Sledování objektů - ovládání montáže kamery: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Ahoj všichni, V tomto Instructable vám ukážu pokroky dosažené pro můj projekt sledování objektů. Zde najdete předchozí Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ a zde najdete seznamy skladeb na YouTube se všemi videa a vysvětlení kódu:

Takže jsme konečně schopni přejít z čistě softwarového a kódovacího světa na skutečného wolrda, dát kameru na držák a přesunout držák, abychom sledovali objekt, uvidíme jak!

Krok 1: Držák kamery:

Toto je držák kamery, který použijeme. Není plně kompatibilní s webovou kamerou a způsob, jakým jsem kameru připevnil k držáku, je přinejmenším MNOHEM základní: D

Ale prozatím to bude stačit a v budoucnu budu pravděpodobně 3D tisknout nějaký druh adaptéru nebo jej postavit úplně od začátku.

Tento typ držáku je často označován jako „držák naklápění a naklápění“, protože mají 2 motory pro ovládání otáčení (otáčení v horizontální rovině) a naklánění (otáčení kolem osy y nebo „nahoru-dolů“), jak ukazuje obrázek obrázek.

Krok 2: Arduino a RC-servomotory:

K ovládání držáku použijeme 2 RC servomotory a Arduino Uno.

Na obrázku vidíte potřebná připojení:

Servo naklápění: zem - povrch prkénka

VCC - prkénko VCC

signál - pin D6

Pan servo: zem - obrobek broušený

VCC - prkénko VCC

signál - pin D5

Krok 3: Kód Matlab:

Arduino bude zcela ovládáno pomocí Matlabu pomocí sady nástrojů arduino od Matlabu.

V této sekci najdete kód:

blueCircleFollow2.m je „hlavní“funkce, K_proportional1.m je pomocný skript volaný z jiného skriptu, v zásadě obsahuje proporcionální řadič.

Použitý přístup ovládání je znázorněn na obrázku: referenční poloha, ve které chceme mít kruh objektu, je střed obrazovky, proporcionální ovladač bude působit na řídicí signál serva, aby získal chybu, definovanou jako střed obrazu - kruh centrum, na 0.

Krok 4: Představení:

Zde najdete dvě videa ukazující, jak si algoritmus a ovladač vedl.

V prvním, delším videu je kód, struktura a strategie řízení podrobněji vysvětleno, druhé video je výňatkem z prvního obsahujícího pouze video systému sledujícího objekt.

Jak vidíte, algoritmus je více než schopen sledovat objekt, když je pohybován, ale věřím, že existuje prostor pro vylepšení, zavádění složitějšího ovladače než jen proporcionálního (coff PID coff coff) a několika dalších nápadů.

Pokud máte nějaké otázky, neváhejte se jich zeptat v komentářích a pokud chcete vidět další kroky, přihlaste se k odběru mého youtube kanálu, budu tam i nadále dávat vše!