná desková pěnová deska / pěnová deska Dollar Tree
• Šrouby
• super lepidlo

Krok 2: Sestavte si díly

Získejte všechny své 3D tištěné díly, abyste mohli začít s montáží. Použil jsem soubory těla z projektu „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Je to velmi dobře napsaný projekt s montážním návodem. Pro femur a tibii (části nohou) jsem našel projekt „OpenCat“perfektní (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Abych přidal kryt těla, použil jsem ohýbatelný kus deskové pěnové desky a vystřihl ho podle mého požadovaného tvaru. Pěnová deska Dollar Tree funguje dobře, pokud odlepíte papírový kryt. Lepil jsem dva kusy PVC desky s 3D potištěným tělem a šrouboval pěnový kryt s PVC deskou.

Odkaz OpenCat Thingivers:

Krok 3: Soubory STL pro 3D tisk

Toto jsou soubory STL, které jsem vytiskl, abych vytvořil Leo. Soubory jsou převzaty z projektu „KITtyBot“a projektu „Opencat“publikovaných v programech thingsivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). V názvu každého souboru je uvedeno množství každého vytištěného souboru.

Krok 4: Připojení:

12 serv je označeno od 0 do 11. Připojení je uvedeno níže:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: kolík 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): pin RX

Krok 5: Oživte svého robota: Programování

Aktuální kód má 11 funkcí. Tyto jsou:

1. Vpřed (vpřed)

2. Zpětný chod (zpětné tečení)

3. Otočit doleva

4. Otočit doprava

5. Tanec 1

6. Tanec 2

7. Tanec 3

8. Kop

9. Sedni si

10. Postav se

11. Podání ruky

Chůze:

Chůze/pohybové funkce (dopředné, zpětné, levé a pravé zatáčení) jsou převzaty z projektu „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), kde je kód dokonale popsán v detail. Pracuji na svém vlastním kódu chůze, abych robot trochu zrychlil a také přidal schopnost běhu.

Zbývající funkce jsem vyvinul já.

Tanec:

Napsal jsem tři taneční funkce. Když je příkaz k tanci odeslán ze zařízení Android, kód náhodně vybere jednu ze tří funkcí a provede kteroukoli ze tří tanců. Zde jsem pomocí funkce „náhodný“vybral číslo od 1 do 3 (v kódu ho najdete jako 1 až 4, je to proto, že náhodná funkce počítá 1 jako inkluzivní a 4 jako exkluzivní). každému ze tří čísel je přiřazena taneční funkce. Tance robota jsou tedy pokaždé nepředvídatelné. Budete mít pocit, že robot tančí podle své vlastní touhy!

Kop:

Tato část je moje oblíbená. Když kopeme do fotbalového míče, nejprve zamíříme, posuneme nohu dozadu a nakonec kopneme do síly. Pokusil jsem se napodobit tento kop. Za prvé, robot se vyrovná s ostatními třemi nohami a vytáhne aktivní nohu nahoru. Poté aktivní noha kopne míč plnou silou a položí nohu zpět na zem.

Sedět a stát:

Funkce Sit se skládá celkem ze tří smyček. První dvě smyčky způsobí, že se robot nakloní k zemi. Třetí smyčka slouží k položení hlavy a čelního těla nahoru, aby měl Leo klidovou polohu. Funkce Stand má pouze jednu smyčku, která vrací všechna serva na 90 stupňů.

Podání ruky:

Pro podání ruky si Leo nejprve sedne do své klidové polohy. Čtyři smyčky poté pracují, aby si položily tlapku na podání ruky. Podání ruky trvá pět sekund. Poslední smyčka vrací Leo zpět do klidové polohy. Nakonec funkce stojanu opět funguje.

Krok 6: Arduino kód:

Zde je kód Arduino. Tento kód je stále ve vývoji.

Krok 7: Zapněte jej a hrajte

K napájení mého robota používám 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo baterii s 3A 5V UBEC. 12 serv odebírá dobré množství proudu, takže použití baterie s nízkým proudem nebude schopno zvládnout množství odebíraného proudu. Proto napětí klesne. Tento robot je vhodný pro 1500-2200 mAh baterii.

Pokud máte dotaz, zeptejte se mě v sekci komentáře níže nebo mě kontaktujte na [email protected]

Užívat si !