Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-13 06:57
Pro lidi, kteří nevědí, co je to „VEX“. Je to společnost, která prodává robotické součásti a soupravy. Na svém webu prodávají vysílač a přijímač „VEX“za 129,99 $, ale vysílač a přijímač „VEX“můžete získat za zhruba 20 $ na „Ebay“a mnoha dalších místech.
Vysílač „VEX“je 6kanálový vysílač FM se 2 joysticky, které lze pohybovat nahoru a dolů a ze strany na stranu. Na zadní straně vysílače jsou 4 tlačítka, která ovládají kanál 5 a kanál 6. Ovládací prvky vysílače lze nastavit do tankového nebo arkádového stylu. Vysílač má řadu dalších funkcí. Díky tomu je velmi levný způsob dálkového ovládání serva. Jediným problémem je, že můžete ovládat pouze servomotory a musíte si koupit drahý mikrokontrolér „VEX“za 149,99 $, abyste to mohli udělat. To je až do teď!
Krok 1: Jak to všechno funguje
Tento levný (14,95 USD) „čip rozhraní motoru“lze zakoupit na: https://robotics.scienceontheweb.net Čip dokáže dekódovat signály z přijímače „VEX“a ovládat tak až 8 H-můstků motoru a 1 ovladač. Může také přijímat příkazy z jiného čipu mikrokontroléru k ovládání motorů. Tento čip rozhraní používá 3 výstupní piny k ovládání H-můstku motoru. Dva piny pro ovládání směru motoru a jeden pin pro ovládání otáček motoru pomocí PWM. Čip využívá vstup ze dvou tlačítek na kanálu 5 k ovládání vstupu z levého joysticku vysílače „VEX“, takže může ovládat 6 motorů. Čip využívá vstup z ostatních 2 tlačítek na kanálu 6 k zablokování vysokého nebo nízkého výstupu na kolíku 14 čipu rozhraní motoru. Čip rozhraní motoru má následující funkce. Tyto funkce nemusí fungovat, protože přijímač může zachytit signál odkudkoli. Nepřebíráme žádnou odpovědnost přímo ani nepřímo za používání těchto dílů. VAROVÁNÍ! NIKDY NEPOUŽÍVEJTE DÁLKOVÝ OVLADAČ NA ROBOTU, KTERÝ MŮŽE ZPŮSOBIT POŠKOZENÍ, POKUD SE VYMÍKÁ mimo kontrolu. Pokud se váš robot dostane mimo dosah vysílače; čip rozhraní motoru může vypnout motory a dát řízení mikrokontroléru, pokud ho váš robot používá. To může také platit, pokud vypnete vysílač. Čip rozhraní motoru nepoužívá ke komunikaci s jinými mikrokontroléry sériový port. To znamená, že mozek vašeho robota může být velmi levný čip mikrokontroléru. Umístění nízkého kolíku 2 způsobí, že všechny motory budou při použití vysílače pracovat na poloviční úrovni výkonu.
Krok 2: Jak připojit přijímač VEX k čipu rozhraní
Motory, relé a napájecí zdroje způsobují rádiové rušení; vyberte si tedy na svém robotu místo, kde je přijímač „VEX“od těchto věcí daleko. Namontoval jsem svůj na 43 palců dlouhý stožár, který byl připevněn k základně robota.
Přijímač „VEX“je dodáván se žlutým kabelem. Zapojte kabel do přijímače „VEX“, druhý konec kabelu zapojte do konektoru telefonního sluchátka. Musíte si koupit zvedák. Protože nebudu znát barvy vodičů vycházejících z vašeho konektoru; Doporučím žluté kabelové dráty. Když se podíváte na žlutý kabel, uvidíte 4 vodiče, které jsou žluté, zelené, červené a bílé. Žlutý vodič je připojen na + 5 voltů. Zelený vodič je signál a připojí se ke kolíku 6 na čipu rozhraní. Červený vodič je připojen k zemi. Bílý vodič není použit. Potřebujete zapojit odpor 4,7 K z pinu 6 na čipu rozhraní na + 5 voltů. Také budete chtít zapojit kondenzátor 2200 uf přes napájecí vodiče v blízkosti přijímače „VEX“. Pin 2 je vstupní pin. Musí být zapojen a NENÍ ponechán plovoucí. Může být připojen k + 5 voltů nebo uzemněn přes odpor 47 ohmů. Lze jej také připojit ke kolíku 14. Možnost 1: vysoký pin 2 poskytne motorům plný rozsah výkonu. Možnost 2: nízký pin 2 poskytne poloviční rozsah výkonu motorů. Možnost 3: kolík 2 připojený ke kolíku 14. Stisknutím horního tlačítka kanálu 6 získáte plný rozsah výkonu motorů. Když je stisknuto spodní tlačítko kanálu 6, poskytuje poloviční rozsah výkonu motorů.
Krok 3: Jak připojit mikrokontrolér k čipu rozhraní
Váš mikrokontrolér, pokud jej používáte, může komunikovat
s čipem rozhraní přes 3 vodiče. Pin 7 na čipu rozhraní je vstupem pro datový bit. Když je pin nízký, jedná se o nulový datový bit. Když je pin vysoký, jedná se o jeden datový bit. Váš mikrokontrolér musí dát datový bit před hodinovým impulzem. Datový bit musí mít délku alespoň 40 us. Pin 16 na čipu rozhraní je vstup pro hodinový bit. Váš mikrokontrolér musí vydávat vysoký puls po dobu alespoň 0,5 nás. Pin 5 na čipu rozhraní je výstupní pin. Když tento pin stoupne, je třeba dát mikrokontroléru vědět, že je připraven přijmout další příkaz. Tento pin se sníží, pokud čip rozhraní získává signál z vysílače "VEX". Tento kolík se také sníží a zůstane nízký, pokud došlo k chybě komunikace mezi vaším mikrokontrolérem a čipem rozhraní. Pin 4 je výstupní pin. Pokud dojde k chybě komunikace mezi čipem rozhraní a vaším mikrokontrolérem, tento pin bude vysoký a zůstane vysoký. K odstranění této chyby je třeba provést reset.
