CNC robotický plotter: 11 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Tento návod popisuje CNC řízený robotický plotter. Robot se skládá ze dvou krokových motorů se zvedacím zařízením umístěným uprostřed mezi koly. Otáčení kol v opačných směrech způsobí, že se robot otočí kolem špičky pera. Otáčení kol ve stejném směru způsobí, že pero nakreslí přímku. Má následující rozsah pohybů … dopředu, dozadu, otočení doleva a otočení doprava.

Za provozu se robot otáčí směrem k další souřadnici, vypočítá počet kroků a poté se pohne. Aby to urychlil, je robot naprogramován tak, aby před pohybem zaujal nejkratší úhel otočení, což znamená, že často kreslí při jízdě vzad.

Komunikace s robotem probíhá přes bluetooth spojení. Robot přijímá jak příkazy z klávesnice, tak výstup g-kódu z Inkscape.

Pokud jste „do“akvarelové malby, pak toto zařízení dokáže přenést vaši skicu na papír. Změnou SCALE změníte velikost obrázku, což znamená, že nejste omezeni na pevné rozměry papíru.

Mějte na paměti, že tento robot není přesný nástroj. Říkal jsem, že výsledky nejsou tak špatné.

Krok 1: Montážní držák

Montážní držák byl vyroben z 60 mm pásu z hliníkového plechu o rozměru 18. Pro držák byl vybrán hliník, protože je lehký a snadno se s ním pracuje. Pro malé otvory byl použit vrták 3 mm. Každá z větších děr začala svůj život jako 9 mm otvor, který byl zvětšen pomocí souboru „krysího ocasu“.

Koncové desky motorů na výše uvedených fotografiích jsou ve složeném stavu vzdáleny od sebe 110 mm. To poskytlo rozteč kol mezi středy 141 mm. Průměr kola tohoto robota je 65 mm. Zaznamenejte si tyto rozměry, protože jejich poměr (CWR) určuje, kolik kroků je potřeba k otočení robota o 360 stupňů.

Když se podíváte pozorně na fotografie, uvidíte na každé „sukni“kola řezání pily. „Stříbro“kovu pod každým z těchto pilových řezů bylo skloněno tak mírně, že:

• platforma (horní část držáku) je rovná,
• a robot se téměř nehýbe.

Je důležité, aby mechanismus zvedání pera byl uprostřed mezi koly a v jedné linii s nimi. Kromě toho nejsou rozměry robota rozhodující.

Zvedák pera obsahuje plastovou lahvičku s léky, která se upevňuje přes hliníkový držák, jak je znázorněno na obrázku. Víkem a dnem pro tužku jsou vyvrtány otvory. Disk pro zvedání pera obsahuje konec prázdné plastové cívky pro připojení drátu přilepené k mosaznému středu knoflíku rádia, který byl vyvrtán tak, aby odpovídal tužce. Na tužku byla umístěna malá olověná rybářská platina, vhodně vyvrtaná, aby byl vždy zajištěn kontakt s papírem.

Robot je napájen šesti bateriemi AA namontovanými v blízkosti kol, aby se minimalizovalo zatížení třetí podpory.

[Tip: Hliníkový plech lze řezat bez potřeby gilotiny nebo štípaček plechu (které mají ve zvyku deformovat kov). Silně „zabodujte“obě strany plechu podél čáry řezu pomocí ocelového pravítka a těžkého vylamovacího nože. Nyní umístěte dělicí čáru přes okraj stolu a ohněte list mírně dolů. Překlopte list a opakujte. Po několika ohybech se list zlomí po celé délce dělící čáry a zanechá rovnou hranu.]

Krok 2: Zvednutí pera a štít

Experimentoval jsem s původním stahovacím páskem a místo toho jsem se rozhodl pro plastový disk nalepený na mosazném středu „radiového knoflíku“. Mosazný střed byl vyvrtán tak, aby odpovídal peru. Stavěcí šroub umožňuje přesné umístění pera. Plastový disk byl odstřižen z konce cívky připojovacího drátu.

Mechanismus zvedání pera obsahuje malé servo, které bylo dodáno s mou původní sadou Arduino, ale každé malé servo, které reaguje na impulsy 1 mS a 2 mS vzdálené od sebe 20 mS, by mělo fungovat. Robot používá 1 mS impulsy pro pero nahoru a 2 mS impulsy pro pero dolů.

