Mikeův robotický pes: 36 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Pokud jste viděli videa úžasných robotických psů a chtěli jste si je pořídit do svého domova-možná je toto (za méně než 600 dolarů. Na díly a materiál) místo, kde začít.

Krok 1: Potřebné materiály

Začněme se seznamem potřebných materiálů. Nejprve jsou zde 3D tištěné části (soubory dostupné na tomto webu). Kusovník

(4) Super Servo Holder

(4) Kratší závit nápravy

(8) Back Bearinga

(4) Fat Pieceb

(4) Lineární uložení

(4) Matice nápravy

(4) Horní část nohy A.

(4) Super Servo Combo

(36) Šroub nápravy

(4) Servo připojení kotníku

(4) Dolní část nohy

(4) Držák nohou

(4) Náprava

(4) Noha

(4) Vedení drátu

Ostatní díly

(32) šrouby m3 x 16 mm

(32) ploché podložky pro šrouby m3

(48) m3 ořechů

(8) Servomotory FT 5335M (Pololu.com)

(8) hliníkový klakson pro servo FT 5335M (pololu.com)

(20) šrouby 2–56 x 7/16 “

(28) 2-56 matic

(24) šrouby m3 x 8 mm

(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 voltů 3,2 amp hr. uzavřená olověná baterie (amazon.com)

(1) digitální voltmetr (amazon.com)

(2) přepínací přepínač pro vysokou zátěž (amazon.com)

(16) šrouby m3 x 12 mm

(8) Šrouby 2–56 x 3/4 palce

(8) pojistné podložky pro 2-56 šroubů

(1) tělo překližky 1/2 "překližka 28" x 10"

(1) barva na tělo překližky

(16) Šrouby do dřeva #6 x 1 1/4"

(24) Šrouby do dřeva #6 x 3/4"

(4) 5 polohové svorkovnice

(4) šroub do dřeva číslo 4 x 1/2"

(4) prodlužovací kabel serva

(1) páska z hliníkového potrubí (nebo jakákoli jiná páska)

(4) malá kravata

(1) Polystyrenová koule o průměru 8 palců

oválný polystyren, lepidlo, barva, google oči, hnědá tkanina z umělé kožešiny, hnědý obří žinylkový stonek Pro tělo jsem prozkoumal několik materiálů a rozhodl jsem se jít s 1/2 “překližkou.

Tělo vyžaduje asi 200 čtverečních palců materiálu.

Níže jsou uvedeny některé z uvažovaných materiálů:

1/4 překližka 2,15 gramů na čtvereční palec

1/2 překližka 4,3 gramů na čtvereční palec

1/4 akryl 4 gramy na čtvereční palec

5 mm pěnová deska.59 gramů na čtvereční palec

1/4 "překližka je příliš pružná-měl jsem problémy s ohýbáním vyžadující podporu u raných verzí pro psy. 5 mm pěnová deska vypadá teoreticky skvěle, ale měl jsem pochybnosti o tuhosti a mé schopnosti bezpečně spojovat věci. 1/4" akryl by vypadal „cool“, ale pracovat s ním není tak snadné. Zkoumal jsem desky z uhlíkových vláken, ale to vypadalo jako projekt sám o sobě. Překližku jsem nařezal do tvaru, abych snížil hmotnost.

Krok 2:

Maloval jsem překližku.

Krok 3:

Tady jsou kousky na nohu.

Krok 4:

Připojte servomotor k „Super Servo Holder“pomocí šroubů, matic a plochých podložek (4) m3 x 16 mm. Nastavte servo levého předního ramene na maximální otáčení ccw, 150 stupňů.

Krok 5:

Ke čtyřem nápravám připevněte servo rohy.

Krok 6:

Tento kus protáhnu lineárním ložiskem.

Krok 7:

Na toto navlékněte „tlustý kus“.

Krok 8:

Vyvrtejte otvory o hloubce 25 mm pomocí vrtáku 7/64 palce. Namontujte (4) 20 mm šrouby M3.

Krok 9:

Nastavte servo Twist Motor na 90 stupňů. Pomocí šroubů a matic (4) m3 x 12 mm připevněte „držák otočení serva“k „horní části Lega“.

Krok 10:

Namontujte motor do „Super Servo Combo“pomocí (4) šroubů, matic a plochých podložek (m3) x 16 mm.

Krok 11:

Připevněte „Super Servo Combo“k „Upper Lega“pomocí (4) 3D tištěných „šroubů osy“.

Nastavte motor „Super Servo Combo“na cw max-30 stupňů.

Krok 12:

Připevněte „zadní ložisko“k „Servo Conn“kotníku pomocí šroubů (3) m3 x 8 mm.

Krok 13:

Připojte hliníkový servo houkačku na „Servo Conn“kotníku pomocí (2) šroubů, matic a pojistných podložek (2) 2–56 x 3/4 “.

