Robot De Tracción Diferencial (Differential Drive): 10 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Naše robota se inspiruje hmyzem a spolupracuje. Naše základní disciplína je spojena s roboty, které jsou koordinovány podle různých skupin. Ztráta robotů má individuální možnosti ovládání a skutečného okolního prostředí. Instituce mohou mít různé formy Georgia Tech (Estados Unidos), Aalborg University (Dinamarca), y EPFL (Suiza). El robot consta deaktuadores (llantas), el modulo de potencia, un conjunto de sensores (módulo de instrumentación electrónica) y un modulo de comunicación inalámbrica.

Všechny roboty souvisejí s cenami relativních bajo, přibližně 167 $, srovnání s běžnými platy s více než 1 000 $. Jsou modulární, eskalovatelné a realizovatelné na univerzitě ve Valle de Guatemala, od roku 2017.

Krok 1: Modul Del Robot Y Listado De Materiales

Robot se dělí na tři moduly:

1. Estructura y potencia eléctrica
2. Instrumentación electrónica (senzory y la programación que los gobierna)
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

Podrobnější popis robota, který má k dispozici následující možnosti:

• impresora 3D
• cortadora lásko
• fresadora de circuitos.

Můžete si vybrat ze široké škály služeb, které vám poskytnou všechny druhy připojení k PCBcart pro PCB nebo pro 3D zobrazení.

Doplňky a aplikace Excel obsahují potřebné nástroje pro výrobu robota. Cena za 167 $ za robot se počítá včetně nákladů na materiál pro 3D zobrazení, cortadora a další.

Seznamte seno s materiálem, který je k dispozici (myš, adafruit, robotshop), por lo que se debe tomar en cuenta el tiempo de envío previo a la fabricación del robot.

Krok 2: Fabricación De Los Circuitos Impresos (PCB)

Robot obsahuje PCB. Podívejte se na další dokumenty, které se týkají výroby.

1. Placa de potencia y control de motores, dos capas. Výroba desek plošných spojů
2. Ultrazvukové senzory pro kontrolu placu, dos capas (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Moduly WiFi, Teensy, IMU*, una capa (Gerber PCB modulos final.zip)

* La IMU je volitelná. Prohlédněte si více než 9 stupňů zpomalení, zesílení a magnetického pole. Realizujte základní nabídky do 6 DOF a žádné uspokojivé výsledky neuspokojíte.

Nejsou to žádné hlavní okruhy, které se týkají naší výroby a výroby.

Jak se modifikovat las placas anes de mandarlas a fabricar, se adjuntan los archiveos para modificar las placas.

Doporučení:

Většina základních komponent SMD má velký výběr.

Využití příslušenství pro realizaci SMD.

Github del proyecto

Krok 3: Impresión De Piezas 3D Y Corte Láser

Para el robot syn necesarias las siguientes piezas (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. základní ultradonicos1)
2. porta switch y fusible (1)
3. největší senzory placenty a ultrazvukové senzory plakátů (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. kolečko (1)*

Cortadora lásko:

1. porta baterie MDF (2)
2. základna z MDF (1)
3. Tapa de acrílico (1)

*El Ball caster se skládá z jedné z nejzásadnějších a nejdůležitějších funkcí, které se dají provést.

Prohlédněte si všechny potřebné možnosti pro 3D zobrazení 2D a 3D 2D 2D obrázků. Samostatné exporty od prvního vynálezce roku 2018 o archivování archivů.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Další pomocný vynálezce (finální montážní sestava) pro podřízenou entitu má hlavní strukturu o por si se desea modificar.

Piezas 3D a 2D

Krok 4: Soldadura De Componentes En Los PCB

Primární výběr všech komponent superfirmy, více másla a více grande. Luego se hace la soldadura de componentes throughg-hole.

Podívejte se na těstoviny usar y no flux. La limpieza del PCB usando acetona solo remueve la pasta.

Důležité jsou běžné teploty SMD, které nejsou součástí dodávky.

