Robotické zařízení Gen 2 (fyzikální terapie): 7 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Shrnutí: Účelem Gen 2 je pomoci pohybem zápěstí pacienta, které bylo poškozeno při nehodě, tahem ruky dovnitř a ven. Původně byl Gen 2 vytvořen pro soutěž AT&T 2017 Developer Summit, poté jsem se rozhodl udělat z něj open source pro lidi, kteří budou stavět, upravovat a vylepšovat projekt. Tento projekt navíc není na úrovni praktičnosti, protože většina dílů byla znovu použita z robotické ruky Gen 1. Toto je také druhá verze, kde je design pro 3D tisk mnohem jednodušší.

Náklady: Náklady na tento projekt závisí na tom, kde položky zakoupíte, a na ceně dopravy. Utratil jsem 30 $ za tento projekt. je důležité si uvědomit, že 80% položek bylo znovu použito z robotické ruky Gen 1.

DŮLEŽITÁ POZNÁMKA:

Pokud máte nějaké dotazy, pošlete e -mail, zprávu nebo komentář: [email protected]

Zkontrolujte prosím, zda se pažní ortéza vejde na vaši paži. Možná budete muset upravit design tak, aby odpovídal vaší paži.

Změřte si zápěstí na třech místech-50,8 mm od sebe a poté pomocí těchto čísel upravte design.

Podívejte se do složky CAD a upravte design tak, aby odpovídal vaší paži.

Pokud používáte Fusion 360, otevřete soubor CAD, Brace Walls> Sketches> Change the Inner Diameter for Sketch 1 through Sketch 3. (Using the measures you got)

Krok 1: Materiály

Materiály: Materiály jsem rozdělil do dvou kategorií „Důležité“a „Volitelné“. „Důležité“materiály jsou zásadní pro dokončení projektu. „Volitelné“materiály jsou další nástroje, které vám mohou během procesu pomoci. K vytištění dílů budete také potřebovat přístup k 3D tiskárně.

Možná budete chtít zakoupit nebo použít jiné vybavení (šrouby, senzory atd.) Z níže uvedeného, pokud jsou rozměry stejné. Pokud se rozměry liší, budete muset upravit design

Aby zařízení zůstalo na svém místě, budete potřebovat ramenní popruh. Použil jsem ramenní popruh z brašny.

Servomotory byly upraveny tak, aby se staly kontinuálními rotačními servy nebo motory. Chcete -li upravit serva, podívejte se na tento odkaz níže. (Buďte velmi opatrní, protože můžete snadno pokazit umístění)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

První prototyp, který jsem použil, je drát „Braided Stealth Superline“, poté jsem přešel na „Coated Stainless Steel Wire“, obě možnosti však fungují, ale pro projekt je vhodnější drát z nerezové oceli.

Důležité:

Nerezová ocel 410, velikost číslo 4, 1/2 palce dlouhá

18-8 nerezová ocel, velikost 2, 1/2"

Dlouhý křížový šroubovák

Páječka + pájka

Vrtat

6 x baterie AA

9V baterie PP3

Propojovací vodiče

Servo standard HS-311

6 x držák baterie AA

Kovová houkačka servopohonu

9V svorky/konektory pro baterie

Prototypová DPS s oboustrannou stranou 4x6 cm

Wire - pletená stealth superline

Tlačítka

1k ohmový odpor

Volitelný:

Pájení - držáky drátu

Svěrák

Pinzeta

Nůž XACTO

Multimetr

Posuvné měřítko

Drát - potažený drát z nerezové oceli - 10 stop

Prkénko

Krok 2: 3D tisk

Poznámka: Všechny otvory pro šrouby jsou poddimenzované, aby se zajistilo, že 3D tiskárna netiskne příliš velké otvory, kde šrouby nedrží součásti pohromadě.

Dal jsem objemný design ortéze s myšlenkou na to, aby byl 3D tisk snazší a práce s ním byla snadnější, proto jsem se zaměřil na hexagonální design. Taky. existuje několik prázdných míst, která vám umožňují přidat další úpravy.

1, 2, 3 a 4: „Podvozek“hlavního projektu.

Front_Locks: Přední zámky, které budou držet ortézu pohromadě.

Rear_Locks: Zadní zámky, které budou držet ortézu pohromadě.

Big_Battery: Pojme 6 x AA baterií.

Big_Battery_Lid: Víko, které bude připevněno k „Big_Battery“, aby drželo baterie na svém místě.

Small_Battery_Holder: Pojme 9V baterii velikosti PP3.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Víko, které bude připevněno k přední a zadní části „Small_Battery“.

Small_Battery_Lock: Uzamkne malou baterii na výztuze.

Hand_Brace: Ovíjí se kolem vaší ruky, abyste získali pěkný úchop.

Servo Horn: Jsou vytvořeny za účelem omotání drátu kolem serva bez zamotání. Potřebuje však zlepšení!

Identifikace (volitelně): Návrh CAD můžete upravit, abyste do něj mohli napsat své vlastní jméno.

Krok 3: Pájení

Nastavení přepínače tlačítek obsahuje: tlačítka, rezistory (1k), propojovací vodiče.

Chcete -li pochopit, jak funguje přepínač tlačítek Arduino, podívejte se na tento odkaz:

Kompletní elektronické nastavení Gen 2 obsahuje: tlačítka, rezistory (1k), baterie AA, 9V baterii PP3, čtyři upravená serva a propojovací vodiče.

9V baterie PP3 bude napájet Arduino UNO samostatně, proto připojte konektor k baterii a ujistěte se, že se vejde do portu pro externí napájení. Motory bude napájet baterie 6xAA.

Krok 4: Příprava dílů pro montáž

Nyní, když jsme 3D vytiskli potřebné soubory, musíme zajistit, aby šrouby dokonale pasovaly. K odstranění přebytečného množství, které nepotřebujeme, použijeme brusný nástroj, nůž nebo nůž Xacto. Také se musíme ujistit, že čtyři serva perfektně zapadnou do příslušných oblastí bez problémů. Možná budete muset použít vrták, abyste zvětšili průměry otvorů, abyste se ujistili, že šrouby dobře sedí a také mají dobrou přilnavost. Aby byly povrchy hladké/ploché a lépe se montovaly, použijte brusný nástroj. Pomocí nože nebo Xacto odstraňte přebytečný fillmanet.

Krok 5: Organizace drátu

Vlastně jsem své dráty neorganizoval úplně, jednoduše jsem použil pásku a tuby k uspořádání servodrátů z knoflíkových vodičů. Je tedy na vás, jak chcete své dráty uspořádat. Pokud si přejete plně uspořádat dráty, můžete jednoduše použít hadičky a elektrickou pásku. Také můžete upravit design a přidat další funkce, které vám mohou pomoci s organizací drátu

Krok 6: Sestavte

Krok 7: Nahrajte program

Nahrajte kód Gen 2