Pick-and-place s vizí na základě UArm: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

V poslední době většina dotazů, které od vás slyšíme, se týká aplikací uArm založených na vidění, jako je rozpoznávání objektů, korelace kamera-uArm atd. Ve skutečnosti jsme na tom po určitou dobu pracovali.

S uArm jsme provedli jednoduchý projekt pick-and-place založený na vidění, kde uArm a kamera jsou nastaveny nezávisle na sobě. V tomto systému je uArm tak nějak inteligentní, že dokáže rozlišit různé objekty, barvy, velikosti a automaticky provádět úlohu vyzvednutí a umístění.

Krok 1: Součásti

Rychlý briefing komponentů-

UArm,,Fotoaparát, PCPC

Softwarové platformy-

Okna

Visual Studio C ++

Knihovny- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Konkrétně uArm oddělí dva různé druhy mincí, 1Yuan a 1Jiao čínských mincí, a vloží je do odpovídajících průhledných malých krabiček (průměr 1Yuan je asi 25 mm a 1Jiao je asi 19 mm).

Krok 2: Pojďme získat myšlenkovou mapu tohoto projektu

Zde vidíte tři moduly, což jsou tři hlavní kroky. Budou diskutovány později.

Krok 3: Modul první- Uznání

Nejprve musíme najít minci. Tato vizuální aplikace zde ve skutečnosti není tak složitá, takže metody morfologie a hraniční mřížky jsou schopny lokalizovat cílovou minci.

Dalším krokem je uznání. Velikost 1Yuan a 1Jiao snadno poznáte. Pokud máte jiné barevné mince nebo jiný tvar, můžete se s námi podělit o svůj nápad.:)

Krok 4: Modul dva- převody souřadnic

Při zpracování obrazu můžeme polohu mince najít v pixelových souřadnicích, potřebujeme však souřadnice mincí v osách rámce uArm. Ve skutečnosti můžeme tato data získat na základě souřadnic pixelů a fotoaparátu.

Krok 5: Poslední modul- Upravte polohu přísavky a správně získejte cíl

Jak se vypořádáme s problémem přesnosti, abychom uchopili cílovou minci? Uvidíme!

Jakmile jsou převody souřadnic dokončeny poprvé, uArm začne spouštět příkazy. Po tomto pohybu uArm přenese informace o své aktuální poloze zpět a porovná tuto skutečnou polohu s mincí, takže ve skutečnosti můžeme získat chybu. Nakonec přidáním této chyby se stejnou souřadnicí uArm obdrží nový příkaz a začne se znovu pohybovat. Výsledkem je, že uArm bude pokračovat v tomto oběhu, dokud se přísavka nepřesune do pravé horní polohy mince!

Krok 6: Toto video provádí celý proces sbírání mincí a jejich rozlišování

Děkujeme za váš zájem. Doufám, že toto video pomůže a pobaví se!

Jakékoli dotazy, prosím, promluvte ve fóru-

forum.ufactory.cc/

:)

Mák v uArm