Čtyřnásobek Arduina: 8 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Čtyřnásobek na bázi Arduina !!! Čtyřnohý znamená čtyřnohého robota, který v zásadě vypadá jako čtyřnohý pavouk, takže se pojďme naučit, jak pavouk chodí, a zkuste jej replikovat pomocí arduina

Krok 1: Požadované součásti

• 1 X Arduino Mega nebo Arduino Uno
• 1 X vrtaná PCB
• 12 X servomotory (9 g)
• 1 X Ultrazvukový senzor HC-SR04
• 4 x RGB LED
• Lepenka

Krok 2: Udržování CG

těžiště (CG) je hlavním faktorem při chůzi. Těžiště zůstává ve středu těla, aby zůstalo v rovnováze

Pokud se CG pohybuje v určitých mezích mimo střed, pak bude ovlivněna rovnováha a povede k pádu

Podívejme se tedy na udržení CG při chůzi.

pokud jsou všechny nohy v úhlu 45 stupňů, pak bude CG dokonale hlavní ve středu, ale pokud přesuneme jakoukoli nohu, cg se posune na tuto stranu, takže to povede k pádu na tuto stranu.

Aby se tomu zabránilo, jsou obě koncové nohy udržovány v úhlu větším než 45 stupňů na základě velikosti robota

takže tři nohy vytvoří trojúhelník, pokud bude CG uvnitř a čtvrtá noha se bude volně pohybovat a CG

vůle zůstane uvnitř trojúhelníku.

Krok 3: Postup chůze

• Toto je výchozí poloha se dvěma nohami (C, D) nataženými na jedné straně a dalšími dvěma nohami (A, B) staženými dovnitř.
• Pravá horní noha (B) se zvedne a natáhne se daleko před robota.
• Všechny nohy se posunou dozadu a posunou tělo dopředu.
• Zadní levá noha (D) se zvedne a vykročí dopředu podél těla. Tato poloha je zrcadlovým obrazem výchozí polohy.
• Levá horní noha (B) se zvedne a natáhne se daleko před robota.
• Opět se všechny nohy posunou dozadu a posunou tělo dopředu.
• Pravá zadní noha se zvedne (B) a vykročí zpět do těla, čímž se vrátíme do výchozí polohy.

Krok 4: Plány pro čtyřnožce

Krok 5: Konstrukce těla

sestrojte tělo podle pdf

Krok 6: Připojení obvodu

vyrobte si vlastní štít podle svého požadavku arduino mega má pin 15 pwm, použijte 12 z nich pro připojení serv a 3 pro LED RBG a libovolné dva piny pro ultrazvukový senzor

Krok 7: Inicializace serva

Nahrajte program na arduino mega a začněte sestavovat nohu podle obrázku

Krok 8: Poslední krok

• nahrajte program
• připojte servo podle pinů definovaných v programu

• připojte LED piny

  To je to, že je váš Quadruped připraven !!!!