Doporučená doporučení pro následující místa:

1. Placa de Potencia: Použité kabely s různým kalibrem a výběrem 1,5 ampérové úrovně pro další přepínače. Počet barevných baterií, které se snoubí s obvodem sena. Poradce při hledání základních desek plošných spojů nebo diagramů připojených doplňkových prvků pro šavle a různé barevné komponenty. Další podrobnosti o: Výroba robotů
2. Ultrazvukové senzory plakátů: Velké lišty hlavic mezi vnitřními vrstvami plakátů a povrchových vrstev spodní vrstvy, horní vrstvy deed quedar sólo la parte de plástico con la menor cantidad posible de metal del pin. Ultrazvukové senzory montované do hlaviček mají jednu nebo více desek, žádné přímé spoje s deskou plošných spojů. Můžete si vybrat, zda chcete prodat kabel, nebo jej znovu stáhnout, znovu stáhnout a zkomplikovat.
3. Desky modulů: Všechny hlavní záhlaví PCB a další možnosti. Prohlédněte si sólo prodávané hlavičky pro více než polovinu dospívajících, pro WiFi a WiFi hlavičky pro větší šířku pásma pro připojení mezi senzory ultrazvukových desek plošných spojů. (La IMU se deja opcional). Zejména hlavičky kol a jejich příslušenství a výběr z Teensy, více adelante se muestra un diagrama de ellos.

Krok 5: Armar La Estructura

Video instrukce:

Video

Krok 6: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterie a y encoders

A enkodéry se odchylují od odporu R4 a mají více barevných odstínů, které mohou mít vliv na napětí 3,3 V.

Schéma distribuce hudby je distribuováno více než jednou. Los kodéry využívají redundanci a připojení GND a 3.3V. Potenciální sólo piny seno 3,3 V s GND, bez parabolového kodéru. Další důležité informace o kodérech a plážích potenciometrů. Můžete si vybrat, zda chcete kambodžský program nebo mikrokontrolér.

Důležitá místa pro připojení motorů, mezi které patří interkambijské las posiciones - y +, většina robotů má svůj vliv. Nejnovější modifikace a programování mikrokontroléru.

Přepínač s 9 póly a pojistkou

Schéma zapojení diagramů pro připojení přepínače 9 pólů a připojení k síti, jako je připojení k pojistce. Všechny přepínače jsou důležité, a to jak z hlediska, tak z hlediska barev, které jsou k dispozici pro paralelní a bateriové připojení. Pozice je zapnuta, baterie jsou dodávány s řadou běžných napájecích zdrojů s napětím 5 V až 3,3 V, s distribucí energií a robotů. Především by to mělo být spojeno.

Přepněte přepínač na 9 pinů (viz diagramy) se souhlasem s tavnou ochranou 1A.

Krok 7: Ensamblar La Parte Superior (senzory, WiFi Y Teensy)

1. Ultrazvukové senzory Colocar los seis základny.
2. Představte senzory los, sosteniendo la base, en los headers hembra que se soldaron en la placa hexagonal.
3. Colocar el Teensy y el WiFi ESP8266 en la placa de módulos. Si se desea, también se debe zavedení la IMU en los záhlaví.
4. Představujeme základní moduly a senzory ultrazvukových plakátů, které mohou obsahovat velké záhlaví, protože žádné velké plyny nejsou k dispozici.
5. Představte nejlepší část rozmarýnu, ověřte její správnou orientaci. Sbírka 12 různých hlaviček obsahuje 12 hlavních záhlaví s 12 hlavičkami, které obsahují jednu placku.

Krok 8: Calibración de Encoders Y Verificación De Señales

Počáteční kroky k důležitým kalibračním kodérům.

Para ello se tienen los potenciómetros de los encoders, que ajustan la sensibilidad. K osciloskopii je možné použít kodér s rozlišením 90 °. Al girar la llanta manualmente hacia adelante, una señal aparece antes que la otra. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Všechny formáty kalibračních kodérů, které mohou efektivně pracovat s různými formáty, například mají různé funkce, jako je například výpočetní výkon.

Podívejte se na další diagramy modulů, modulů a la hlav, které obsahují hlavičky hlavic, které se budou skládat z ověřovacích parametrů, které budou osciloskopické.

Krok 9: Cargar El Firmware Del Robot

Para realizar pruebas con algormos de control, with recomienda cargar el firmware que se adjunta. Získejte skript arduino, abyste mohli zobrazit data a la computadora y receivebe instrucciones de ella, vía WiFi (con el módulo ESP8266).