Humanoidní robot na bázi Arduina využívající servomotory: 7 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Ahoj všichni, Toto je můj první humanoidní robot vyrobený z pěnového plechu z PVC. Je k dispozici v různých tloušťkách. Zde jsem použil 0,5 mm. Nyní tento robot může jen chodit, když jsem zapnul. Nyní pracuji na propojení Arduina a mobilu přes Bluetooth modul. Už jsem udělal aplikaci jako Cortana a Siri pro Windows phone, která je k dispozici v obchodě s aplikacemi https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Po úspěšném připojení obou ji mohu ovládat hlasem příkaz ve Windows Phone.

Strávil jsem mnoho měsíců řešením problému s nadváhou baterie a skončil jsem epickým selháním kvůli problému s rozpočtem. Nakonec jsem se rozhodl dát energii z externí olověné baterie.

Podívejme se, jak jsem přišel na perfektní design těla pro robota.

Krok 1: Zkoušky a chyby při navrhování modelu

Zpočátku nemám ponětí o síle servomotorů a elektroniky, která se zabývá bateriemi a obvody. Nejprve jsem plánoval robota v životní velikosti asi na 5 až 6 stop. Po téměř 6 nebo 7 pokusech jsem si uvědomil maximální točivý moment serva a snížil až 2 až 3 stopy celkové výšky robota.

Potom jsem zkusil až po bok robota zkontrolovat algoritmus chůze.

Krok 2: Návrh modelu a algoritmu

Než budeme pokračovat, musíme se rozhodnout, kolik motorů je potřeba a kde je třeba opravit. Poté navrhněte části těla podle uvedených obrázků.

Krok 3: Požadované součásti

1) Plastová fólie

2) Super lepidlo

3) 15 - Servomotory s vysokým točivým momentem (použil jsem TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 nebo jiné desky Arduino

5) 6V baterie (minimálně 3 nos. Nejméně 5 motorů pro každou baterii)

6) Modul Bluetooth HC-05 pro komunikaci

7) Další základní věci, které má každý fanda!

Krok 4: Budování těla

Poté, co jsem zápasil s dřevěnými kousky, zjistil jsem, že tento plastový list lze snadno vyjmout a vložit do různých tvarů.

Vyřízl jsem otvory tak, aby se servomotory vešly přímo do listu nanesením super lepidla (použil jsem 743).

Krok 5: Zapojení

Nestuduji obor elektronika nebo elektrotechnika. A nemám dost trpělivosti navrhnout desku plošných spojů nebo navrhnout správné zapojení. Proto ta chaotická kabeláž.

Krok 6: Zvýšení výkonu

Vidíte, že jsem nejprve použil pouze 11 servomotorů. kvůli problému s nadváhou spadl během testování dolů a zlomil se. Takže jsem zvýšil 4 další serva při každém spojení nohou.

Krok 7: Kódování

Připojil jsem kód Arduino.

pro (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Toto je základní kód pro otáčení jakéhokoli servomotoru připojeného k jakékoli desce Arduino.

Ale kalibrace stupňů otáčení a rozhodování, které motory by měly běžet během pohybu každé nohy, je nejsložitější částí kódování. To lze provést pomocí jiného skici s názvem (Servo_Test). Testováním stupně otáčení jednotlivých motorů prostřednictvím sériové komunikace prostřednictvím desky Arduino můžeme všechny motory kalibrovat.

Nakonec robot začne kráčet po zadání hodnoty „0“v okně sériového monitoru.

Zahrnul jsem také ukázkový zdrojový kód Windows Phone 8.1 pro připojení Arduino a Mobile pomocí bluetooth.