Krok 14:

Připojte „Servo Conn“kotníku k „Dolní končetině“pomocí (1) „Šroubu osy“.

Krok 15:

Připojte „Foot Holdera“k „spodní části nohy“pomocí (2) „šroubů osy“.

Krok 16:

Umístěte „Nápravu“do „Nohy“. Je to volný střih.

Krok 17:

Vložte patku/nápravu do „Foot Holdera“.

Krok 18:

Zajistěte patku pomocí (2) „šroubů osy“.

Krok 19:

Připojte sestavu dolní části nohy k sestavě horní části nohy připojením „Ankle Servo Conn“k servomotoru. Noha by měla být v sedě. Vložte šroub servo houkačky a utáhněte.

Krok 20:

Upravte „tlustý kus“tak, aby noha byla v sedě. Vložte šroub servo houkačky a utáhněte.

Na tělo překližky položte „držák ramen serva“a „ložiskový lineární držák“. Předpokládejme, že pes sedí. Zajistěte pomocí (4) šroubů s číslem 6 x 1 1/4 "a (4) šroubů s číslem 6 x 3/4".

Krok 21:

Vložte servomotor do „tlustého kusu“. Namontujte a utáhněte šroub servo houkačky.

Krok 22:

Nainstalujte 5 -pólovou svorkovnici pomocí (2) šroubů do dřeva číslo 6 x 3/4.

Krok 23:

Nainstalujte vedení drátu. Použijte (1) šroub do dřeva číslo 4 x 1/2.

Krok 24:

Připojte prodlužovací kabel servo k servomotoru „Super Servo Combo“.

Krok 25:

Veďte kabel a zajistěte jej lepicí páskou. Zajistěte servo vodič k „držáku servo Twist“pomocí vázací pásky.

Krok 26:

Zajistěte vodiče ve svorkovnicích. Při pohledu zvenčí je pozice číslo 1 (nejvíce vlevo) horním vodičem servořízení. Pozice 2 je řídicí vodič „kroucení serva“. Poloha 3 je nižší („super servo combo“) ovládací vodič. Pozice 4 je kladná. Pozice 5 je záporná.

Krok 27:

Udělejte to ještě třikrát. Levá přední a pravá zadní noha jsou stejné.

Pravé přední a levé zadní nohy jsou nastaveny s „servomotorem ramenního motoru“nastaveným na maximální limit cw (30 stupňů) namísto 150 stupňů.

Krok 28:

Aby se pes mohl hýbat, musí být zajištěna síla a kontrola. Nohy jsou připevněny k Arduinu a baterii podle schématu.

Svorkovnice motoru připojte pomocí kabelu AWG #18.

Krok 29:

Přidejte Arduino.

Krok 30:

Připojte levou přední nohu k Arduinu.

Krok 31:

Přidejte ovládání pravé přední noze z Arduina.

Krok 32:

Přidejte ovládání pravé zadní noze.

Krok 33:

Nakonec připojte levou zadní nohu.

Krok 34:

Napájení je kombinací 8voltové olověné baterie (uzavřené), voltmetru a dvou spínačů. Oka se nasunou na baterii-lze je vyjmout a dobít. Napájení je upevněno na 1/4 palcové překližce a překližka je připevněna k tělu pomocí suchého zipu. Odpojovací zástrčka od zdroje napájení umožňuje rychlé odebrání nebo výměnu celého napájení.

Krok 35:

Chůze vyžaduje náčrt-tady je můj přístup.

Přesuňte nohu RR směrem k tělu

Posuňte nohu LF dopředu

Vraťte nohu RR do stoje

Přesuňte nohu LF směrem k tělu

Posuňte nohu RR dopředu

Vraťte nohu LF do stoje

Přesuňte nohu LR směrem k tělu

Posuňte RF nohu dopředu

Vraťte nohu LR do stoje

Přesuňte RF nohu k tělu

Posuňte nohu LR dopředu

Vraťte nohu RF do stoje

Vraťte všechny nohy do výchozí polohy (tím se tělo posune dopředu)

Opakovat.

Krok 36: Hlava a ocas

Hlava a ocas snižují efekt „záhadného údolí“a zvyšují „psí“vzhled. Hlava byla vytvořena pomocí pěnové koule o průměru 8 palců (vyřezané do tvaru). Tlama je polystyrenová oválná-nos malý kruh. Krk byl vyřezán z polystyrenového oválu. Uši jsou z hnědé umělé kožešiny (obchod s řemeslnými výrobky) a jazyk je z růžové pěny. Přidejte google oči, barvu a lepidlo na hlavu. Do krku byl vložen obdélník dřeva o rozměrech 1 "x 2" (nejprve vyříznut čtvercový otvor), který slouží k připevnění hlavy ke psovi. Ocas je „hnědý obří žinylkový kmen“(zdvojený).

Druhé místo v soutěži Epilog X