Robotické auto Spiderbot V2: 8 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Spiderbot V2 je aktualizovaná verze mého posledního projektu:

Spiderbot je inspirován „transformátory“. Jedná se o RC čtyřnásobný robot a má dva režimy provozu: pavouk a vozidlo, stejně jako roboti v „Transformátorech“. Je založen na Arduinu a je ovládán telefonem Android pomocí Bluetooth.

V této verzi byla pro lepší pohyb robota zahrnuta inverzní kinematika. Normální kolo v poslední verzi bylo nahrazeno vícekolovým kolem, které poskytuje vyšší mobilitu v režimu vozidla.

Nejprve byste se měli podívat na ukázku videa na YouTube!

Doufám, že se vám to líbí!

Krok 1: Potřebné materiály a dovednosti

Elektronické součástky

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analogové servo x12
• Adafruit 16kanálový 12bitový ovladač PWM/servo x1
• Modul Bluetooth HC-05 x1
• Ovladač motoru H-můstku IC L293D x2
• Motor 300RPM 6V N20 DC s převodovkou x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo vstup 8A UBEC pro RC model x1
• Dvojité plastové Omni kolečko UniHobby 38 mm se 4mm montážními spojkami x4
• Omni kolečko 50x23x25mm ocelové kuličky x1
• LION Power 7,4V 900MAH 25C LiPo baterie x1
• Kabel baterie JST do zásuvky x1
• Perfboard 7 cm x 5 cm x1
• Některé vodiče, vývody a zásuvky, přepínače

Mechanické části

• Šrouby a matice s kulatou hlavou M2 x 10 mm x50
• Samořezný šroub se zápustnou hlavou M1,2 x 6 mm x30
• 3D tisk

Požadované dovednosti

Pájení

Krok 2: Připravte si 3D vytištěné tělo

Potřebné 3D díly

Soubor zip obsahuje 11 souborů. K sestavení robota potřebujete vytisknout:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Krok 3: Pájejte základní desku

Před sestavením rámu karoserie musíme vyrobit základní desku. Důvodem je, že před připojením k ramenům serva je třeba serva inicializovat do nulové polohy.

Jak vyrobit základní desku:

1. Vystřihněte 3 řady perfboardu, jak je znázorněno na výše uvedeném obrázku.
2. Umístěte Arduino Mini, HC-05, dvě L293D, 4 2kolíkové záhlaví, 5pólovou zásuvku a přepněte na perfboard, jak je uvedeno výše
3. Pájejte a spojte součásti dohromady podle schématu pomocí vodičů
4. Po pájení všech spojů by to vypadalo jako na obrázku výše.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Krok 4: Sestavte díly

Omni kolo

Sestavte omni kolečko, připevněte na něj špičku. K DC motorům připájejte dva 30 cm dráty. Poté připojte stejnosměrný motor a kolo.

Tibia

Připojte servo k tibii. Poté umístěte omni kolečko do otvoru holenní kosti a přišroubujte kryt.

Stehenní kost

Připojte jednu stranu serva do stehenní kosti, spojte stehenní kost mezi servo a stehenní kost.

Coxa

Připojte servo do coxa.

Tělo

Připevněte ocelovou kuličku pod tělo

Krok 5: Připojte serva k ovladači PWM

Na ovladači PWM je 16 kanálů a používáme pouze 12 z nich.

Připojte serva podle níže uvedeného seznamu:

Noha 1:

• Coxa -> Kanál 0
• Femur -> Kanál 1
• Tibia -> Kanál 2

2. etapa:

• Coxa -> Kanál 4
• Femur -> Kanál 5
• Tibia -> Kanál 6

Noha 3:

• Coxa -> Kanál 8
• Femur -> Kanál 9
• Tibia -> Kanál 10

Noha 4:

• Coxa -> Kanál 12
• Femur -> Kanál 13
• Tibia -> Kanál 14

Poté připojte ovladač PWM k základní desce.

Baterii připájejte k UBEC společně s hlavním vypínačem a připojte k ovladači PWM.

Krok 6: Inicializujte serva

Stáhněte si přiložený kód

Odkomentujte inicializační kód a nahrajte jej do Arduina.

Před odesláním kódu vypněte vypínač Bluetooth.

Zapněte napájení a poté sestavte součásti dohromady jako na obrázku výše.

Polohu utáhněte utažením šroubů ramen serva.

Kód je upraven z

Krok 7: Přidejte kryt

Po inicializaci serva okomentujte inicializační kód a nahrajte znovu do Arduina.

Umístěte kryt na horní část robota a přidejte připojení k upevnění polohy.

Krok 8: Ovládání aplikace Android

Stáhněte si aplikaci z

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Nastavte ovládací příkaz podle kódu Arduino.

A vše hotovo ~