Krok 4: Seznam příkazů
Čipu rozhraní rozumí 32 příkazů. Všechny příkazy jsou dlouhé 3 bajty nebo 24 bitů. Formát příkazů je následující.
1. bajt, který je odeslán, je vždy příkazový bajt, což je nejvíce vlevo číslo v níže uvedeném seznamu. Druhý odeslaný bajt může být PWM byte. Je to číslo mezi 0 a 50. Když je odeslána 0, P. W. M. puls je nízký, což znamená, že motor bude vypnutý. Když je odesláno číslo 50, P. W. M. pulz je vysoký, což znamená, že motor bude zapnutý na plný výkon. Po odeslání čísla 25 poběží motor přibližně na poloviční výkon. Jak je vidět na seznamu, druhý bajt je někdy jen 0, což se používá pouze pro držitele místa. Na motor to nemá žádný vliv. Třetí odeslaný bajt může být bajt PWM nebo číslo pro kontrolu chyb. Příklad: Chcete -li, aby motor 1 jel na plné otáčky a motor 2 na poloviční rychlost vpřed, příkaz by byl. 1 50 25 Chcete -li, aby motor 7 šel zpět při 10% výkonu, bylo by to. 16 5 16 1 Motor 1 a 2 vpřed, PWM #, PWM #(bez kontroly chyb) 2 Motor 1 a 2 vzad, PWM #, PWM #(bez kontroly chyb) 3 Motor 1 vpřed, PWM #, 3 4 Motor 1 vzad, PWM #, 4 5 Motor 2 vpřed, PWM #, 5 6 Motor 2 vzad, PWM #, 6 7 Motor 3 vpřed, PWM #, 7 8 Motor 3 vzad, PWM #, 8 9 Motor 4 vpřed, PWM #, 9 10 Motor 4 vzad, PWM #, 10 11 Motor 5 vpřed, PWM #, 11 12 Motor 5 vzad, PWM #, 12 13 Motor 6 vpřed, PWM #, 13 14 Motor 6 vzad, PWM #, 14 15 Motor 7 vpřed, PWM #, 15 16 Motor 7 vzad, PWM #, 16 17 Motor 8 vpřed, PWM #, 17 18 Motor 8 vzad, PWM #, 18 19 Všechny otáčky motoru, PWM #, 19 20 Motor 1 a 2 rychlosti, PWM #, PWM # (bez kontroly chyb) 21 Motor 1 a 2 zastavení, X, 21 (nízké piny) 22 Motor 1 zastavení, 0, 22 (nízké piny) 23 Motor 2 zastavení, 0, 23 (nízké piny) 24 Motor 3 zastavení, 0, 24 (piny dole) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (piny low) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (pins low) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (pins low) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (piny low) 29 Motor 8 stop, 0, 29 (piny low) 30 All mo tors stop, 0, 30 (piny low) 31 Pin 14 high, 0, 31 32 Pin 14 low, 0, 32
Krok 5: Pin Summary
Vstupní piny
Pin 1 Pokud se sníží, provede odpočinek (MCLR) Pin 2 Pokud je nízký, poskytne pouze polovinu výstupu motorům Pin 6 Přijímač „VEX“Pin 7 příkazy a data z jiného mikrokontroléru Pin 33 přerušení dat Pin 11 + 5 volty Pin 32 + 5 voltů Pin 12 uzemnění Pin 31 uzemnění Výstupní piny Pin 34 PWM pro motor 1 Pin 35 High, když je joystick 1 vlevo Pin 36 High, když je joystick 1 vpravo Pin 37 P. W. M. pro motor 2 Pin 38 High, když je joystick 2 nahoře Pin 15 High, když je joystick 2 dole Pin 16 P. W. M. pro motor 3 Pin 17 Vysoká, když je joystick 3 nahoře Pin 18 High, když je joystick 3 dole Pin 23 P. W. M. pro motor 4 Kolík 24 Vysoká, když je joystick 4 doleva Pin 25 Vysoká, když je joystick 4 vpravo Pin 26 P. W. M. pro motor 5 Kolík 19 Vysoká, když je joystick 3 nahoře a horní tlačítko 5 je stisknuto Pin 20 Vysoká, když je joystick 3 dole a horní tlačítko 5 je stisknuto Pin 21 P. W. M. pro motor 6 Pin 22 High, když je joystick 4 doleva a horní tlačítko 5 je stisknuto Pin 27 High, když je joystick 4 vpravo a horní tlačítko 5 je stisknuto Pin 28 P. W. M. pro motor 7 Kolík 29 Vysoká, když je joystick 3 nahoře a spodní tlačítko 5 je stisknuto Pin 30 Vysoká, když je joystick 3 dole a spodní tlačítko 5 je stisknuto Pin 8 P. W. M. pro motor 8 Pin 9 High, když je joystick 4 doleva a spodní tlačítko 5 je stisknuto Pin 10 High, když je joystick 4 vpravo a spodní tlačítko 5 je stisknuto Pin 14 Zůstane vysoko, když je stisknuto horní tlačítko 6; jde dolů, když stisknete spodní tlačítko 6 Pin 5 Sděluje jinému mikrokontroléru, že může odeslat další příkaz Pin 4 Jde vysoko, pokud byla detekována chyba příkazu Všechny ostatní piny nejsou používány. Na tyto piny není třeba dávat přítahy.