Robot poháněný Arduinem ovládaný pomocí Tactigonu: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Autor: The Tactigon

O: TACTIGON SKIN je řadič gest s algoritmy umělé inteligence a senzory na palubě, který řeší nepřirozené působení tradičního zařízení během interakcí se stroji. KLÍČOVÉ BODY:… Více o Tactigonu »

Přehled

Tento příspěvek ukáže, jak využít výhod schopností BLE Central od The Tactigon. Chtěli jsme svého robota ovládat pomocí Tactigonu jako „3D volantu“ovládajícího rychlost s roztečí a řízení s náklonem. Provedli jsme tak málo změn v původním ukázkovém kódu Bluetooth Alphabot2 a napsali jsme skicu pro The Tactigon, abychom se připojili k charakteristice BLE robota a psali rychlostí kol.

Krok 1: Co potřebujeme

Tactigon s nakonfigurovaným robotem Arduino IDE. Použili jsme dvoukolový robot s deskou Arduino a rádiem BLE propojeným s UART. Fungovat mohou i jiné druhy robotů nebo vlastní. Robot BLE MAC adresa a charakteristická zábava

Krok 2: Shromáždění BLE MAC adresy a charakteristik

Poté, co je naše prostředí nakonfigurováno a naše desky jsou ZAPNUTY, musíme shromáždit BLE MAC adresu a charakteristiku. K tomu jsme použili bezplatnou aplikaci pro Android s názvem BLE Scanner.

Několik sekund poté, co by aplikace měla ukázat BLE robota:

Jak vidíme, v této části jsou zobrazena všechna zařízení BLE kolem nás. Musíme si poznamenat MAC adresu Waveshare_BLE: v tomto případě je to: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Kliknutím na tlačítko CONNECT se dostaneme k informacím zařízení jako atribut, služba a vlastní charakteristika.

Zde musíme zapsat VLASTNÍ CHARAKTERISTICKÉ UUID, v tomto případě: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. S těmito položkami můžeme nastavit, aby náš Tactigon BLE fungoval jako BLE Central v sekci setup () kódu.

Krok 3: Skica Tactigona

smyčka()

V této části máme jádro náčrtu. Na frekvenci 50 Hz aktualizujeme kvaterniony a eulerovy úhly.

Analizyng úhel stoupání poskytovaný knihovnou Tactigon, můžeme určit poloměr řízení zpomalením vnitřního kola a zrychlením vnějšího kola.

Analizací náklonu můžeme místo toho určit pojezdovou rychlost robota.

Pomocí sprintf připravíme vyrovnávací paměť pro zápis do charakteristiky.

Krok 4: Skica robota

Protože naše Bluetooth odesílá přijatá data přes UART, získáváme rychlost kol přímo v sériové vyrovnávací paměti. Piny robota jsme nastavili následovně, vše jako výstup:

Abychom analyzovali příkaz, nejprve si přečteme veškerou sériovou vyrovnávací paměť a ověříme, zda je delší než 0:

Pokud příkaz obsahuje „Wh“, můžeme řetězec analyzovat a shromáždit leftSpeed a rightSpeed.

Funkce direct_motor přiřadí rychlost přenášenou Tactigonem na každé kolo robota. Tím bude Tactigon fungovat jako virtuální volant!

Krok 5: Závěrečné úvahy

Tento náčrt ukazuje potenciální aplikaci The Tactigon, s BLE Central režim je možné se připojit ke stávajícím BLE zařízením a sbírat informace nebo je ovládat. Zůstaňte naladěni na další kód Tactigonu!