Servo je k lahvičce s léky připevněno malými stahovacími páskami. Servo houkačka zvedne plastový kotouč a potažmo pero, když je přijat povel pero-nahoru. Když je přijat povel dolů, je servo houkačka dobře mimo disk. Hmotnost kotouče a mosazného kování zajišťuje, že pero zůstane v kontaktu s papírem. Pokud chcete „těžké“čáry, lze přes tužku navinout olověné závaží.

Celý můj obvod byl postaven na prototypovém štítu Arduino. Odpojte štít, kdykoli budete chtít nahrát skicu do svého Arduina. Jakmile je vaše skica nahrána, odpojte USB programovací kabel a poté vyměňte štít.

Napájení z baterie je do Arduina přiváděno pomocí kolíku „Vin“, když je připevněn štít. To umožňuje rychlé změny softwaru, aniž by docházelo ke konfliktům baterie a bluetooth.

Krok 3: Okruh

Všechny komponenty jsou namontovány na arduino proto-štítu.

Steppery BJY48 jsou napojeny na arduino piny A0.. A3 a D8.. D11

Servomotor pera a zdvihu je připojen ke kolíku D3, který byl naprogramován tak, aby v intervalech 20 mS vysílal impulsy 1 mS (milisekundy) a 2 mS.

Servo a krokové motory jsou napájeny z vlastního 5voltového 1 ampérového napájecího zdroje.

Modul bluetooth HC-06 je napájen z arduina.

Arduino je napájeno pinem Vin.

S výjimkou modulu bluetooth HC-06, který má dělič napětí obsahující odpory 1K2 a 2K2 ohmy pro snížení vstupního napětí bluetooth RX na 3,3 voltů, jsou všechny odpory 560 ohmů. Účelem rezistorů 560 ohmů je nabídnout ochranu arduina proti zkratu. Také usnadňují zapojení štítu.

Krok 4: Poznámky k návrhu softwaru

. Ino kód pro tento projekt byl vyvinut pomocí „codebender“na https://codebender.cc/. „Codebender“je cloudové IDE (integrované vývojové prostředí), které je zdarma k použití, má vynikající ladění a automaticky detekuje vaše arduino.

Konstanty SCALE a CWR použité v kódu jsou určeny:

• rozměry robota,
• specifikace motoru,
• a váš výběr „krokovacího režimu“.

Specifikace motoru

„Krokové motory 28BYJ-48-5V“použité v tomto projektu mají „úhel kroku“5,625 stupňů / 64 a „poměr kolísání rychlosti“64/1. To znamená 4096 možných kroků pro jednu otáčku výstupního hřídele, ale předpokládá se, že používáte techniku nazývanou „poloviční krokování“.

Jak krokové motory fungují

„Krokové motory 28BYJ-48-5V“mají čtyři cívky s tvarovaným železným jádrem, které obsahuje osm pólů. Každý ze čtyř pólových nástavců je posunut tak, že je od sebe 32 pólů rozmístěných v rozmezí 360/32 = 11,25 stupňů.

Pokud napájíme (krok) jednu cívku najednou (krokování vln) nebo dvě cívky najednou (plné krokování), rotor provede jednu úplnou otáčku ve 32 krocích. Protože vnitřní ozubení je 64/1, jedno otočení výstupního hřídele vyžaduje 2048 kroků.

Poloviční krok

Tento robot používá poloviční krok.

Half-stepping je technika, při níž se poloviční kroky vytvářejí střídavým napájením jedné cívky, poté dvou sousedních cívek, čímž se zdvojnásobí počet kroků z 32 na 64 pro jedno otočení rotoru. To odpovídá 64 pólům rozmístěným 360/64 = 5,625 stupně od sebe (úhel kroku).

Protože vnitřní ozubení je 64/1, jedno otočení výstupního hřídele vyžaduje 4096 kroků.

Binární vzorce pro dosažení polovičního krokování jsou dokumentovány ve funkcích move () {…} a rotate () {…}.

MĚŘÍTKO

SCALE kalibruje pohyb robota vpřed a vzad.

