Jednoduchý čtyřnásobný robot: 3 kroky (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:24

Tento instruktáž byl vytvořen při splnění požadavku projektu Makecourse na University of South Florida (www.makecourse.com)

Za poslední rok a půl jsem pracoval na návrhu nového čtyřnásobného robota pro MECH Club na USF. Během semestru podzim 2017 jsem se rozhodl absolvovat třídu Make Course na USF, abych postavil prototyp mého nejnovějšího designu. Šel jsem do této třídy, protože jsem opravdu rozuměl mechanickému designu robota a neměl jsem ponětí, jak jej zapojit a naprogramovat. Tato třída mě naučila potřebné dovednosti, abych na to přišel sám a nakonec oživil svůj prototypový design. Tento Instructable vám ukáže všechny různé komponenty tohoto designu a jak si ho vyrobit sami. Není to dokonalé a existují lepší čtyřnásobné designy, ale toto je jen prototyp a mám v plánu použít věci, které se z tohoto designu naučím, k úpravě a vytvoření nového designu, který je ještě úžasnější než tento.

Tento Instructable bude rozdělen na tři části:

Mechanický design: Všechny 3D tištěné díly budou nahrány ve formátu souboru součásti Solidworks a do této části bude zahrnut seznam dílů a fotografie, jak byl robot sestaven.

Elektrický design: Součástí bude výkres elektrického systému a fotografie systému uvnitř kontejneru.

Program: Tato část bude obsahovat můj náčrt Arduina a také odkazy na informace na desce ovladače servo, kterou jsem použil pro tento projekt.

Krok 1: Mechanický návrh

Seznam dílů:

3D tištěné díly:

1 Základna

1 Kryt

4 boxy na nohy

4 nohy 1 s

4 nohy 2 s

4 nohy 3 s

4 prsty

12 tlačítek

1 elektrická skříňka

Zakoupené díly:

8 serva

8 konektorů serva (dodává se se servem)

56 šroubů (průměr 0,107 palce nebo menší)

52 ořechů

1 Arduino Uno

1 16kanálová 12bitová deska servopohonu pwm

1 IR přijímač

1 IR dálkové ovládání

1 malá lišta na chléb

Různé dráty na pečivo

1 Čtyři baterie AA (pro napájení serva)

1 9v baterie (k napájení Arduina)

1 9v napájecí kabel (pro Arduino)

Krok 2: Elektrický design

Obrázky schématu představují zapojení pro infračervený senzor a kabeláž pro servo ovladač samostatně. Chcete -li je zkombinovat, připojte 5v a GND k kladným a záporným linkám napájecí lišty chleba a poté připojte kladné a záporné vodiče jak pro infračervený senzor, tak pro desku servopohonu k napájecí liště. To dodá 5v do obou komponent a poté budou fungovat správně. Existují fotografie, jak to vypadá na prototypu.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Krok 3: Program

V příloze je skica Arduina, kterou jsem vytvořil pro použití tohoto robota. Pokud jste pro datovou linku použili jiný digitální port, možná budete muset upravit různé parametry, jako jsou polohy délky impulzů serva, aby byly správně kalibrovány, nebo kanály serva a datový pin IR přijímače. Musel jsem to udělat kvůli jedné sadě nohou, která se v neutrální poloze neshodovala správně.

Informace o desce ovladače servo, včetně vysvětlení ke kódu a stažení knihovny jsou k dispozici zde:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…