Robotické servo rameno: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Vyrobíme robustní robotickou ruku, která dokáže zvedat závaží a pohybovat s nimi. Začněme s touto skvělou věcí.

Krok 1: Výroba robota

Tento projekt je o tom, udělat robotické servo rameno. Použil jsem zde 2 krokové motory a 2 servomotory. Můžeme také použít servo místo stepperů, ale steppery jsou odolnější a přesnější. Mohou také zvládnout větší hmotnost, což zde bude užitečné, protože jsem pro díly použil ocel místo plastu. Hlavní ovládání se provádí pomocí arduino uno. Napájení bylo dodáváno přímo z notebooku. Můžeme však také poskytnout napájení 5 V přímo pomocí baterie.

Krok 2: Vše o steppech

Pro stepper potřebujeme ovladače motoru uln2003 nebo uln2004 a l293d podle režimu, ve kterém je používáme. Pro unipolární režim potřebujeme darlingtonové pole pro zesílení proudu a pro bipolární režim potřebujeme ovladač motoru h-bridge, protože potřebujeme obousměrné napájení. V tomto projektu jsem použil steppery v bipolárním i unipolárním režimu. Bipolární režim poskytuje větší točivý moment, zatímco unipolární je přesnější, pokud jde o velikost kroku. Na základě datového listu krokového motoru můžeme vypočítat kroky provedené pro jednu otáčku, kde bude k dispozici převodový poměr a velikost kroku.

Krok 3: Připojení dílů

Schéma připojení je uvedeno níže. Je třeba dbát na uzemnění všech GND spojení s GND arduino. Pro servo můžeme dát přímo 5V odebrané z desky arduino. Ale stepper čerpá více proudu, takže pokud je hodnocení 5V, musíme zajistit samostatný zdroj pro steppery ne více než 5V. Napětí můžeme také regulovat pomocí napěťového regulátoru IC 7805. Propojte komponenty podle obrázků.

Krok 4: Arduino kód

Zkopírujte a vložte kód do arduino ide. Pokud v kódu nemáte knihovny, stáhněte si je před spuštěním kódu. kroků, po kterých má váš motor projít. První stepper je ten v základně a stepper2 je ten, který ovládá výšku servomotorů. Dále musíte zadat úhel, ve kterém chcete, aby se serva pohybovala. Správně je zkalibrujte a umístěte tak, aby se pohybovaly zrcadlově.

Krok 5: Poslední kroky

Připojte vše bezpečně pomocí propojovacích kabelů a bezpečně je namontujte. Pokuste se co nejlépe vyvážit nastavení před naklápěním. Přišroubování stepperu k dřevěnému rámu by mohlo fungovat. Po nahrání kódu můžete zvednout nějaký předmět a ovládat jej tak, aby byl umístěn na jiné místo. Můžete to dokonce přidat do robota na kolečkách a zvětšit to!