Za předpokladu průměru kola 65 mm se robot bude pohybovat dopředu (nebo dozadu) PI*65/4096 = 0,04985 mm na krok. Abychom dosáhli 1 mm na krok (Inkscape pro své souřadnice používá mm), musíme použít SCALE faktor 1/0,04985 = 20,0584. To znamená, že počet kroků potřebných k cestování mezi libovolnými dvěma body je „vzdálenost* MĚŘÍTKO“.

CWR

Ke kalibraci úhlu natočení robota se používá CWR (poměr průměru kruhu k průměru kola) [1]. Vysoká CWR nabízí největší rozlišení a minimální kumulativní chybu, ale nevýhodou je, že otáčení robota bude trvat déle.

Za předpokladu, že jsou kola robota od sebe vzdálena 130 mm, musí se kola pohybovat PI*130 = 408,4 mm, aby se robot mohl otáčet o 360 stupňů. Pokud je průměr každého kola 65 mm, pak jedna otáčka kola posune robota PI*65 = 204,2 mm kolem kruhu. Aby se kola dostala na celou kruhovou vzdálenost, musí se otočit 407,4/204,2 = 2,0 (dvakrát).

To znamená CWR 2 a rozlišení 360/(CWR*4096) = 0,0439 stupňů na krok.

Pro maximální přesnost by SCALE a CWR měly používat co nejvíce desetinných míst.

[1]

Pásy kol tvoří kruh, když se roboti otáčejí o 360 stupňů. Protože se stopy kol překrývají, vzorec pro CWR je:

CWR = rozteč kol/průměr kola.

Tlumočník GCODE

Robot reaguje pouze na příkazy Inkscape začínající na G00, G01, G02 a G03.

Ignoruje jakékoli kódy F (posuv) a Z (svislá poloha), protože robot může cestovat pouze jednou rychlostí a pero je vždy nahoře pro kód G00 a dolů pro všechny ostatní kódy. Kódy I a J („biarc“) používané při vykreslování křivek jsou také ignorovány.

Nepoužitý kód M100 se používá pro "MENU" (M pro Menu).

Pro testovací účely byly přidány další T-kódy (T pro test)

Kód pro mého tlumočníka byl inspirován

Krok 5: Instalace softwaru robota

Vypněte a odpojte štít „motor / modrý zub“. Tím se dosáhne dvou věcí:

• Odebere sadu baterií při programování arduina pomocí kabelu USB
• Odstraňuje modrozubé zařízení HC-06, protože programování NENÍ možné, když je připojen modul Blue-tooth. Důvodem je to, že nemůžete mít připojena dvě sériová zařízení současně.

Zkopírujte obsah „Arduino_CNC_Plotter.ino“do nové skici arduino a nahrajte ji do svého arduina. Po nahrání softwaru odpojte kabel USB.

Znovu připojte výše uvedený štít … váš robot je „připraven k hodu“.

Krok 6: Nastavení Bluetooth

Než budete moci s robotem „mluvit“, musí být bluetooth modul HC-06 „spárován“s vaším počítačem.

Pokud váš počítač nemá blue-tooth, musíte si zakoupit a nainstalovat Bluetooth USB dongle. Potřebné ovladače jsou obsaženy v dongle. Jednoduše jej zapojte a postupujte podle pokynů na obrazovce.

Následující sekvence předpokládá, že používáte Microsoft Windows 10.

Klikněte levým tlačítkem na "Start | Nastavení | Zařízení | Bluetooth". Na obrazovce se zobrazí stav bluetooth každého zařízení, které lze připojit. Snímek obrazovky v levém dolním rohu ukazuje, že počítač aktuálně zná některá bluetooth sluchátka.

Zapněte robota. Modul bluetooth HC-06 začne blikat a zařízení se zobrazí v okně bluetooth, jak je znázorněno na snímku obrazovky uprostřed dole.

Klikněte levým tlačítkem na „Připraveno ke spárování | Spárovat“a zadejte heslo „1234“, jak je znázorněno na horním snímku obrazovky.

Chcete-li zařízení spárovat, klikněte levým tlačítkem na „Další“. Vaše obrazovka by nyní měla být podobná snímku obrazovky vpravo dole, který říká „HC-06 Connected“.

Krok 7: Instalace softwaru emulace terminálu

Abyste si s robotem mohli „popovídat“, potřebujete softwarový balíček pro emulaci terminálu, jehož účelem je připojit klávesnici k robotu a odeslat do robota soubory g-kódu prostřednictvím odkazu bluetooth.

