Čtyřnásobek Arduina: 8 kroků
Čtyřnásobek Arduina: 8 kroků

Obsah:

Anonim
Čtyřnásobek Arduina
Čtyřnásobek Arduina

Čtyřnásobek na bázi Arduina !!! Čtyřnohý znamená čtyřnohého robota, který v zásadě vypadá jako čtyřnohý pavouk, takže se pojďme naučit, jak pavouk chodí, a zkuste jej replikovat pomocí arduina

Krok 1: Požadované součásti

  • 1 X Arduino Mega nebo Arduino Uno
  • 1 X vrtaná PCB
  • 12 X servomotory (9 g)
  • 1 X Ultrazvukový senzor HC-SR04
  • 4 x RGB LED
  • Lepenka

Krok 2: Udržování CG

Udržování CG
Udržování CG

těžiště (CG) je hlavním faktorem při chůzi. Těžiště zůstává ve středu těla, aby zůstalo v rovnováze

Pokud se CG pohybuje v určitých mezích mimo střed, pak bude ovlivněna rovnováha a povede k pádu

Podívejme se tedy na udržení CG při chůzi.

pokud jsou všechny nohy v úhlu 45 stupňů, pak bude CG dokonale hlavní ve středu, ale pokud přesuneme jakoukoli nohu, cg se posune na tuto stranu, takže to povede k pádu na tuto stranu.

Aby se tomu zabránilo, jsou obě koncové nohy udržovány v úhlu větším než 45 stupňů na základě velikosti robota

takže tři nohy vytvoří trojúhelník, pokud bude CG uvnitř a čtvrtá noha se bude volně pohybovat a CG

vůle zůstane uvnitř trojúhelníku.

Krok 3: Postup chůze

Postup chůze
Postup chůze
  • Toto je výchozí poloha se dvěma nohami (C, D) nataženými na jedné straně a dalšími dvěma nohami (A, B) staženými dovnitř.
  • Pravá horní noha (B) se zvedne a natáhne se daleko před robota.
  • Všechny nohy se posunou dozadu a posunou tělo dopředu.
  • Zadní levá noha (D) se zvedne a vykročí dopředu podél těla. Tato poloha je zrcadlovým obrazem výchozí polohy.
  • Levá horní noha (B) se zvedne a natáhne se daleko před robota.
  • Opět se všechny nohy posunou dozadu a posunou tělo dopředu.
  • Pravá zadní noha se zvedne (B) a vykročí zpět do těla, čímž se vrátíme do výchozí polohy.

Krok 4: Plány pro čtyřnožce

Krok 5: Konstrukce těla

Konstrukce těla
Konstrukce těla
Konstrukce těla
Konstrukce těla

sestrojte tělo podle pdf

Krok 6: Připojení obvodu

Připojení obvodu
Připojení obvodu

vyrobte si vlastní štít podle svého požadavku arduino mega má pin 15 pwm, použijte 12 z nich pro připojení serv a 3 pro LED RBG a libovolné dva piny pro ultrazvukový senzor

Krok 7: Inicializace serva

Inicializace serv
Inicializace serv

Nahrajte program na arduino mega a začněte sestavovat nohu podle obrázku

Krok 8: Poslední krok

Image
Image
Poslední krok
Poslední krok
  • nahrajte program
  • připojte servo podle pinů definovaných v programu

  • připojte LED piny

    To je to, že je váš Quadruped připraven !!!!