Můj výběr softwaru pro emulaci terminálu pro tento projekt je „Tera Term“, protože je vysoce konfigurovatelný. Software je zdarma k použití a nejnovější verze je k dispozici na adrese:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Poklepejte na soubor „teraterm-4.90.exe“ze složky „Stáhnout“a postupujte podle pokynů na obrazovce. Vyberte výchozí nastavení. Na úvodní obrazovce klikněte levým tlačítkem na „Sériové“a poté na „OK“.

Konfigurace Teraterm

Než budeme moci s robotem „mluvit“, musíme nakonfigurovat „Teraterm“:

Krok 1:

Klikněte levým tlačítkem na "Nastavení | Terminál" a nastavte hodnoty obrazovky na:

Velikost termínu:

• 160 x 48
• Zrušte zaškrtnutí dvou políček níže

Nový řádek:

• Přijmout: CR+LF
• Vysílání: CR+LF

Zbytek obrazovky ponechte s výchozími hodnotami.

Klikněte na „OK“

Krok 2:

Klikněte levým tlačítkem na "Nastavení | Okno" a nastavte hodnoty obrazovky na:

Klikněte na „Obrátit“(změní barvu pozadí obrazovky na bílou)

Zbytek obrazovky ponechte s výchozími hodnotami.

Klikněte na „OK“

Krok 3:

Klikněte levým tlačítkem na „Nastavení | Písmo“a nastavte hodnoty obrazovky na:

• Písmo: Droid Sans Mono
• Styl písma:: Pravidelný
• Velikost: 9
• Scénář: Western

Klikněte na „OK“

Krok 4:

Klikněte levým tlačítkem na "Nastavení | Sériové" a nastavte hodnoty obrazovky na:

• Port: COM20
• Přenosová rychlost: 9600
• Data: 8 bitů
• Parita: žádná
• Zastavení: 1 bit
• Řízení toku: žádné
• Zpoždění přenosu: 100 ms/char, 100 ms/řádek

Klikněte na „OK“

Zavřete varovnou obrazovku „Nelze otevřít COM20“

Poznámky:

1. Můj modrý zub používá COM20 pro odesílání modrých zubů a COM21 pro příjem modrých zubů. Čísla portů s modrými zuby se mohou lišit.
2. Zpoždění přenosu má věci zpomalit při použití „Soubor | Odeslat…“. Zdá se, že arduino postrádá čáry, pokud se pokusíte věci urychlit. "Soubor | Odeslat …" vypadá s uvedenými hodnotami spolehlivě, ale můžete také experimentovat.

Krok 5:

Klikněte levým tlačítkem na „Nastavení | Uložit nastavení…“a klikněte levým tlačítkem na „Uložit“

Zavřete Teraterm

Krok 6:

Zapněte robota. LED dioda s modrým zubem začne blikat.

Otevřete Teraterm a počkejte, až se v levém horním rohu obrazovky Teraterm zobrazí zpráva „COM20 - Tera Term VT“. LED dioda s modrými zuby by nyní měla svítit

Zadejte „M100“bez uvozovek … měla by se zobrazit nabídka. Čísla 19: a 17:, která se objevují na obrazovce, jsou kódy Xon a Xoff pro podání ruky z Arduina.

Gratulujeme … váš robot je nyní nakonfigurován.

Krok 8: Testovací grafy

"Nabídka" obsahuje dva testovací grafy.

T103 vykresluje jednoduchý čtverec. Všechny rohy by se měly setkat. Upravte konstantu CWR a překompilujte kód, pokud tomu tak není.

Teoretická CWR pro můj návrh byla CWR = 141/65 = 2,169. Rohy se bohužel příliš nesetkaly. Aby se zkrátil čas kalibrace, vynesl jsem dva čtverce… jeden s CWR = 2 a druhý s CWR = 2,3. Pokud si prostudujete výše uvedenou fotografii, uvidíte, že konce jednoho čtverce jsou „otevřené“, zatímco druhé konce se „překrývají“. Změřte vzdálenost od konce ke každému čtverci a uchopte list milimetrového papíru. Nakreslete vodorovnou čáru s (v tomto případě) 30 dílky označenými 2,0 až 2,3. Pomocí co největšího měřítka vykreslete vzdálenost „překrytí“nad vodorovnou čáru a „otevřenou“vzdálenost pod čárou. Spojte tyto dva body přímkou a odečtěte hodnotu CWR v místě, kde diagonální čára prořízne osu CWR. Pro mého robota byl tento bod CWR 2,173 … rozdíl 0,004 !!

T104 vykresluje složitější testovací graf.

Kódy Inkscape g pro tento testovací graf jsou obsaženy v souboru "test_chart.gnc". Parametry "biarc" "I", "J" zobrazené v kódu byly ignorovány, což odpovídá segmentovanému kruhu.

Krok 9: Vytvoření osnovy

Následující postup používá „Inkscape“a předpokládá, že chceme nakreslit květinu z obrázku s názvem „flower.jpg“.

Inkscape verze 0.91 je dodáván s příponami gcode a lze jej stáhnout z https://www.inkscape.org Klikněte na „Stahování“a vyberte správnou verzi pro svůj počítač.

Krok 1: Otevřete svůj obrázek

Otevřete Inkscape a vyberte „Soubor | Otevřít | flower.jpg“.

Na vyskakovací obrazovce vyberte následující možnosti:

Typ importu obrázku: ………… Vložit

• Obrázek DPI: ……………………. Ze souboru
• Režim vykreslování obrazu:… Žádný
• OK

Krok 2: Vycentrujte obraz

Klikněte na F1 (nebo na nástroj vlevo nahoře na postranním panelu)

Klikněte na obrázek… objeví se šipky

Současně stiskněte a podržte klávesy „ctrl“a „shift“a poté přetáhněte rohovou šipku dovnitř, dokud se neobjeví obrys stránky. Váš obrázek je nyní vycentrován.

Krok 3: Naskenujte obrázek

Vyberte „Cesta | Trasovací bitmapa“a poté z vyskakovací obrazovky vyberte následující možnosti:

• barvy
• zrušte zaškrtnutí políčka "skenování zásobníku"
• opakujte: aktualizovat … číslo skenování … aktualizovat
• klikněte na OK, pokud jste s počtem skenů spokojeni

Zavřete vyskakovací okno kliknutím na X v pravém horním rohu.

VAROVÁNÍ: Udržujte počet skenů na absolutním minimu, aby se zkrátila doba vykreslování robota. Jednoduché obrysy jsou nejlepší.

Krok 4: Vytvořte obrys

Vyberte "Objekt | Výplň a tah |". Zobrazí se vyskakovací okno se třemi záložkami nabídky.

• Vyberte „Malování tahem“a klikněte na pole vedle X
• Vyberte „Vyplnit“a klikněte na X

Zavřete vyskakovací okno kliknutím na X v pravém horním rohu. Nyní je na obrázku překryt obrys

Zrušte výběr obrázku kliknutím mimo stránku.

Nyní klikněte dovnitř obrázku. V dolní části obrazovky se zobrazí zpráva „Obrázek: 512 x 768: vloženo do kořenového adresáře“nebo podobná zpráva.

Klikněte na „odstranit“. Zůstává pouze obrys.

Krok 5: Time-out

Čas na malé objevování.

Klikněte na F2 (nebo 2. z horního nástroje na postranním panelu) a přesuňte kurzor nad obrys. Všimněte si, jak obrys bliká červeně, když kurzor prochází různými cestami.

Nyní klikněte na obrys. Všimněte si, jak se objevuje řada „uzlů“. Tyto „uzly“je třeba převést na souřadnice g-kódu, ale než to uděláme, musíme naší stránce přiřadit referenční souřadnici.

Krok 6: Přiřaďte souřadnice stránky

Stiskněte F1 a poté klikněte na obrys.

Vyberte „Vrstva | Přidat vrstvu“a ve vyskakovacím okně klikněte na „Přidat“. Rozšíření g-kódu, která se chystáme použít, vyžadují alespoň jednu vrstvu … i když je prázdná!

Vyberte "Rozšíření | Gcodetools | Orientační body". V rozbalovacím okně vyberte „2bodový režim“a klikněte na „Použít“.

Odmítněte všechny varovné zprávy.

Vyskakovací okno zavřete kliknutím na „Zavřít“

V levém dolním rohu vaší stránky byly přiřazeny souřadnice "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Krok 7: Vyberte nástroj

Vyberte „Rozšíření | Gcodetools | Knihovna nástrojů“a klikněte na:

• kužel
• Aplikovat
• OK …. (vymazat varování)
• Zavřít

Stiskněte F1 a přetáhněte zelenou obrazovku mimo obrys stránky.

Krok 8: Upravte nastavení nástroje a posuvu

Tento krok není vyžadován, ale byl zahrnut pro úplnost, protože ukazuje, jak změnit nastavení „průměru“a „posuvu“nástroje, pokud máte frézku.

Klikněte na symbol „A“na postranním panelu a poté změňte nastavení zobrazené na zelené obrazovce z:

• průměr: od 10 do průměru 3
• krmivo: od 400 do 200

Krok 9: Vygenerujte g-kód

Stiskněte F1

Vyberte obrázek

Vyberte "Rozšíření | Gcodetools | Cesta ke Gcode | Předvolby" a změňte:

• Soubor: flower.ncg ……………………………………………
• Adresář: C: / Users / yourname / Desktop… (umístění úložiště pro flower.ncg)
• Bezpečná výška Z: 10

Aniž byste opustili vyskakovací okno, vyberte kartu nabídky „Cesta ke Gcode“a klikněte na:

• Použít … (může to trvat dlouho … počkejte !!)
• OK ……. (odmítněte všechna varování)
• Zavřít… (po vytvoření kódu)

Pokud prozkoumáte obrys, nyní se skládá z modrých šipek (dolní obrázek).

Zavřete Inkscape.

Krok 10: Ověřte svůj kód

nraynaud.github.io/webgcode/ je online program pro vizualizaci obrázku, který váš g-kód vytvoří. Jednoduše vložte svůj g-kód na levý panel simulátoru a odpovídající vizualizace se zobrazí na pravé straně obrazovky. Červené čáry ukazují dráhu nástroje a zvedače pera robota.

Nastavení „Path | Trace Bitmap“pro horní obrázek bylo:

• "Barvy"
• "Skenování: 8"

Nastavení „Path | Trace Bitmap“pro dolní obrázek bylo:

• "Detekce hrany"
• "Prah: 0,1"

Pokud nepotřebujete detaily, vždy vytvořte jednoduchý obrázek.

Krok 11: Odeslání souboru Inkscape robotu

Předpokládejme, že chceme robotovi poslat soubor „Hello_World_0001.ngc“.

Krok 1

Zapněte robota.

Umístěte robota do levého dolního rohu stránky kresby a namiřte jej na 3 hodiny. Toto je výchozí výchozí pozice.

Otevřete Teraterm a počkejte, až kontrolka bluetooth přestane blikat. To znamená, že máte odkaz.

Krok 2

Zkontrolujte, zda se maximální hodnoty X a Y v souboru, který se chystáte odeslat, vejdou na stránku. Například přiložený „Hello_World_0001.ngc“ukazuje maximální hodnotu X:

G00 X67.802776 Y18.530370

a maximální hodnota Y má být:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Pokud chcete, aby byl váš obrázek větší než výše uvedených 67,802776 x 45,125018 mm, změňte velikost vykreslení pomocí následujících možností nabídky:

M100

T102 S3.5

Tato sekvence příkazů zobrazí nabídku, abyste viděli kódy T, a poté 3,5krát zvětší velikost obrázku (350%)

Krok 2

Klikněte levým tlačítkem na "Soubor | Odeslat soubor …"

"Procházet" v souboru "Hello_World_0001.ngc".

Klikněte levým tlačítkem na „Otevřít“. Soubor bude nyní robotovi odeslán řádek po řádku.

Je to tak jednoduché … šťastné spiknutí:)

Poznámky:

• Všechny příkazy MENU MUSÍ být velká písmena.
• 19: a 17: zobrazené na výše uvedené fotografii jsou kódy arduino handshaking (desítkové) pro „Xoff“a „Xon“. Za účelem zlepšení vizuálního vzhledu byly přidány dvojtečky. Po každém „Xonu“následuje příkaz Inkscape.
• Nikdy byste neměli vidět dvě souřadnice X, Y ve stejném řádku. Pokud k tomu dojde, zvyšte doby sériového zpoždění z jejich aktuální hodnoty 100 mS na znak. Kratší zpoždění může fungovat…
• „Hello World!“graf ukazuje známky kumulativní chyby. Vyladění CWR by to mělo napravit.

Kliknutím sem zobrazíte mé další pokyny.